The utility model relates to a walking control system of an intelligent mobile robot, which comprises a shaft angle encoder for converting analog signals of the rotation angle and the motion direction into digital signals, a counting circuit for measuring the number of pulse outputs of the shaft angle encoder, a computer for collecting and transmitting corresponding data, and an external button. Used to provide external control data to a computer; data exchanger for processing data collected by the computer and feeding the processed data back to the computer in real time; D/A converter for converting parallel binary digits sent down by the computer into analog quantities; servo driver for passing through analog quantities Position, speed and torque are three ways to control the servo motor; servo motor is used to convert voltage signals into torque and speed to drive the robot movement. It can realize the high precision positioning of the robot, adjust the attitude in situ and the motion of any continuous trajectory on the two-dimensional plane.
【技术实现步骤摘要】
一种智能移动机器人的行走控制系统
本技术属于机器人
,涉及一种机器人的辅助系统,具体涉及一种智能移动机器人的行走控制系统。
技术介绍
社会经济的飞速发展和各个行业对自动化程度要求的提高,都极大地推动了机器人技术的发展。机器人的关键技术是机器人的控制。为了控制各种机器人的动作,国内外己经研究了多种控制设备及方法。智能移动机器人控制技术是当今自动化领域技术发展的热点之一,受到了各方面的关注。智能移动机器人的发展正处于快速成长的阶段。由于具有较强的活动能力,良好的稳定性等特点,在工业,农业,国防等各个领域得到了广泛的应用,如智能移动机器人在办公机器人、仓储搬运、危险坊处理、医疗保城、军用和特种机器人等领域的广泛应用前景。由于智能移动机器人应用领域和范围的不断扩大,使智能移动机器人技术面临的新需求和新问题层出不穷。智能移动机器人视觉导航系统具有探测信号范围宽,获取信息完整等优点。目前智能移动机器人多采用双目视觉系统,机器人根据视觉相机对周围环境实时探测所获得的信息,规划出所需路径,并沿着该路径在没有人工干预的情况下,移动到预定目标,这种基于视觉导航的方式在交通运输,自动化仓库,柔性生产线的运料小车等方面已取得了较好的应用。但是,智能移动全家人的视觉导航系统同时存在目标和背景难以区分的难点。为了将障碍物与背景分开,所霱的图像计算量很大,导致系统的实时性较差,从而影响了智能移动机器人的行走和控制。鉴于现有技术的上述技术缺陷,迫切需要研制一种新型的智能移动机器人的行走控制系统。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的缺陷,提供一种智能移动机器人的行走控制系统,其 ...
【技术保护点】
1.一种智能移动机器人的行走控制系统,其特征在于,包括:轴角编码器,其用于将机器人转轴的运动角度和运动方向的模拟量转变成数字量;与所述轴角编码器相连的计数电路,其用于测量所述轴角编码器的脉冲输出个数;与所述计数电路相连的计算机,其用于收集和下发相应数据;与所述计算机相连的外部按钮,其用于向所述计算机提供外部控制数据;与所述计算机相连的数据交换器,其用于处理所述计算机收集上来的数据,并将处理后的数据实时反馈给所述计算机;与所述计算机相连的D/A转换器,其用于将所述计算机下发的并行二进制的数字量转换为模拟量;与所述D/A转换器相连的伺服驱动器,其用于根据所述模拟量通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制;与所述伺服驱动器相连的伺服电机,其用于将来自所述伺服驱动器的电压信号转化为转矩和转速以驱动智能移动机器人运动。
【技术特征摘要】
1.一种智能移动机器人的行走控制系统,其特征在于,包括:轴角编码器,其用于将机器人转轴的运动角度和运动方向的模拟量转变成数字量;与所述轴角编码器相连的计数电路,其用于测量所述轴角编码器的脉冲输出个数;与所述计数电路相连的计算机,其用于收集和下发相应数据;与所述计算机相连的外部按钮,其用于向所述计算机提供外部控制数据;与所述计算机相连的数据交换器,其用于处理所述计算机收集上来的数据,并将处理后的数据实时反馈给所述计算机;与所述计算机相连的D/A转换器,其用于将所述计算机下发的并行二进制的数字量转换为模拟量;与所述D/A转换器相连的伺服驱动器,其用于根据所述模拟量通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制;与所述伺服驱动器相连的伺服电机,其用于将来自所述伺服驱动器的电压信号转化为转矩和转速以驱动智能移动机器人运动。2.根据权利要求1所述的智能移动机器人的行走控制系统...
【专利技术属性】
技术研发人员:王大年,窦一鸣,洪徐星,
申请(专利权)人:安徽奇智科技有限公司,
类型:新型
国别省市:安徽,34
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