图像矫正方法、装置及车辆制造方法及图纸

本公开涉及一种图像矫正方法、装置及车辆，首先，根据车辆上的摄像头采集的立体物的图像，确定该立体物的轮廓点在水平面上的第一映射点，接着，根据车辆上的全景系统预设的俯视点以及第一映射点，确定轮廓点在水平面上的第二映射点，进而确定该轮廓点对应的矫正因子，根据该矫正因子，矫正该立体物的图像中用于表征该轮廓点的像素点，对矫正后的图像进行拼接，以得到全景图像。因此，采用上述技术方案，可减少全景系统中的立体物拉伸，使全景图像中所显示的立体物的图像更接近于实际的立体物，避免了立体物被拉伸而造成的失真，以便驾驶员从车载显示屏中观察到车辆周围真实的场景，减小交通事故的发生。

【技术实现步骤摘要】
图像矫正方法、装置及车辆
本公开涉及汽车
，具体地，涉及一种图像矫正方法、装置及车辆。
技术介绍
车辆视觉辅助系统已经从后视摄像头观察车后的倒车影像，发展到通过车辆前后左右四个摄像头观察车辆四周影像的全景系统。用户所购买的配置有全景系统的车辆，在生产线下线之前技术人员都会对该车辆内的全景系统进行标定，以达到将车辆前后左右安装的四个摄像头所拍摄的非俯视的单一方向上的场景的影像，拼接成一幅无缝的车顶俯视角度的车辆周围影像的目的，便于用户方便观察车辆周围的场景。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种图像矫正方法、装置及车辆，以克服相关技术中存在的问题。为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种图像矫正方法包括：根据车辆上的摄像头采集的立体物的图像，确定所述立体物的轮廓点在水平面上的第一映射点；根据所述车辆上的全景系统预设的俯视点以及所述第一映射点，确定所述轮廓点在所述水平面上的第二映射点；根据所述第一映射点和所述第二映射点，确定所述轮廓点对应的矫正因子；根据所述矫正因子，矫正所述立体物的图像中用于表征所述轮廓点的像素点；对矫正后的图像进行拼接，以得到全景图像。可选地，根据车辆上的摄像头采集的立体物的图像，确定所述立体物的轮廓点在水平面上的第一映射点，包括：从所述立体物的图像中识别出用于表征所述轮廓点的像素点；根据所述全景系统预设的标定规范，确定所述像素点在所述水平面上的第一映射点。可选地，根据所述车辆上的全景系统预设的俯视点以及所述第一映射点，确定所述轮廓点在所述水平面上的第二映射点，包括：按照公式确定所述轮廓点到所述水平面的垂直距离，其中，OA表示所述轮廓点到所述水平面的垂直距离，CP表示所述摄像头至所述水平面的垂直距离，OP表示测距装置测得的所述摄像头与所述轮廓点之间的水平距离，OA1表示所述轮廓点与所述第一映射点之间的水平距离；按照公式确定所述轮廓点与所述第二映射点之间的水平距离，其中，OA2表示所述轮廓点与所述第二映射点之间的水平距离，EP表示所述全景系统预设的俯视点至所述水平面的距离。可选地，根据所述第一映射点和所述第二映射点，确定所述轮廓点对应的矫正因子，包括：按照公式确定所述轮廓点对应的矫正因子，其中，k表示所述轮廓点对应的矫正因子。根据本公开实施例的第二方面，提供一种图像矫正装置，包括：第一确定模块，被配置为根据车辆上的摄像头采集的立体物的图像，确定所述立体物的轮廓点在水平面上的第一映射点；第二确定模块，被配置为根据所述车辆上的全景系统预设的俯视点以及所述第一映射点，确定所述轮廓点在所述水平面上的第二映射点；第三确定模块，被配置为根据所述第一映射点和所述第二映射点，确定所述轮廓点对应的矫正因子；矫正模块，被配置为根据所述矫正因子，矫正所述立体物的图像中用于表征所述轮廓点的像素点；拼接模块，被配置为对矫正后的图像进行拼接，以得到全景图像。可选地，所述第一确定模块包括：识别子模块，被配置为从所述立体物的图像中识别出用于表征所述轮廓点的像素点；第一确定子模块，被配置为根据所述全景系统预设的标定规范，确定所述像素点在所述水平面上的第一映射点。可选地，所述第二确定模块包括：第二确定子模块，被配置为按照公式确定所述轮廓点到所述水平面的垂直距离，其中，OA表示所述轮廓点到所述水平面的垂直距离，CP表示所述摄像头至所述水平面的垂直距离，OP表示测距装置测得的所述摄像头与所述轮廓点之间的水平距离，OA1表示所述轮廓点与所述第一映射点之间的水平距离；第三确定子模块，被配置为按照公式确定所述轮廓点与所述第二映射点之间的水平距离，其中，OA2表示所述轮廓点与所述第二映射点之间的水平距离，EP表示所述全景系统预设的俯视点至所述水平面的距离。可选地，所述第三确定模块被配置为按照公式确定所述轮廓点对应的矫正因子，其中，k表示所述轮廓点对应的矫正因子。根据本公开实施例的第三方面，提供一种图像矫正装置，所述装置包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：根据车辆上的摄像头采集的立体物的图像，确定所述立体物的轮廓点在水平面上的第一映射点；根据所述车辆上的全景系统预设的俯视点以及所述第一映射点，确定所述轮廓点在所述水平面上的第二映射点；根据所述第一映射点和所述第二映射点，确定所述轮廓点对应的矫正因子；根据所述矫正因子，矫正所述立体物的图像中用于表征所述轮廓点的像素点；对矫正后的图像进行拼接，以得到全景图像。根据本公开实施例的第四方面，提供一种车辆，包括：全景系统以及本公开实施例的第二方面所述的图像矫正装置。采用本公开实施例提供的图像矫正方法，首先，根据车辆上的摄像头采集的立体物的图像，确定该立体物的轮廓点在水平面上的第一映射点，接着，根据车辆上的全景系统预设的俯视点以及第一映射点，确定轮廓点在水平面上的第二映射点，进而确定该轮廓点对应的矫正因子，根据该矫正因子，矫正该立体物的图像中用于表征该轮廓点的像素点，对矫正后的图像进行拼接，以得到全景图像。因此，采用上述技术方案，可减少全景系统中的立体物拉伸，使全景图像中所显示的立体物的图像更接近于实际的立体物，避免了立体物被拉伸而造成的失真，以便驾驶员从车载显示屏中观察到车辆周围真实的场景，减小交通事故的发生。本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：图1是本公开实施例提供的一种立体物被拉伸的示意图。图2是本公开实施例提供的一种图像矫正方法的流程图。图3是本公开实施例提供的一种图像矫正方法的另一流程图。图4是本公开实施例提供的一种图像矫正装置的框图。具体实施方式以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。车辆的全景系统，在将车辆前后左右安装的四个摄像头所拍摄影像进行拼接时，是按照平面坐标而进行拉伸拼接的，由于摄像头在拍摄立体物时，最终是在一个平面中对该立体物进行成像的，无法区分图像中的像素点所表征的在三维空间中的位置点是位于立体物上还是位于地面上，而在全景系统进行拼接时，是按照该像素点所表征的在三维空间中的位置点位于地面上来进行拉伸拼接的，因此，三维空间中的立体物在通过全景系统拼接成俯视图时，会被拉伸较大。请参考图1，图1是本公开实施例提供的一种立体物被拉伸的示意图。如图1所示，点A和点B是位于立体物同一平面上的轮廓点，摄像头安装在车辆上，距离地面一定距离，点O是点A垂直投影在地面上的位置，点A1和点B1分别是根据车辆的全景系统，立体物上的轮廓点A和B在地面上的映射点，而理论上，根据全景系统中预先设置的俯视点的位置，立体物上的轮廓点A和B在地面上的映射点分别为点A2和点B2。其中，车辆的全景系统是预先标定的。俯视点的俯视高度和角度是在对全景系统进行标定时设置的，用以将非俯视的图像拼接为俯视图像时所参照的俯视高度和角度。可见，采用现有的全景系统将车辆周围场景的影像进行拼接时，对于立体物上的轮廓点A和B，经全景系统拼接后，对应在地面上的位置为点A1和点B1，而在理论上，对应在地面上的位置应本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像矫正方法，其特征在于，包括：根据车辆上的摄像头采集的立体物的图像，确定所述立体物的轮廓点在水平面上的第一映射点；根据所述车辆上的全景系统预设的俯视点以及所述第一映射点，确定所述轮廓点在所述水平面上的第二映射点；根据所述第一映射点和所述第二映射点，确定所述轮廓点对应的矫正因子；根据所述矫正因子，矫正所述立体物的图像中用于表征所述轮廓点的像素点；对矫正后的图像进行拼接，以得到全景图像。

【技术特征摘要】
1.一种图像矫正方法，其特征在于，包括：根据车辆上的摄像头采集的立体物的图像，确定所述立体物的轮廓点在水平面上的第一映射点；根据所述车辆上的全景系统预设的俯视点以及所述第一映射点，确定所述轮廓点在所述水平面上的第二映射点；根据所述第一映射点和所述第二映射点，确定所述轮廓点对应的矫正因子；根据所述矫正因子，矫正所述立体物的图像中用于表征所述轮廓点的像素点；对矫正后的图像进行拼接，以得到全景图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据车辆上的摄像头采集的立体物的图像，确定所述立体物的轮廓点在水平面上的第一映射点，包括：从所述立体物的图像中识别出用于表征所述轮廓点的像素点；根据所述全景系统预设的标定规范，确定所述像素点在所述水平面上的第一映射点。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆上的全景系统预设的俯视点以及所述第一映射点，确定所述轮廓点在所述水平面上的第二映射点，包括：按照公式确定所述轮廓点到所述水平面的垂直距离，其中，OA表示所述轮廓点到所述水平面的垂直距离，CP表示所述摄像头至所述水平面的垂直距离，OP表示测距装置测得的所述摄像头与所述轮廓点之间的水平距离，OA1表示所述轮廓点与所述第一映射点之间的水平距离；按照公式确定所述轮廓点与所述第二映射点之间的水平距离，其中，OA2表示所述轮廓点与所述第二映射点之间的水平距离，EP表示所述全景系统预设的俯视点至所述水平面的距离。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一映射点和所述第二映射点，确定所述轮廓点对应的矫正因子，包括：按照公式确定所述轮廓点对应的矫正因子，其中，k表示所述轮廓点对应的矫正因子。5.一种图像矫正装置，其特征在于，包括：第一确定模块，被配置为根据车辆上的摄像头采集的立体物的图像，确定所述立体物的轮廓点在水平面上的第一映射点；第二确定模块，被配置为根据所述车辆上的全景系统预设的俯视点以及所述第一映射点，确定所述轮廓点在所述水平面上的第二映射点；第三...

【专利技术属性】
技术研发人员：李梅，王强，裴微微，胡文，杜娟，
申请(专利权)人：宝沃汽车中国有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11