The invention relates to a lifting device of an automatic handling robot, comprising: a base with a plurality of moving devices on the bottom; a lifting mechanism fixed on the upper surface of the base, comprising a lifting bracket and one or more telescopic cylinders fixed on the lifting bracket, the telescopic cylinder comprising a driving mechanism fixed on the lifting bracket close to the base, and a lifting mechanism fixed on the lifting bracket. The piston rod connected with the output shaft of the driving mechanism, the piston sleeve sleeved at one end of the piston rod far from the driving mechanism and sliding connected with the piston rod, and the rod head fixed at the piston sleeve far from one end of the driving mechanism; the platform is located at one end of the lifting mechanism far from the base and rotates through the rotating mechanism and the top end of the lifting mechanism. Answer. The invention can effectively absorb the vibration force generated during the lifting process and reduce the damage to the telescopic cylinder during the lifting process.
【技术实现步骤摘要】
一种自动搬运机器人升降装置
本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种自动搬运机器人升降装置。
技术介绍
自动搬运机器人(AutomatedGuidedVehicle，AGV)是指装备有电磁或光学等自动定位装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，自动搬运机器人属于轮式移动机器人的范畴。工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过调度系统来控制其行进路线以及行为，或利用磁条、二维码进行导航，磁条或二维码黏贴於地板上，自动搬运机器人则依循磁条或二维码所带来的讯息进行移动与动作的运输车。现有的自动搬运机器人的工作平台，主要包括行走装置、升降装置及作业平台，作业平台多在升降装置正上方，升降装置大多通过电动缸的的两端分别与框架或平台连接进行升降，当活塞杆头与框架或平台连接接触时，升降时由接触造成的震动传递至螺母和与螺母啮合的推力丝杠上，因此使螺母或丝杠受损并缩短了使用寿命、以及使活塞筒变形。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术中存在的缺陷，提供了一种自动搬运机器人升降装置，包括：底座，底面设有多个移动装置；升降...
【技术保护点】
1.一种自动搬运机器人升降装置，其特征在于，包括：底座(1)，底面设有多个移动装置(5)；升降机构(2)，固定设于所述底座(1)上表面，所述升降机构(2)包括升降支架和固定设于升降支架上的一个或多个伸缩缸(2‑3)，所述伸缩缸(2‑3)包括固定于靠近所述底座(1)的所述升降支架上的驱动机构(2‑31)、一端与所述驱动机构(2‑31)的输出轴连接的活塞杆(2‑32)、套设于所述活塞杆(2‑32)远离所述驱动机构(2‑31)的一端且与所述活塞杆(2‑32)滑动连接的活塞套(2‑33)、固定设于所述活塞套(2‑33)远离所述驱动机构(2‑31)一端的杆头(2‑34)；平台(3)，...
【技术特征摘要】
1.一种自动搬运机器人升降装置，其特征在于，包括：底座(1)，底面设有多个移动装置(5)；升降机构(2)，固定设于所述底座(1)上表面，所述升降机构(2)包括升降支架和固定设于升降支架上的一个或多个伸缩缸(2-3)，所述伸缩缸(2-3)包括固定于靠近所述底座(1)的所述升降支架上的驱动机构(2-31)、一端与所述驱动机构(2-31)的输出轴连接的活塞杆(2-32)、套设于所述活塞杆(2-32)远离所述驱动机构(2-31)的一端且与所述活塞杆(2-32)滑动连接的活塞套(2-33)、固定设于所述活塞套(2-33)远离所述驱动机构(2-31)一端的杆头(2-34)；平台(3)，设于所述升降机构(2)远离所述底座(1)的一端且通过转动机构(4)与所述升降机构(2)顶端转动连接。2.根据权利要求1所述的自动搬运机器人升降装置，其特征在于，所述升降支架设为剪叉式升降机构，所述升降支架包括对称固定于所述底座(1)上表面两侧的多个呈X型设置的连接臂(2-1)、设于所述连接臂(2-1)之间且两端分别对应铰接于各所述连接臂(2-1)上的多个连接杆(2-2)，各所述连接臂(2-1)由多个内连接臂(2-11)和多个外连接臂(2-12)交错连接构成，所述内连接臂(2-11)和外连接臂(2-12)之间通过铰接螺栓和铰接螺母连接，所述伸缩缸(2-3)一端固定于靠近所述底座(1)的所述连接杆(2-2)上且另一端固定于远离所述底座(1)的所述连接杆(2-2)上。3.根据权利要求2所述的自动搬运机器人升降装置，其特征在于，所述伸缩缸(2-3)还包括与所述驱动机构(2-31)的输出轴同轴设置且对应固定于所述驱动机构(2-31)的壳体上的第一套筒(2-35)、一端对应固定于所述第一套筒(2-35)上的第二套筒(2-36)，所述驱动机构(2-31)固定于靠近所述底座(1)的所述连接杆(2-2)上，所述活塞杆(2-32)穿设于所述第一套筒(2-35)内且一端与所述驱动机构(2-31)的输出轴连接，所述活塞杆(2-32)的外径由靠近所述驱动机构(2-31)到远离所述驱动机构(2-31)的方向上依次递减，所述活塞杆(2-32)包括与所述驱动机构(2-31)的输出轴连接的第一杆端(2-321)、固定设于所述第一杆端(2-321)远离所述驱动机构(2-31)一端的第二杆端(2-322)，所述第一杆端(2-321)的外径大于所述第二杆端(2-322)的外径，所述第一杆端(2-321)的外侧套设有固定座(2-37)，所述固定座(2-37)与所述第一杆端(2-321)之间转动连接，所述第一杆端(2-321)通过固定座(2-37)固定于所述第一套筒(2-35)内，所述第二杆端(2-322)的外侧设有螺纹，所述第二杆端(2-322)外侧套设有滑动件(2-38)，所述滑动件(2-38)包括套设于所述第二杆端(2-322)外侧且与所述第二杆端(2-322)螺纹连接的螺母(2-381)、固定设于所述螺母(2-381)远离所述驱动机构(2-31)的一侧壁的活塞块(2-382)，所述活塞块(2-382)的外径大于所述螺母(2-381)的外径，所述第二杆端(2-322)远离所述驱动机构(2-31)的一端固定设有卡接块(2-39)，所述活塞套(2-33)套设于所述第二杆端(2-322)的外侧，所述活塞套(2-33)的内径与所述卡接块(2-39)外径适配且一端对应固定于所述卡接块(2-39)侧壁的活塞套(2-33)，所述卡接块(2-39)与所述活塞套(2-33)内侧壁滑动连接，所述第二套筒(2-36)套设于所述第二杆端(2-322)的外侧且所述第二套筒(2-36)的内径与所述活塞块(2-382)外径适配，所述活塞块(2-382)与所述第二套筒(2-36)内侧壁滑动连接，所述活塞套(2-33)远离所述驱动机构(2-31)的一端外侧还套设于外径与所述第二套筒(2-36)外径适配且对应固定于所述第二套筒(2-36)远离所述驱动机构(2-31)一端的限位环(2-310)，所述活塞套(2-33)穿设于所述限位环(2-310)且延伸至所述第二套筒(2-36)外侧，所述杆头(2-34)固定于延伸至所述第二套筒(2-36)外侧的所述活塞套(2-33)一端，所述杆头(2-34)包括固定设于套设于所述活塞套(2-33)远离所述驱动机构(2-31)一端的连接架(2-341)、固定设于所述连接架(2-341)远离所述活塞套(2-33)一端的橡胶片(2-342)、以及固定设于所述橡胶片(2-342)远离所述所述活塞套(2-33)一端的防护件(2-343)，所述驱动机构(2-31)远离所述杆头(2-34)一侧的壳体设有与所述连接杆(2-2)连接的第一连接件(2-311)，所述防护件(2-343)远离所述活塞套(2-33)的一侧壁设有与所述连接杆(2-2)连接的第二连接件。4.根据权利要求1所述的自动搬运机器人升降装置，其特征在于，所述转动机构(4)包括固定于所述升降机构(2)远离所述底座(1)的一端面的第一框架(4-1)、平行设于所述第一框架(4-1)上方且通过卡接柱(4-2)固定于所述第一框架(4-1)上的第二框架(4-3)、固定设于所述第一框架(4-1)远离所述第二框架(4-3)的一侧面的电机(4-4)，所述支撑杆(4-2)设于所述第一框架(4-1)两侧的宽度边上，所述第二框架(4-3)与所述第一框架(4-1)转动连接，所述第一框架(4-1)包括设于所述第一框架(4-1)两侧边之间且与所述卡接柱(4-2)垂直并靠近所述卡接柱(4-2)的第一横梁(4-11)，所述第二框架(4-3)包括设于所述第二框架(4-3)两侧边之间且与所述卡接柱(4-2)垂直并靠近所述卡接柱(4-2)的第二横梁(4-31)，所述电机(4-4)的输出轴上套设有第一皮带轮(4-5)，所述第一框架(4-1)侧边与所述第一横梁(4-11)之间设有与所述电机(4-4)的输出轴平行的转轴(4-6)，所述转轴(4-6)与所述第一皮带轮(4-5)对应的位置套设有第二皮带轮(4-7)，所述第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：仇云杰，陈莉，王文明，张葛林，
申请(专利权)人：江苏长虹机械设计院有限公司，江苏长虹智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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