The invention discloses an interactive robot control system and its control method, which includes the following steps: S1. Obtaining target points: reading SD card content or receiving user's instructions through a PC, storing the coordinates of the target points to be reached in corresponding variables of the program; S2. Obtaining the type of target line segments: According to the current coordinates to reach the designated target point, the movement mode is set to obtain the type of target line segment; S3. Calculate the interpolation point: Calculate the interpolation point according to the known target point and the type of target line segment; S4. Repeat until the entire target line segment is completed; S5. The controller parses the instruction data sent by PC and transmits it to the end. End-effector; S6. End-effector executes the action of controller. Compared with the existing technology, the method for calculating interpolation points effectively reduces the number of comparisons and improves the interpolation efficiency and accuracy.
【技术实现步骤摘要】
一种交互式机器人的控制系统及其控制方法
本专利技术属于机器人
,具体涉及一种交互式机器人的控制系统及其控制方法。
技术介绍
安全高效的人类交互机器人将会对组装生产线、家务劳动服务、健康保险服务以及物流产业产生巨大改变。据有关数据表明显示,每年因为危险工作造成伤残的事故不计其数,仅仅美国市场,因为机器人造成的意外的死亡就能达到20多起,所以大多数时候,在机器人活动的区域需要圈起来作为保护区域,现有的机器上都只是单纯的移动,没有所谓的智慧移动,但是交互式机器人则会携带合适的传感器,使其具备相应的安全性,保护机构和周围环境的安全。另外一个方面就是学习再现过程,摒弃了传统的机器人只能单一重复的工作特性。交互型机器人可以根据任务的不同来切换不同的工作模式,例如排列任务,搬运任务等。交互型机器人在消费者电子品的组装生产方面将有很大市场,目前该行业的主要依赖为人力组装。当然,稳定性和精度问题是很多机械臂不得不关注的问题之一,大多数高精度机器人应用都是由示教完成,就是常见的控制器手动控制,而不是直接导入CAD或者G代码的离线编程。现有的示教系统都是在手持器上进行示教,鲜有通过在末端加示教工具,让机器自主学习再现,手持器的控制虽然精准,但是难以实现复杂的路径控制。因此,针对上述技术问题,有必要提供一种交互式机器人的控制系统及其控制方法。
技术实现思路
为了解决上述技术问题,本专利技术提供了一种交互式机器人的控制系统及其控制方法。为了达到上述目的,本专利技术的技术方案如下:本专利技术提供一种交互式机器人的控制系统,包括:PC机,用于给控制器发送固定格式的指令;控制器,控制器 ...
【技术保护点】
1.一种交互式机器人的控制系统,其特征在于,包括:PC机,用于给控制器发送固定格式的指令;控制器,控制器将PC机发送过来的指令数据进行解析,并传递给末端执行器;末端执行器,末端执行器携带执行工具,用于执行控制器的动作;示教器,用于将需要的工作进行人工操作,并由控制器记忆和重现。
【技术特征摘要】
1.一种交互式机器人的控制系统,其特征在于,包括:PC机,用于给控制器发送固定格式的指令;控制器,控制器将PC机发送过来的指令数据进行解析,并传递给末端执行器;末端执行器,末端执行器携带执行工具,用于执行控制器的动作;示教器,用于将需要的工作进行人工操作,并由控制器记忆和重现。2.根据权利要求1所述的交互式机器人的控制系统,其特征在于,还设有扩展底座,扩展底座与机器人通过光耦隔离电路隔离,扩展底座上设有控制芯片,扩展底座上设有用于实现SD卡读写的SD卡接口、用于控制电机的Motor接口、以及实现通信的UART接口中的至少一种。3.根据权利要求2所述的交互式机器人的控制系统,其特征在于,示教器为游戏摇杆,游戏摇杆上设有三个电位器,游戏摇杆将电位的变化通过隔离模块传到控制芯片,控制芯片将电位变化解析并记录在SD卡中,用于重现。4.一种如权利要求1-3任一所述的交互式机器人的控制方法,其特征在于,包括以下步骤:S1.获取目标点:通过PC机读取SD卡内容或者接受用户的指令,将要到达的目标点的坐标值保存在程序的对应变量中;S2.获取目标线段类型:根据当前坐标到达指定目标点设定运动方式,获得目标线段类型;S3.计算插补点:根据已知的目标点和目标线段类型,计算插补点;S4.重复步骤S3直至完成整个目标线段;S5.控制器将PC机发送过来的指令数据进行解析,并传递给末端执行器;S6.末端执行器执行控制器的动作。5.根据权利要求4所述的交互式机器人的控制方法,其特征在于,计算插补点包括以下步骤:S31.通过已知的目标点和当前点的方程,根据目标线段的斜率来确定插...
【专利技术属性】
技术研发人员:王宜怀,蒋建武,罗喜召,李凡长,丁伟,
申请(专利权)人:苏州大学张家港工业技术研究院,苏州大学,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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