一种基于PLC控制的机械手制造技术

本实用新型专利技术提供了一种基于PLC控制的机械手，包括：至少一个机械手臂，机械手臂上设有带动机械手臂移动的伺服电机；与伺服电机相连的PLC控制器，PLC控制器通过控制伺服电机的参数控制机械手臂的移动参数；与PLC控制器相连的人机交互装置，人机交互装置显示伺服电机的参数，并通过PLC控制器和伺服电机控制机械手臂的移动参数。与气缸控制机械手臂的方式相比，机械手臂的灵活性和稳定性都更高；并且，由于人机交互装置可以显示伺服电机的参数，因此，可以通过人机交互装置有效监控整个机械手的位置和运行状态，并通过PLC控制器和伺服电机调整机械手臂的移动参数，从而可以进一步提高机械手臂的灵活性和稳定性。

A Robot Manipulator Based on PLC Control

The utility model provides a manipulator based on PLC control, which comprises at least one manipulator arm with a servo motor driving the manipulator arm to move; a PLC controller connected with the servo motor, which controls the moving parameters of the manipulator arm by controlling the parameters of the servo motor; a human-computer interaction device connected with the PLC controller, which displays the human-computer interaction device. The parameters of the servo motor and the movement parameters of the manipulator arm are controlled by the PLC controller and the servo motor. Compared with the way of cylinder controlling manipulator arm, the flexibility and stability of manipulator arm are higher; moreover, because the human-computer interaction device can display the parameters of servo motor, the position and operation status of the whole manipulator can be effectively monitored by the human-computer interaction device, and the movement parameters of the manipulator arm can be adjusted by the PLC controller and servo motor, thus further progress can be made. Improve the flexibility and stability of the manipulator arm.

【技术实现步骤摘要】
一种基于PLC控制的机械手
本申请涉及机械制造
，更具体地说，涉及一种基于PLC控制的机械手。
技术介绍
机械手是一种能够模仿人手和手臂的某些动作功能，按照固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。由于机械手具有减省工人、提高效率、降低成本、提高产品品质和安全性好等优点，因此，已经被广泛的运用在自动化生产线中。但是，现有的机械手大多是通过气缸调整外部的限位机构来控制机械手臂的移动位置，由于只有两个位置可调，因此，导致机械手的灵活性较差；并且，由于气缸很容易受到洁净干燥的压缩空气的影响，容易导致机械手臂在移动过程中产生震动，因此，导致机械手臂的稳定性较差。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提供了一种基于PLC控制的机械手，以解决现有的机械手灵活性和稳定性较差的问题。为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：一种基于PLC控制的机械手，包括：至少一个机械手臂，所述机械手臂上设有带动所述机械手臂移动的伺服电机；与所述伺服电机相连的PLC控制器，所述PLC控制器通过控制所述伺服电机的参数控制所述机械手臂的移动参数；与所述PLC控制器相连的人机交互装置，所述人机交互装置显示所述伺服电机的参数，并通过所述PLC控制器和所述伺服电机控制所述机械手臂的移动参数。优选地，所述移动参数包括加减速时间、移动位置和移动轨迹。优选地，所述人机交互装置通过控制所述PLC控制器向所述伺服电机输入预设个数的脉冲控制所述机械手臂的移动位置；所述人机交互装置通过控制所述PLC控制器向所述伺服电机输入预设宽度的脉冲控制所述机械手臂的加减速时间；所述人机交互装置通过控制所述PLC控制器向多个所述机械手臂的伺服电机输入预设顺序的脉冲控制所述机械手臂的移动轨迹。优选地，所述人机交互装置包括触控显示器。优选地，还包括与所述人机交互装置相连的图像采集装置；所述图像采集装置采集所述机械手臂待搬运的样品的图像，并将所述图像发送至所述人机交互装置；所述人机交互装置根据所述图像判断所述样品的表面缺陷，并根据判断结果通过所述PLC控制器和所述伺服电机控制所述机械手臂是否搬运所述样品。优选地，所述人机交互装置为计算机。优选地，所述图像采集装置为高速相机。优选地，所述机械手臂包括X轴机械手臂、设置在所述X轴机械手臂上的Y轴机械手臂和设置在所述X轴机械手臂上的Z轴机械手臂；所述X轴机械手臂上设有带动所述X轴机械手臂沿X轴移动的第一伺服电机，所述Y轴机械手臂上设有带动所述Y轴机械手臂沿Y轴移动的第二伺服电机，所述Z轴机械手臂上设有带动所述Z轴机械手臂沿Z轴移动的第三伺服电机。优选地，所述Z轴机械手臂上还设有带动所述Z轴机械手臂旋转的旋转气缸或第四伺服电机。优选地，所述伺服电机包括减速机、同步轮和同步带；所述伺服电机通过所述减速机、所述同步轮和所述同步带带动所述机械手臂移动。与现有技术相比，本申请所提供的技术方案具有以下优点：本申请所提供的基于PLC控制的机械手，通过伺服电机控制机械手臂的移动参数，与气缸控制机械手臂的方式相比，机械手臂的灵活性和稳定性都更高；并且，由于人机交互装置可以显示伺服电机的参数，因此，可以通过人机交互装置有效监控整个机械手的位置和运行状态，并且，还可以通过PLC控制器和伺服电机调整机械手臂的移动参数，从而可以进一步提高机械手臂的灵活性和稳定性。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的一种基于PLC控制的机械手的结构示意图；图2为本申请实施例提供的另一种基于PLC控制的机械手的结构示意图。具体实施方式正如
技术介绍
所述，现有的机械手大多是通过气缸调整外部的限位机构来控制机械手臂的移动位置，由于只有两个位置可调，因此，导致机械手的灵活性较差；并且，由于气缸很容易受到洁净干燥的压缩空气的影响，容易导致机械手臂在移动过程中产生震动，因此，导致机械手臂的稳定性较差。基于此，本申请提供了一种基于PLC控制的机械手，以克服现有技术存在的上述问题，包括：至少一个机械手臂，所述机械手臂上设有带动所述机械手臂移动的伺服电机；与所述伺服电机相连的PLC控制器，所述PLC控制器通过控制所述伺服电机的参数控制所述机械手臂的移动参数；与所述PLC控制器相连的人机交互装置，所述人机交互装置显示所述伺服电机的参数，并通过所述PLC控制器和所述伺服电机控制所述机械手臂的移动参数。本申请提供的基于PLC控制的机械手，通过伺服电机控制机械手臂的移动参数，与气缸控制机械手臂的方式相比，机械手臂的灵活性和稳定性都更高；并且，由于人机交互装置可以显示伺服电机的参数，因此，可以通过人机交互装置有效监控整个机械手的位置和运行状态，并且，还可以通过PLC控制器和伺服电机调整机械手臂的移动参数，从而可以进一步提高机械手臂的灵活性和稳定性。以上是本申请的核心思想，为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。本申请提供了一种基于PLC控制的机械手，如图1所示，该机械手包括至少一个机械手臂1，该机械手臂1上装有带动机械手臂1移动的伺服电机2；与伺服电机2相连的PLC(ProgrammableLogicController，可编程逻辑控制器)控制器3，该PLC控制器3通过控制伺服电机2的参数控制机械手臂1的移动参数；与PLC控制器3相连的人机交互装置4，该人机交互装置4显示伺服电机2的参数，并通过PLC控制器3和伺服电机2控制机械手臂1的移动参数。本实施例中，伺服电机2包括减速机、同步轮和同步带；伺服电机2通过减速机、同步轮和同步带带动机械手臂1移动。当然，本申请并不对伺服电机2的具体结构进行限定，在实际应用中，可以根据需要选择适合的不同结构的伺服电机2。本实施例中，伺服电机2可以带动机械手臂1移动，PLC控制器3可以控制伺服电机2的参数，操作者可以通过人机交互装置4控制PLC控制器3的控制逻辑。并且，人机交互装置4可以显示伺服电机2的参数，操作者可以通过显示的伺服电机2的参数，监控整个机械手的位置和运动状态，当需要调整机械手的位置或运动状态时，操作者可以通过人机交互装置4修改PLC控制器3的控制逻辑，以通过PLC控制器3修改伺服电机2的参数，进而通过参数修改后的伺服电机2改变机械手臂1的移动参数。其中，机械手臂1的移动参数包括机械手臂1的加减速时间、移动位置和移动轨迹等。进一步地，人机交互装置4通过控制PLC控制器3向伺服电机2输入预设个数的脉冲控制机械手臂1的移动位置；人机交互装置4通过控制PLC控制器3向伺服电机2输入预设宽度的脉冲控制机械手臂1的加减速时间；人机交互装置4通过控制PLC控制器3向多个机械手臂1的伺服电机2输入预设顺序的脉冲的顺序控制机械手臂1的移动轨迹。并本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于PLC控制的机械手，其特征在于，包括：至少一个机械手臂，所述机械手臂上设有带动所述机械手臂移动的伺服电机；与所述伺服电机相连的PLC控制器，所述PLC控制器通过控制所述伺服电机的参数控制所述机械手臂的移动参数；与所述PLC控制器相连的人机交互装置，所述人机交互装置显示所述伺服电机的参数，并通过所述PLC控制器和所述伺服电机控制所述机械手臂的移动参数。

【技术特征摘要】
1.一种基于PLC控制的机械手，其特征在于，包括：至少一个机械手臂，所述机械手臂上设有带动所述机械手臂移动的伺服电机；与所述伺服电机相连的PLC控制器，所述PLC控制器通过控制所述伺服电机的参数控制所述机械手臂的移动参数；与所述PLC控制器相连的人机交互装置，所述人机交互装置显示所述伺服电机的参数，并通过所述PLC控制器和所述伺服电机控制所述机械手臂的移动参数。2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述移动参数包括加减速时间、移动位置和移动轨迹。3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述人机交互装置通过控制所述PLC控制器向所述伺服电机输入预设个数的脉冲控制所述机械手臂的移动位置；所述人机交互装置通过控制所述PLC控制器向所述伺服电机输入预设宽度的脉冲控制所述机械手臂的加减速时间；所述人机交互装置通过控制所述PLC控制器向多个所述机械手臂的伺服电机输入预设顺序的脉冲控制所述机械手臂的移动轨迹。4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述人机交互装置包括触控显示器。5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，还包括与所述人机交互装置相连的图像采集装置；所述图像...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄国伟，张银库，廖安文，潘二锋，徐日辉，徐剑平，余希，毛明俊，
申请(专利权)人：米亚索乐装备集成福建有限公司，
类型：新型
国别省市：福建,35