车辆周边监视装置制造方法及图纸

本发的明的车辆周边监视装置能够以不导致成本提高的方式供给适当的目标信息。对于全部移动体，雷达ECU(13)给予关于碰撞预测时间(TTC)的位次与关于相对距离(D)的位次(S13)，并选择碰撞预测时间(TTC)短而靠前的前4个移动体(接近移动体)(S14)。雷达ECU(13)从在S14中未被选择出的剩余的移动体之中选择相对距离(D)短而靠前的前5个移动体(S15)。雷达ECU(13)将关于在S14以及S15中选择出的移动体的目标信息发送至驾驶辅助ECU(20)(S16)。驾驶辅助ECU(20)基于发送来的目标信息实施各种驾驶辅助控制。

【技术实现步骤摘要】
车辆周边监视装置
本专利技术涉及监视本车辆的周边的车辆周边监视装置。
技术介绍
以往，例如专利文献1所提出那样，公知有一种行驶安全装置，通过雷达等检测在本车辆的周边存在的其他车辆，在本车辆有可能与其他车辆碰撞时，向驾驶员警报。在该装置中，基于本车辆与其他车辆之间的相对速度以及相对距离来运算直至本车辆与其他车辆碰撞为止的预测时间、即碰撞预测时间TTC(TTC：TimeToCollision)，在碰撞预测时间TTC比阈值短时，向驾驶员警报。专利文献1：日本特开2009－146029号公报在上述装置中，仅基于碰撞预测时间TTC来向驾驶员警报。因此，在趋向从本车辆离开的方向移动的其他车辆不会成为监视的对象。即，在多个其他车辆在本车辆的周边行驶时，在这些其他车辆中，仅将与本车辆相对接近的其他车辆作为监视对象。作为辅助驾驶员驾驶的驾驶辅助系统，公知不仅有实施用于防止碰撞事故的安全系统驾驶辅助控制，还有实施用于使驾驶员的驾驶操作变得容易的操作系统驾驶辅助控制。例如，作为操作系统驾驶辅助控制之一，公知有车道变更辅助控制。车道变更辅助控制是在收到车道变更要求时控制本车辆的转向操纵以使本车辆从现在行驶的车道朝向邻接车道进行车道变更来辅助驾驶员的方向盘操作的控制。在实施车道变更辅助控制时，还需要掌握在邻接车道行驶的其他车辆的位置。该情况下，即便其他车辆向从本车辆离开的方向移动，为了确保适当的车间距离，也需要将在离本车辆近的位置行驶的其他车辆作为监视对象。这样，在驾驶辅助系统中，根据其辅助目的，监视对象车辆的性质(例如相对于本车辆的相对移动方向、与本车辆的相对距离等)不同。车辆周边监视装置从通过雷达等周边传感器而检测出的立体物中选择监视对象物，生成该选择出的监视对象物的信息(称为目标信息)，将生成的目标信息经由通信线路发送至驾驶辅助系统的控制装置(称为驾驶辅助ECU)。然而，若要向驾驶辅助ECU供给根据多种驾驶辅助控制而分别适合于每种驾驶辅助控制的目标信息，在监视对象物的性质在驾驶辅助控制间不同的情况下，则车辆周边监视装置中的存储目标信息的存储容量、发送目标信息的通信负载会增加。另一方面，所谓用于生成并发送目标信息的存储器、通信系统这些资源也存在限制。例如，如果根据本车辆的举动或者操作信号而切换驾驶辅助控制，则能够在各驾驶辅助控制中共享存储目标信息的存储器。然而，在共通的场景中所实施的驾驶辅助控制中，无法根据本车辆的举动或者操作信号切换该实施。例如，考虑如下情况，即：实施将趋向接近本车辆的其他车辆作为监视对象车辆的安全系统驾驶辅助控制，与此同时，实施将与本车辆的相对距离较短的其他车辆作为监视对象车辆的操作系统驾驶辅助控制。在该情况下，在车辆周边监视装置中，存在无法确保将各个驾驶辅助控制中所要求的目标信息分别进行存储而所需的充分的存储容量。另外，由于总的目标信息量增加，所以通信负载可能会过载。如果实现车辆周边监视装置以及通信系统等的高规格化，也许能够应对这种问题，但这会导致成本大幅度提高。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述课题实现的，其目的在于能够以不导致成本提高的方式供给适当的目标信息。为了实现上述目的，本专利技术的车辆周边监视装置的特征在于，设置于具有驾驶辅助控制单元(20)的驾驶辅助系统(1)，将周边监视信息供给至上述驾驶辅助控制单元，上述驾驶辅助控制单元(20)实施安全系统驾驶辅助控制与操作系统驾驶辅助控制，上述安全系统驾驶辅助控制在本车辆同与本车辆相对接近的移动体有可能发生碰撞时发出警报，上述操作系统驾驶辅助控制用于辅助与本车辆的横向移动有关的操作，上述车辆周边监视装置(10)具备：移动体检测单元(12、13、S11)，其检测在本车辆的周边移动的移动体；第一选择单元(S14)，其从通过上述移动体检测单元检测出的上述移动体中选择与本车辆相对接近的移动体中的、按照使直至与本车辆碰撞为止的预测时间亦即碰撞预测时间(TTC)短的移动体的优先级高的方式确定出的、优先级高的上位第一设定数的移动体；第二选择单元(S15)，其从由上述第一选择单元选择出的移动体之外的、通过上述移动体检测单元检测出的上述移动体中选择按照使本车辆与上述移动体之间的相对距离(D)短的移动体的优先级高的方式确定的、优先级高的上位第二设定数的移动体，以及信息供给单元(S16)，其将与由上述第一选择单元所选择出的移动体与由上述第二选择单元所选择出的移动体相关的信息作为上述周边监视信息供给至上述驾驶辅助控制单元。在该情况下，上述碰撞预测时间(TTC)可以设定为相当于本车辆与上述移动体之间的相对距离(D)除以本车辆与上述移动体的相对速度(Vr)而得到的值的时间。本专利技术的车辆周边监视装置是设置于具有驾驶辅助控制单元的驾驶辅助系统并将周边监视信息供给至该驾驶辅助控制单元的装置。在该驾驶辅助系统中，驾驶辅助控制单元实施安全系统驾驶辅助控制与操作系统驾驶辅助控制，上述安全系统驾驶辅助控制在本车辆同与本车辆相对接近的移动体有可能发生碰撞时发出警报(提示注意)，上述操作系统驾驶辅助控制用于辅助与本车辆的横向移动有关的操作。在实施安全系统驾驶辅助控制时，需要将与同本车辆相对接近(靠近)的移动体相关的信息供给至驾驶辅助控制单元。另一方面，在实施操作系统驾驶辅助控制时，需要将与在距离本车辆较近的位置存在的移动体相关的信息供给至驾驶辅助控制单元。这里，所谓与移动体相关的信息，可以包含表示移动体相对于本车辆的相对位置的信息、以及表示移动体相对于本车辆的相对速度的信息。因此，车辆周边监视装置具备移动体检测单元、第一选择单元、第二选择单元以及信息供给单元。移动体检测单元检测在本车辆的周边移动的移动体。即，移动体检测单元从在本车辆周边存在的立体物中检测除静止物之外的立体物亦即移动体。移动体例如是行驶中的其他车辆。第一选择单元从通过移动体检测单元检测出的移动体中选择与本车辆相对接近(靠近)的移动体中的、按照使直至与本车辆碰撞为止的预测时间亦即碰撞预测时间短的移动体的优先级高的方式确定出的、优先级高的上位第一设定数的移动体。因此，能够通过第一选择单元选择在驾驶辅助控制单元实施安全系统驾驶辅助控制时应掌握的移动体。如果碰撞预测时间例如设定为相当于本车辆与移动体之间的相对距离除以本车辆与移动体的相对速度而得到的值的时间，则能够简单求出。此外，如果与本车辆相对接近的移动体的数量少于第一设定数，则与本车辆相对接近的全部移动体被选择。第二选择单元从通过第一选择单元选择出的移动体之外的、通过移动体检测单元检测出的移动体中选择按照使本车辆与移动体之间的相对距离短的移动体优先级高的方式确定出的、优先级高的上位第二设定数的移动体。因此，能够通过第二选择单元选择在驾驶辅助控制单元实施操作系统驾驶辅助控制时应掌握的移动体。此外，如果除通过第一选择单元选择出的移动体之外，剩余的移动体的数量少于第二设定数，则除通过第一选择单元选择出的移动体之外，剩余的全部移动体被选择。信息供给单元将与第一选择单元所选择出的移动体与第二选择单元所选择出的移动体相关的信息作为周边监视信息供给至驾驶辅助控制单元。因此，能够严格选出关于对安全系统驾驶辅助控制有用的移动体的信息、与关于对操作系统驾驶辅助控制有用的移动体的信息，并将上述信息供给至本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆周边监视装置，设置于具有驾驶辅助控制单元的驾驶辅助系统，将周边监视信息供给至上述驾驶辅助控制单元，上述驾驶辅助控制单元实施安全系统驾驶辅助控制与操作系统驾驶辅助控制，上述安全系统驾驶辅助控制在本车辆有可能与向本车辆相对接近的移动体碰撞时发出警报，上述操作系统驾驶辅助控制用于辅助与本车辆的横向移动有关的操作，其中，上述车辆周边监视装置具备：移动体检测单元，其检测在本车辆的周边移动的移动体；第一选择单元，其从通过上述移动体检测单元检测出的上述移动体中选择向本车辆相对接近的移动体中的、按照使直至与本车辆碰撞为止的预测时间亦即碰撞预测时间短的移动体的优先级高的方式确定出的、优先级高的上位第一设定数的移动体；第二选择单元，其从由上述第一选择单元选择出的移动体之外的、通过上述移动体检测单元检测出的上述移动体中选择按照使本车辆与上述移动体的相对距离短的移动体的优先级高的方式确定出的、优先级高的上位第二设定数的移动体，以及信息供给单元，其将与由上述第一选择单元所选择出的移动体与由上述第二选择单元所选择出的移动体相关的信息作为上述周边监视信息供给至上述驾驶辅助控制单元。

【技术特征摘要】
2017.09.19 JP 2017-1785121.一种车辆周边监视装置，设置于具有驾驶辅助控制单元的驾驶辅助系统，将周边监视信息供给至上述驾驶辅助控制单元，上述驾驶辅助控制单元实施安全系统驾驶辅助控制与操作系统驾驶辅助控制，上述安全系统驾驶辅助控制在本车辆有可能与向本车辆相对接近的移动体碰撞时发出警报，上述操作系统驾驶辅助控制用于辅助与本车辆的横向移动有关的操作，其中，上述车辆周边监视装置具备：移动体检测单元，其检测在本车辆的周边移动的移动体；第一选择单元，其从通过上述移动体检测单元检测出的上述移动体中选择向本车辆相对接近的移动体中的、按照使直至与本车辆碰撞为止的预测时间亦即碰撞预测时间短的移动体的优先级高的方式确定出的、优先级高的上位第一设定数的移动体；第二选择单元，其从由上述第一选择单元选择出的移动体之外的、通过上述移动体检测单元检测出的上述移动体中选择按照使本车辆与上述移动体的相对距离短的移动体的优先级高的方式确定出的、优先级高的上位第二设定数的移动体，以及信息供给单元，其将与由上述第一选择单元所选择出的移动体与由上述第二选择单元所...

【专利技术属性】
技术研发人员：上抚琢也，竹内宏次，城户笃史，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，大陆汽车有限责任公司，
类型：发明
国别省市：日本,JP