一种道路交叉口通行控制方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于车道的交替通行控制方法，该方法包括：预先确定交叉口调整区域和冲突区域，并基于交叉口的冲突点确定冲突区域中不同种类的通路；预先根据自动车的长度、宽度和最小车头间距规定自动车在各个所述通路上行驶的固定时间、速度；采集自动车的路径规划信息，并根据所述路径规划信息在调整区域内调整自动车的车道、速度中的至少一个；控制自动车在冲突区域内各个通路上按照所述固定时间、速度行驶。该方法还可结合路灯原理实现各不同通路不同时长的通行，通过本发明专利技术，能够不需要复杂的实时计算即可实现自动车高效、顺利的通过交叉口。

A Traffic Control Method and System for Road Intersection

The invention discloses a lane-based alternating traffic control method, which includes: pre-determining the intersection adjustment area and conflict area, and determining different kinds of paths in the conflict area based on the conflict point of the intersection; pre-determining the fixed time and speed of the automobile in each said path according to the length, width and minimum headway distance of the automobile; According to the path planning information of the automatic vehicle, at least one of the lanes and speeds of the automatic vehicle is adjusted in the adjustment area, and the automatic vehicle is controlled to travel at the fixed time and speed in each path of the conflict area. The method can also realize the passage of different paths with different time lengths according to the principle of street lamp. By the invention, the efficient and smooth passage of automatic vehicles through intersections can be realized without complicated real-time calculation.

【技术实现步骤摘要】
一种道路交叉口通行控制方法和系统
本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种道路交叉口通行控制方法和系统。
技术介绍
城市道路交叉口是车辆和行人汇集、转向和疏散的必经之地，在交通管控中起着非常关键的作用。随着我国经济的快速发展，各种类型的汽车数量持续增加，交通状况日益恶化，交叉口的交通拥堵问题尤为严重。此外，由于交叉口连接了道路的各个方向，承担着车辆的汇集与疏散，所以车辆追尾、车辆碰撞等问题尤其突出。自动驾驶技术由于具有控制方便、精度高、稳定性好等优势，在解决如今各类交通问题中均有巨大的潜力，它的出现和发展，使得人们能够得以摆脱需要精力高度集中的驾驶行为。目前，交叉口的通行控制方法主要是基于信号配时控制，通过“红灯停-绿灯行”的基本规则下，可以保证人工驾驶的车辆在交叉口有序通行，既能保证安全出行，又在一定程度上提高了通行效率。但在混行条件下，信号配时通行控制不能完全满足混行条件下的通行效率最大化的需求。自动驾驶和人工驾驶车辆的行驶特性存在明显的区别，自动驾驶车辆通过信息采集和通信技术获取交叉口环境信息进行决策，可以更有效的组织通行次序，但是自动驾驶车辆没有人工驾驶的主观性，对于复杂本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于车道的交替通行控制方法，其特征在于，该方法包括：预先确定交叉口调整区域和冲突区域，并基于交叉口的冲突点确定冲突区域中不同种类的通路；预先根据自动车的长度、宽度和最小车头间距规定自动车在各个所述通路上行驶的固定时间、速度；采集自动车的路径规划信息，并根据所述路径规划信息在调整区域内调整自动车的车道、速度中的至少一个；控制自动车在冲突区域内各个通路上按照所述固定时间、速度行驶。

【技术特征摘要】
1.一种基于车道的交替通行控制方法，其特征在于，该方法包括：预先确定交叉口调整区域和冲突区域，并基于交叉口的冲突点确定冲突区域中不同种类的通路；预先根据自动车的长度、宽度和最小车头间距规定自动车在各个所述通路上行驶的固定时间、速度；采集自动车的路径规划信息，并根据所述路径规划信息在调整区域内调整自动车的车道、速度中的至少一个；控制自动车在冲突区域内各个通路上按照所述固定时间、速度行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征还在于，任意冲突的通路在交汇点处互相垂直。3.根据权利要求1或2所述的方法，调整区域的车道包括直行车道和左转车道。4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，所述通路按照冲突点的通行方向和位置分为5种类型，每种不同类型的通路设定有通过的固定时间。5.根据权利要求1所述的方法，其特征还在于，该方法还包括：预先设定每个周期，每个周期具有固定时常C0，每个周期有5个相位，包括4个信号灯相位和一个交替相位，时常分别为ci,i＝1,2,3,4和cLACS,其中预先为每个相位确定时序；根据车辆所在相位以及所在相位到达车辆集合确定自动车辆通相位时长；基于所述时序和时长控制电动车通过交叉口。6.一种基于车道的交替通行控制系统，其特征在于，该系统包括：通...

【专利技术属性】
技术研发人员：何方，李萌，陈湘冬，林犀，郭娅明，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：北京,11