交通锥抓取方法技术

本发明专利技术涉及一种交通锥抓取方法，所述抓取方法为：吸盘吸附或托住交通锥后，后机械臂在动力机构驱动下绕其转动轴线正向旋转，前机械臂在后机械臂的传动下绕后机械臂的转动轴线反向旋转，穿插在前机械臂上的旋转轴在前机械臂的传动下带动吸盘绕旋转轴的转动轴线正向旋转，且后机械臂与前机械臂的角速度之比等于旋转轴与前机械臂的角速度之比。本发明专利技术涉及一种交通锥抓取方法，其利用前后机械臂联动配合设计，有效的降低了转动时的作业半径，而且交通锥在抓取过程中始终垂直升降运动，保证了抓取的效果。

【技术实现步骤摘要】
交通锥抓取方法
本专利技术涉及一种抓取方法，尤其是涉及一种用于对交通锥进行抓取的方法，其可应用于交通锥的布置和收纳，以实现自动化操作，属于道路交通辅助设施

技术介绍
目前，在道路施工时、交通事故发生时，均需要布置交通锥以实现对道路的隔离，放置事故的发生；人工布置和收纳交通锥不但效率低下，而且存在一定的安全隐患，为此，本公司曾与2014年和2015年先后申报了中国专利ZL201410495146.8“交通锥自动收放方法”和ZL201510396053.4“安全锥全自动收放工艺”，有效的解决了上述问题；但是，在实际的应用中发现上述装置体积较大，需要特种车辆或定制车辆才能进行安装，而且收放机构的作业半径较大，容易影响往来车辆；因此，亟需一种能够小型化应用的交通锥抓取方式。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述不足，提供一种交通锥抓取方法，其利用前后机械臂联动配合设计，有效的降低了转动时的作业半径，而且交通锥在抓取过程中始终垂直升降运动，保证了抓取的效果。本专利技术的目的是这样实现的：一种交通锥抓取方法，所述抓取方法为：吸盘吸附或托住交通锥后，后机械臂在动力机构驱动下绕其转动轴线正向旋转，前机械臂随后机械臂旋转的同时、前机械臂绕其自身的转动轴线反向旋转，穿插在前机械臂上的旋转轴在前机械臂传动下带动吸盘绕旋转轴的转动轴线正向旋转，且后机械臂与前机械臂的角速度之比等于旋转轴与前机械臂的角速度之比，前机械臂的转动轴线与后机械臂转动轴线之间的距离等于前机械臂的转动轴线与旋转轴的转动轴线之间的距离，从而保证后机械臂通过前机械臂带动旋转轴、吸盘和交通锥在垂直方向升降运动。本专利技术一种交通锥抓取方法，抽真空装置经后机械臂、前机械臂和转动轴之间相互连通的气道连通至吸盘对交通锥进行吸附。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术利用前机械臂和后机械臂的联动配合设计，有效的降低了转动时的作业半径，有利于小型化设计；而且通过后机械臂和前机械臂的长度配合设计、以及传动比的配合，使得交通锥在抓取过程中始终垂直升降运动，保证了抓取的效果。附图说明图1为本专利技术一种交通锥抓取方法的一实现机构的结构示意图。图2为本专利技术一种交通锥抓取方法的转动示意图。其中：后机械臂2.1、前机械臂2.2、旋转轴2.3、吸盘2.4、传动轮一2.5、传动轮二2.6、传动带一2.7、传动轮三2.8、传动轮四2.9、传动带二2.10、拨叉2.11、限位块2.12；后横向连接管2.1.1、后竖向连接管2.1.2、套筒一2.1.3；前横向连接管2.2.1、前竖向连接管2.2.2、套筒二2.2.3具体实施方式参见图1～2，本专利技术涉及的一种交通锥抓取方法，所述抓取方法为：吸盘吸附或托住交通锥后，后机械臂在动力机构驱动下绕其转动轴线正向旋转，前机械臂随后机械臂旋转的同时、前机械臂绕其自身的转动轴线反向旋转，穿插在前机械臂上的旋转轴在前机械臂的传动下带动吸盘绕旋转轴的转动轴线正向旋转，且后机械臂与前机械臂的角速度之比等于旋转轴与前机械臂的角速度之比，前机械臂的转动轴线与后机械臂转动轴线之间的距离等于前机械臂的转动轴线与旋转轴的转动轴线之间的距离，从而保证后机械臂通过前机械臂带动旋转轴、吸盘和交通锥在垂直方向升降运动。具体的讲，抽真空装置经后机械臂、前机械臂和转动轴之间相互连通的气道连通至吸盘对交通锥进行吸附；进一步的，所述抓取方法基于但不仅限于下述一种抓取机构实现：所述抓取机构包含有后机械臂2.1和前机械臂2.2，所述后机械臂2.1包含有由后横向连接管2.1.1和后竖向连接管2.1.2构成的“L”形结构，且后横向连接管2.1.1和后竖向连接管2.1.2的管腔相连接，所述后横向连接管2.1.1由安装于主机壳体内的动力机构驱动旋转，且后横向连接管2.1.1与一抽真空装置相连通，所述后竖向连接管2.1.2的底部横向连通有一套筒一2.1.3，所述前机械臂2.2的前横向连接管2.2.1活动插置于上述套筒一2.1.3中，该前横向连接管2.2.1的管壁上设置有一与后竖向连接管2.1.2相连通的通孔，前横向连接管2.2.1与前竖向连接管2.2.2构成一“L”形结构，前横向连接管2.2.1和前竖向连接管2.2.2的管腔相连通，且前竖向连接管2.2.2的底部连通有一套筒二2.2.3，旋转轴2.3活动插置于套筒二2.2.3内，且旋转轴2.3内设置有中心腔体，旋转轴2.3的轴壁上设置的通孔连通旋转轴2.3的中心腔体与前竖向连接管2.2.2的管腔，旋转轴2.3上安装有一吸盘2.4，且旋转轴2.3的中心腔体与吸盘2.4相连通；上述后竖向连接管2.1.2的长度与前竖向连接管2.2.2的长度一致；所述后横向连接管2.1.1上活动套装有传动轮一2.5，该传动轮一2.5与后横向连接管2.1.1的中心轴线相重合，且传动轮一2.5固定不动(具体的讲，该传动轮一2.5可固定于主机壳体上)，所述前横向连接管2.2.1穿过套筒一2.1.3的端部套装有传动轮二2.6，所述传动轮一2.5和传动轮二2.6之间缠绕有传动带一2.7；所述套筒一2.1.3上套装有传动轮三2.8，所述旋转轴2.3上套装有传动轮四2.9，所述传动轮三2.8和传动轮四2.9之间缠绕有传动带二2.10；且传动轮一2.5和传动轮二2.6的传动比与传动轮四2.9和传动轮三2.8的传动比相等；进一步的，上述传动轮为带轮、齿轮(锥齿轮等)或链轮等多种形式；上述传动带为带体结构、传动齿条结构或传动链条结构等多种结构方式；优选的，传动轮一2.5和传动轮二2.6的传动比、传动轮四2.9和传动轮三2.8的传动比均为1:2(即传动轮一2.5旋转一圈，传动轮二2.6旋转二圈)；结合图2进行分析，当后机械臂2.1逆时针转过角度为α时，前机械臂2.2的前横向连接管2.2.1随后竖向连接管2.1.2逆时针转动α，随后在传动轮一2.5和传动轮二2.6的传动配合下，前机械臂2.2的前横向连接管2.2.1绕其中心顺时针转动2α，由于上述后竖向连接管2.1.2的长度与前竖向连接管2.2.2的长度一致，前机械臂2.2的前竖向连接管2.2.2的端部始终处置垂直方向上；然后分析：前机械臂2.2和转动轴2.3之间的关系；当不考虑传动轮四2.9和传动轮三2.8的传动配合关系，转动轴2.3随同前机械臂2.2顺时针转动2α、以及随同后机械臂2.1逆时针转动α，叠加后相当于转动轴顺时针转动α；接着考虑传动轮四2.9和传动轮三2.8的传动配合关系前机械臂2.2带动转动轴2.3相对于后机械臂2.1顺时针转动2α，则由于传动比为2:1，则转动轴2.3相对于前机械臂2.2逆时针转动α；因此与之前叠加的顺时针转动α再次叠加后，两者抵消转动轴2.3保持相对静止；从而保证转动轴2.3的上的吸盘2.4吸附的交通锥仅在垂直方向竖向运动，不会发生其他方向的偏移；进一步的，所述吸盘2.4上安装有拨叉2.11，该拨叉2.11为“八”字形结构，且拨叉2.11的中部铰接于吸盘2.4的背面，“八”字形结构的拨叉2.11的左右两根叉杆朝吸盘2.4的两侧斜向设置，上述套筒二2.2.3的底部安装有限位块2.12，拨叉2.11中部与吸盘2.4的背面之间设置有扭簧，且拨叉2.11中部凸起搁置在限位块2.12上；当吸盘吸附住交通锥或利用拨本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种交通锥抓取方法，其特征在于：所述抓取方法为：吸盘吸附或托住交通锥后，后机械臂在动力机构驱动下绕其转动轴线正向旋转，前机械臂随后机械臂旋转的同时、前机械臂绕其自身的转动轴线反向旋转，穿插在前机械臂上的旋转轴带动吸盘绕旋转轴的转动轴线正向旋转，且后机械臂与前机械臂的角速度之比等于旋转轴与前机械臂的角速度之比，前机械臂的转动轴线与后机械臂转动轴线之间的距离等于前机械臂的转动轴线与旋转轴的转动轴线之间的距离，保证后机械臂通过前机械臂带动旋转轴、吸盘和交通锥在垂直方向升降运动。

【技术特征摘要】
1.一种交通锥抓取方法，其特征在于：所述抓取方法为：吸盘吸附或托住交通锥后，后机械臂在动力机构驱动下绕其转动轴线正向旋转，前机械臂随后机械臂旋转的同时、前机械臂绕其自身的转动轴线反向旋转，穿插在前机械臂上的旋转轴带动吸盘绕旋转轴的转动轴线正向旋转，且后机械臂与前机械臂的角速度之比等于旋转轴与前机械臂的角速度之比，前机械臂的转动轴线与后机械臂转动轴线之间的距离等于前机械臂的转动轴线与旋转轴的转动轴线之间的距离，保证后机械臂通过前机械臂带动旋转轴、吸盘和交通锥在垂直方向升降运动...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙军，
申请(专利权)人：江阴市艾迪电器科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32