【技术实现步骤摘要】
一种生成俯视无畸变倒车影像的方法
本专利技术涉及倒车影像生成技术,具体为一种生成俯视无畸变倒车影像的方法,属于汽车电子
技术介绍
为了提高驾驶员倒车的安全性,通常是在车辆的尾部安装一个摄像头来实时获取车尾的视频影像。摄像头通常以一定的倾斜角度朝外安装于车辆尾部,同时选用广角或鱼眼摄像头来增加可视范围。因此这种传统的倒车影像会存在两个明显缺点:视频的画面具有倾斜性和严重的畸变性。驾驶员需要结合实际经验并加以推断才能较好地利用倒车影像提供的视频信息。
技术实现思路
为了改善传统的倒车影像技术,本专利技术提出了一种生成俯视无畸变倒车影像的方法,即通过图像变换的方法将原始倾斜畸变视频转化为俯视的无畸变的倒车影像,使得驾驶员能够清晰直观地感受车尾的情况,提高倒车的直观性以及效率。本专利技术采用以下技术方案来实现:一种生成俯视无畸变倒车影像的方法,包括以下步骤:(1)对要安装的摄像头进行畸变校正,得到摄像头的内部参数和畸变系数;(2)将校正好的摄像头安装在车辆尾部的合适位置,并在车辆后方地面区域放置多个标记点,用摄像头拍摄一组含有该多个标记点的图像;通过摄像头的内部参数对该图像进行畸变校正,并记录标记点的位置坐标;(3)以车辆尾部为基准建立一个包含上述多个标记点的矩形区域,根据实际需要确定倒车影像图像的尺寸,利用矩形区域的大小和倒车影像图像尺寸建立虚拟相机成像模型并得到相应的虚拟相机参数;(4)记录上述矩形区域中多个标记点的实际位置坐标,利用这些实际位置坐标与校正图像中对应点坐标的相互关系,求解虚拟相机和车辆尾部相机的位置关系矩阵R;(5)通过关系矩阵R将原始畸 ...
【技术保护点】
1.一种生成俯视无畸变倒车影像的方法,其特征在于,包括以下步骤:(1)对要安装的摄像头进行畸变校正,得到摄像头的内部参数和畸变系数;(2)将校正好的摄像头安装在车辆尾部的合适位置,并在车辆后方地面区域放置多个标记点,用摄像头拍摄一组含有该多个标记点的图像;通过摄像头的内部参数对该图像进行畸变校正,并记录标记点的位置坐标;(3)以车辆尾部为基准建立一个包含上述多个标记点的矩形区域,根据实际需要确定倒车影像图像的尺寸,利用矩形区域的大小和倒车影像图像尺寸建立虚拟相机成像模型并得到相应的虚拟相机参数;(4)记录上述矩形区域中多个标记点的实际位置坐标,利用这些实际位置坐标与校正图像中对应点坐标的相互关系,求解虚拟相机和车辆尾部相机的位置关系矩阵R;(5)通过关系矩阵R将原始畸变图像转化为最终的俯视无畸变图像。
【技术特征摘要】
1.一种生成俯视无畸变倒车影像的方法,其特征在于,包括以下步骤:(1)对要安装的摄像头进行畸变校正,得到摄像头的内部参数和畸变系数;(2)将校正好的摄像头安装在车辆尾部的合适位置,并在车辆后方地面区域放置多个标记点,用摄像头拍摄一组含有该多个标记点的图像;通过摄像头的内部参数对该图像进行畸变校正,并记录标记点的位置坐标;(3)以车辆尾部为基准建立一个包含上述多个标记点的矩形区域,根据实际需要确定倒车影像图像的尺寸,利用矩形区域的大小和倒车影像图像尺寸建立虚拟相机成像模型并得到相应的虚拟相机参数;(4)记录上述矩形区域中多个标记点的实际位置坐标,利用这些实际位置坐标与校正图像中对应点坐标的相互关系,求解虚拟相机和车辆尾部相机的位置关系矩阵R;(5)通过关系矩阵R将原始畸变图像转化为最终的俯视无畸变图像。2.根据权利要求1所述的生成俯视无畸变倒车影像的方法,其特征在于:步骤(2)所述标记点的位置坐标是在校正图像中获取的。3.根据权利要求1所述的生成俯视无畸变倒车影像的方法,其特征在于:步骤(3)所述虚拟相机参数由所述矩形区域的大小和所述倒车影像图像尺寸的大小来决定。4.根据权利要求1所述的生成俯视无畸变倒车影像的方法,其特征在于:步骤(4)所述的位置参...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨钊,梁俊杰,王力,彭绍湖,赵赛,胡晓,
申请(专利权)人:广州大学,
类型:发明
国别省市:广东,44
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