高空外墙作业机器人负压吸附保险装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了高空外墙作业机器人负压吸附保险装置，包括吸附板、离心风机，所述吸附板一侧为吸附面，所述吸附板具有吸附面的一侧设有凹槽，所述凹槽上设有通风孔，所述离心风机安装在吸附板上并与通风孔相连，所述吸附面的边缘设有铁氟龙接触片。本发明专利技术的负压吸附保险装置可以有效提高高空外墙作业机器人的抗风能力，且具有结构简单，应用方便的优点，有效解决现有技术中高空外墙作业机器人成本过高，不易使用的缺点。

【技术实现步骤摘要】
高空外墙作业机器人负压吸附保险装置
本专利技术涉及一种高空外墙作业机器人负压吸附保险装置，属于机器人领域。
技术介绍
随着经济的高速发展，中国各个城市的高楼大厦逐渐增多，对于高空作业的需求也随之增加。在科学技术高速发展的现在，越来越多的机器人被开发出来取代人工进行高空作业。由于高空环境的特殊性，机器人高空作业的安全保障工作显得尤为重要。特别是在遇到高空中外墙面的强风时，一旦机器人的无法有效的吸附在墙面上，将会被强风刮飞，甚至从高空掉落，对人身安全及财产安全都将造成不可估量的危害。因此，提高机器人高空作业时的抗风能力一直是高空外墙作业机器人研发过程中的一个非常重要的课题。现有的解决方案大概分为以下三个方向：1.采用配重的方式来抵抗强风。如图1所示，在远离墙面的一端增加配重块，配重块会以钢丝绳的吊点为中心产生旋转力矩。从而使作业机构贴合在外墙面上。该机构与墙面的贴合能力有限，遇到强风很容易发生脱落事故。且配重块质量大，不利于机器人的操作。同时这种解决方案也没有翻越凸台的能力。2.采用有源吸盘将机器人吸附在外墙上。该方案的工作原理是利用真空发生器和真空泵产生负压，负压通过管道与机器人的吸盘相连，使机器人吸附在墙面上。该机构需要外接很长的管道来提供负压，不仅耗能大，后勤难以保证且增加了作业危险。3.采用无源吸盘将机器人吸附在外墙上。该方案通过在机器人上设置无源吸盘，通过机构按压或拉拔吸盘实现吸盘与外墙的吸附与脱离。这种方案往往机械机构复杂，不易实现。
技术实现思路
本专利技术提供了一种负压吸附保险装置，以至少解决现有技术中高空外墙作业机器人抗风能力的不足的问题本专利技术公开了一种高空外墙作业机器人负压吸附保险装置，包括吸附板、离心风机，所述吸附板一侧为吸附面，所述吸附板具有吸附面的一侧设有凹槽，所述凹槽上设有通风孔，所述离心风机安装在吸附板上并与通风孔相连，所述吸附面的边缘设有铁氟龙接触片。进一步地，所述吸附板为ABS板。更进一步地，所述负压吸附保险装置还包括夹紧板，所述夹紧板安装在吸附面的凹槽内。进一步地，所述凹槽深度为6mm，面积为26392mm2。进一步地，所述负压吸附保险装置还包括第一超声波测距仪、第二超声波测距仪，所述第一超声波测距仪、第二超声波测距仪分别设置于吸附板左右两边。进一步地，所述负压吸附保险装置还包括设置于吸附板左右两边的驱动电机，所述驱动电机具有动子一端设有包胶轮。更进一步地，所述负压吸附保险装置还包括第一计步轮组件、第二计步轮组件，所述第一计步轮组件、第二计步轮组件为从动机构并分别安装在吸附板左右两边。进一步地，所述负压吸附保险装置还包括气压检测电子元件，所述吸附板上还设有气压孔，所述气压检测电子元件安装在气压孔处，并通过气压孔检测凹槽内气压。一种应用上述负压吸附保险装置的高空外墙作业机器人，包括机架、负压吸附刮水装置，所述负压吸附刮水装置包括刮水器、电动推杆、步进电机、光轴行走梁、光轴、叉臂、负压吸附保险装置，所述光轴行走梁安装在光轴上，所述步进电机安装在光轴行走梁上，所述步进电机驱动光轴行走梁在光轴上进行直线运动，所述负压吸附保险装置通过叉臂安装在光轴行走梁上，所述电动推杆包括电机、丝杆，所述电机安装在机架上，所述刮水器与丝杆的一端相连，所述光轴平行于丝杆且两端分别与丝杆两端相连。进一步地，所述负压吸附刮水装置包括上负压吸附刮水装置、下负压吸附刮水装置，所述上负压吸附刮水装置、下负压吸附刮水装置平行安装在机架上。本专利技术与现有技术相比，所采用的负压吸附保险装置优点在于结构简单，没有复杂的零件，降低了工程实现难度，减少了制造成本，也减轻了结构重量。同时，本专利技术采用离心风机结构，利用离心风机的转速来实现不同的吸附压力，既可以节约能源又能保证机器的安全。此外，本专利技术可以通过步进电机实现负压吸附保险装置的吸附、脱离墙体及翻越障碍的功能，并通过超声波测距仪使高空外墙作业机器人与竖框保持安全距离，还可通过计步轮组件与驱动电机配合使本负压吸附保险装置保持直线行走。附图说明图1为本专利技术实施例吸附板结构示意图；图2为本专利技术实施例负压吸附保险装置结构示意图；图3为本专利技术实施例高空外墙作业机器人结构示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。高空外墙作业机器人负压吸附保险装置11，如图1所示，包括吸附板112、离心风机111，所述吸附板112一侧为吸附面，所述吸附板112具有吸附面的一侧设有凹槽，所述凹槽上设有通风孔，所述离心风机111安装在吸附板112上并与通风孔相连，所述吸附面的边缘设有铁氟龙接触片113。可选的，所述吸附板112为ABS板。特别的，所述负压吸附保险装置11还包括夹紧板114，所述夹紧板114安装在吸附面的凹槽内。可选的，所述凹槽深度为6mm，面积为26392mm2。可选的，如图2所示，所述负压吸附保险装置11还包括第一超声波测距仪、第二超声波测距仪，所述第一超声波测距仪、第二超声波测距仪分别设置于吸附板112左右两边。可选的，如图2所示，所述负压吸附保险装置11还包括设置于吸附板112左右两边的驱动电机，所述驱动电机具有动子一端设有包胶轮。特别的，如图2所示，所述负压吸附保险装置11还包括第一计步轮组件117、第二计步轮组件，所述第一计步轮组件、第二计步轮组件为从动机构并分别安装在吸附板112左右两边。可选的，如图2所示，所述负压吸附保险装置11还包括气压检测电子元件118，所述吸附板112上还设有气压孔，所述气压检测电子元件118安装在气压孔处，并通过气压孔检测凹槽内气压。如图1所示，本专利技术实施例的负压吸附保险装置的吸附板112为一片ABS材质的平板。为了保证ABS板的强度，ABS板的中央增加了一块夹紧板114作支撑。在该本板的边缘贴有铁氟龙接触片113，该接触片的作用是保证平板与墙面贴合时接触间隙面的粗糙度足够小，一是保证真空吸附时接触面的密闭性，二是大大降低本机构吸附在外墙面时做平移运动的摩擦阻力。同时，在ABS平板112的中间挖出一个深度为6毫米，面积为26392平方毫米的槽，当平板与墙面贴合时，该槽就与墙面形成一个相对密闭的空间。在平板上方设置有一个离心风机111，在离心风机111的扇叶正下方开一个孔与平板上的槽相通，这样，当离心风机111启动后，扇叶高速旋转会从该孔抽走平板槽内的气体，从而使得该槽内形成一个稳定的真空环境。该真空环境的最大压强可达2.4KPa，相当于在吸附面形成90N的吸附力。在吸附平板112上开有两个直径为1毫米的气压孔，气压孔与平板下的槽相通。使用气管将该气压孔与气压检测电子元件118连通。当离心风机111工作时，便可以检测出槽内的气压，通过换算公式得出机构的实时吸附力大小。通过调节离心风机111的转速实现对机构吸附力大小的调节。如图2所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.高空外墙作业机器人负压吸附保险装置，其特征在于，所述负压吸附保险装置包括吸附板、离心风机，所述吸附板一侧为吸附面，所述吸附板具有吸附面的一侧设有凹槽，所述凹槽上设有通风孔，所述离心风机安装在吸附板上并与通风孔相连，所述吸附面的边缘设有铁氟龙接触片。

【技术特征摘要】
1.高空外墙作业机器人负压吸附保险装置，其特征在于，所述负压吸附保险装置包括吸附板、离心风机，所述吸附板一侧为吸附面，所述吸附板具有吸附面的一侧设有凹槽，所述凹槽上设有通风孔，所述离心风机安装在吸附板上并与通风孔相连，所述吸附面的边缘设有铁氟龙接触片。2.根据权利要求1所述的负压吸附保险装置，其特征在于，所述吸附板为ABS板。3.根据权利要求2所述的负压吸附保险装置，其特征在于，所述负压吸附保险装置还包括夹紧板，所述夹紧板安装在吸附面的凹槽内。4.根据权利要求1所述的负压吸附保险装置，其特征在于，所述凹槽深度为6mm，面积为26392mm2。5.根据权利要求1所述的负压吸附保险装置，其特征在于，所述负压吸附保险装置还包括第一超声波测距仪、第二超声波测距仪，所述第一超声波测距仪、第二超声波测距仪分别设置于吸附板左右两边。6.根据权利要求1所述的负压吸附保险装置，其特征在于，所述负压吸附保险装置还包括设置于吸附板左右两边的驱动电机，所述驱动电机具有动子一端设有包胶轮。7.根据权利要求6所述的负压吸附保险装置，其特征在于，所述负压吸附保险装置还包括第一计步轮组件、第...

【专利技术属性】
技术研发人员：方正，
申请(专利权)人：厦门朴蜂智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：福建,35