自移动机器人制造技术

一种自移动机器人，包括机体及设置在机体底座(10)上的驱动轮组件，所述驱动轮组件包括壳体(100)，所述壳体的一端通过第一旋转轴可旋转的设置在自移动机器人的底座上，所述壳体的另一端设有驱动轮(200)，所述自移动机器人上还设有越障组件，所述越障组件被设置为在驱动轮从最高位置切换至最低位置时，为驱动轮组件提供变大或基本不变的力矩。本实用新型专利技术自移动机器人机体被顶起或者驱动轮行走至凹坑处，驱动轮组件除受到自身的重力外，还受到一施力部施加的不变小的力矩，从而增加驱动轮与地面之间的摩擦力，增强了自移动机器人的驱动力和越障能力。

Self-mobile Robot

A self-mobile robot includes a body and a driving wheel assembly mounted on the body base (10). The driving wheel assembly includes a housing (100). One end of the housing is rotatable on the base of the self-mobile robot through a first rotating axis. The other end of the housing is provided with a driving wheel (200). The self-mobile robot is also provided with a obstacle-surmounting component, and the obstacle-surmounting component is provided with a driving wheel (200). When the driving wheel is switched from the highest position to the lowest position, the driving wheel assembly is provided with a larger or basically unchanged moment. The driving wheel assembly of the utility model is not only subjected to its own gravity, but also to an invariable small moment imposed by an applied force part, thereby increasing the friction between the driving wheel and the ground, and enhancing the driving force and obstacle-surmounting ability of the self-mobile robot.

【技术实现步骤摘要】
自移动机器人
本技术涉及一种自移动机器人，属于小家电制造

技术介绍
扫地机器人在工作时驱动轮要根据地面的情况变化而进行浮动调节从而增大机器人的越障能力，通常该浮动越障机构通过拉簧的作用来实现，例如专利文献US8474090和CN205083396U中公开的悬臂驱动轮机构，该机构通过悬臂将驱动轮安装到清洁机器人底盘上，用一根在悬臂与机器人底盘之间的拉簧将驱动轮偏斜到远离机器人底盘的一个位置，在清洁时，扫地机器人通过重力克服弹簧力将轮子偏斜到另一个位置。采用该机构时当扫地机器人在遇到台阶或障碍时底盘被顶高，驱动轮在拉簧的作用下偏斜到远离机器人底盘的一个位置，在此过程拉簧会释放一定的弹簧力，从而使扫地机器人在越障时使驱动轮能提供的驱动力减小，从而降低扫地机器人的越障能力。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种自移动机器人，通过设置在壳体上的受力部以及设置在底座上的施力部，使得当自移动机器人机体被顶起或者驱动轮行走至凹坑处时，驱动轮组件除受到自身的重力外，还受到一施力部施加的不变小的力矩，从而增加驱动轮与地面之间的摩擦力，增强了自移动机器人的驱动力和越障能力。本技术所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：本技术一种自移动机器人，所述自移动机器人包括机体及设置在机体底座上的驱动轮组件，所述驱动轮组件包括壳体，所述壳体的一端通过第一旋转轴可旋转的设置在自移动机器人的底座上，所述壳体的另一端设有驱动轮，所述自移动机器人上还设有越障组件，所述越障组件被设置为在驱动轮从最高位置切换至最低位置时，为驱动轮组件提供变大或基本不变的力矩。优选地，所述越障组件包括设置在壳体上的受力部以及设置在底座上的施力部。具体地，所述施力部包括压板和动力件，所述压板通过第二旋转轴可旋转的设置在底座上，所述受力部位于第二旋转轴与第一旋转轴之间，所述压板在动力件的作用下与受力部相抵顶，从而施加作用力于所述驱动轮组件。为了给压板提供动力，所述动力件为套设在第二旋转轴上的扭簧，所述扭簧的一端与所述压板相抵顶。为了保证动力的力矩，所述压板与所述受力部抵顶的一侧包含一段弧形的压力段。优选地，所述驱动轮处于最高位置时，所述压板对受力部施加作用力的方向通过第一旋转轴。或者，所述驱动轮处于最高位置时，所述受力部和第一旋转轴的连线与所述压板对受力部施加作用力的方向存在一夹角，所述夹角的范围为0°＜a≤90°。具体地，所述压板包括与受力部抵顶的施力端、以及产生动力的动力端，所述第二旋转轴设置在施力端与动力端之间，所述动力件包括第一磁铁和第二磁铁，第一磁铁设置在所述动力端上，第二磁铁设置在所述底座上，所述第二磁铁位于第一磁铁下方，所述第二磁铁与第一磁铁之间为斥力。为了增大动力件所提供的动力，所述动力件还包括设置在所述底座上的第三磁铁，所述第三磁铁位于第一磁铁上方，所述第三磁铁与第一磁铁之间为吸力。具体地，所述施力部包括竖直设置的弹簧以及弹簧底部的弹簧滚轮组件，所述弹簧上端固定在底座上，弹簧滚轮组件包括弹簧滚轮支架与弹簧滚轮，所述弹簧滚轮支架上端固定在弹簧底部，下端通过弹簧滚轮轴将弹簧滚轮可旋转的设置在弹簧滚轮支架上，所述受力部包含一固定在壳体上与弹簧滚轮抵顶的曲面结构。本技术还提供一种自移动机器人，所述自移动机器人包括机体及设置在机体底座上的驱动轮组件，所述驱动轮组件包括壳体，所述壳体的一端通过第一旋转轴可旋转的设置在自移动机器人的底座上，所述壳体的另一端设有驱动轮，所述自移动机器人上还设有越障组件，所述越障组件包括设置在壳体上的受力部以及通过第二旋转轴可旋转的设置在底座上的施力部，所述施力部包括压板和动力件，所述压板在动力件的作用下与受力部相抵顶，从而施加作用力于所述驱动轮组件。具体的，所述受力部为设置在第二旋转轴与第一旋转轴之间的滚轮；所述动力件为套设在第二旋转轴上的扭簧，所述扭簧的一端与所述压板相抵顶，所述压板与所述受力部抵顶的一侧包含一段弧形的压力段；或者，所述动力件包括第一磁铁和第二磁铁，所述压板包括与受力部抵顶的施力端、以及产生动力的动力端，所述第二旋转轴设置在施力端与动力端之间，第一磁铁设置在所述动力端上，第二磁铁设置在所述底座上，所述第二磁铁位于第一磁铁下方，所述第二磁铁与第一磁铁之间为斥力。综上所述，本技术通过设置在壳体上的受力部以及设置在底座上的施力部，使得当自移动机器人机体被顶起或者驱动轮行走至凹坑处时，驱动轮组件除受到自身的重力外，还受到一施力部施加的不变小的力矩，从而增加驱动轮与地面之间的摩擦力，增强了自移动机器人的驱动力和越障能力。下面结合附图和具体实施例，对本技术的技术方案进行详细地说明。附图说明图1为本技术实施例一驱动轮组件的结构示意图；图2为本技术实施例一驱动轮最高位置下驱动轮组件的结构示意图；图3为本技术实施例一驱动轮最低位置下驱动轮组件的结构示意图；图4为本技术实施例二驱动轮最高位置下驱动轮组件的结构示意图；图5为本技术实施例二驱动轮最低位置下驱动轮组件的结构示意图；图6为本技术实施例二驱动轮伸出过程中驱动轮组件所受力矩的示意图；图7为本技术实施例三驱动轮组件的结构示意图；图8为本技术实施例三驱动轮最高位置下驱动轮组件的结构示意图；图9为本技术实施例三驱动轮最低位置下驱动轮组件的结构示意图；图10为本技术实施例四驱动轮组件的结构示意图。具体实施方式本技术提供一种自移动机器人，所述自移动机器人包括机体及设置在机体底座10上的驱动轮组件，所述驱动轮组件包括壳体100，所述壳体100的一端通过第一旋转轴110可旋转的设置在自移动机器人的底座10上，所述壳体100的另一端还设有驱动轮200，所述驱动轮200用于驱动自移动机器人行走。所述驱动轮200能够以第一旋转轴110为中心旋转，具体来说，当自移动机器人在平面行走时，所述驱动轮组件由于受到自移动机器人的重力及底座10的限位作用，驱动轮200相对于机体底座10处于最高位置，而当自移动机器人机体被拿起或者驱动轮200不接触地面保持悬空时，驱动轮200受到自身重力作用，以第一旋转轴110为中心向下旋转至最低位置。需要说明的是，上述最低位置可能会变化，如机体被拿起(驱动轮不接触地面)的驱动轮能达到的最低位置通常比自移动机器人在地毯或爬坡时的驱动轮能达到的最低位置低。此处的高低，以驱动轮距离机器人底座的距离作为参考，距离自移动机器人底座距离越大，则驱动轮的位置越低。所述自移动机器人上还设有越障组件，所述越障组件被设置为在驱动轮200从最高位置切换至最低位置时，为驱动轮组件提供变大或基本不变的力矩，即驱动轮组件向下伸出后越障组件为驱动轮组件提供动力的力矩变大或者基本不变。需要说明的是，此处采用“基本不变”而不是“不变”是因为即使本领域技术人员在设计时将产品设计为所提供的力矩不变，但是由于理论与实际的差距，产品在生产装配时难免存在误差，且产品在使用时会发生磨损，实际产品并不能精确地保证驱动轮200从最高位置切换至最低位置时，越障组件为驱动轮组件的力矩不变。特别的，所述基本不变的含义为驱动轮200在最低位置时越障组件所提供的力矩与驱动轮200在最高位置时越障组件所提供本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自移动机器人，所述自移动机器人包括机体及设置在机体底座(10)上的驱动轮组件，所述驱动轮组件包括壳体(100)，所述壳体的一端通过第一旋转轴可旋转的设置在自移动机器人的底座上，所述壳体的另一端设有驱动轮(200)，其特征在于，所述自移动机器人上还设有越障组件，所述越障组件被设置为在驱动轮从最高位置切换至最低位置时，为驱动轮组件提供变大或基本不变的力矩。

【技术特征摘要】
1.一种自移动机器人，所述自移动机器人包括机体及设置在机体底座(10)上的驱动轮组件，所述驱动轮组件包括壳体(100)，所述壳体的一端通过第一旋转轴可旋转的设置在自移动机器人的底座上，所述壳体的另一端设有驱动轮(200)，其特征在于，所述自移动机器人上还设有越障组件，所述越障组件被设置为在驱动轮从最高位置切换至最低位置时，为驱动轮组件提供变大或基本不变的力矩。2.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述越障组件包括设置在壳体(100)上的受力部以及设置在底座(10)上的施力部。3.如权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于，所述施力部包括压板(320)和动力件，所述压板通过第二旋转轴(300)可旋转的设置在底座(10)上，所述受力部位于第二旋转轴与第一旋转轴(110)之间，所述压板在动力件的作用下与受力部相抵顶，从而施加作用力于所述驱动轮组件。4.如权利要求3所述的自移动机器人，其特征在于，所述动力件为套设在第二旋转轴(300)上的扭簧(310)，所述扭簧的一端与所述压板相抵顶。5.如权利要求3所述的自移动机器人，其特征在于，所述压板(320)与所述受力部抵顶的一侧包含一段弧形的压力段。6.如权利要求5所述的自移动机器人，其特征在于，所述驱动轮(200)处于最高位置时，所述压板(320)对受力部施加作用力的方向通过第一旋转轴(110)。7.如权利要求5所述的自移动机器人，其特征在于，所述驱动轮(200)处于最高位置时，所述受力部和第一旋转轴(110)的连线与所述压板(320)对受力部施加作用力的方向存在一夹角(a)。8.如权利要求7所述的自移动机器人，其特征在于，所述夹角的范围为0°＜a≤90°。9.如权利要求3所述的自移动机器人，其特征在于，所述压板包括与受力部抵顶的施力端(410)、以及产生动力的动力端(420)，所述第二旋转轴(300)设置在施力端与动力端之间...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯杰，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32