用于具有碰撞检测的机器人系统的工具固持器技术方案

一种机器人工具固持器(102)包含致动器(204)，致动器(204)设置在外壳(202)内并被配置成固持工具(104)。外壳和致动器经由多个榫(408、410、412、414、416、418、420、422、424)而接触以限制致动器朝向外壳的远端的移动。榫中接触的榫为线接触，并且榫中接触的榫呈三角形几何形状。压力板(206)围绕压力板的圆周在外壳内与致动器线接触。弹性元件(208)与压力板接触以经由压力板将致动器朝向外壳的近端偏置。弹性元件与与压力板相对的安装板(210)接触。传感器开关(212)检测致动器上的冲击力，并响应于冲击力输出信号。

Tool Holder for Robot System with Collision Detection

A robot tool holder (102) includes an actuator (204), which is arranged in a housing (202) and configured as a fixing tool (104). The housing and actuator are contacted by multiple tenons (408, 410, 412, 414, 416, 418, 420, 422, 424) to limit the actuator's movement towards the far end of the outer housing. The tenon contacted in the tenon is linear contact, and the tenon contacted in the tenon is triangular geometry. The pressure plate (206) contacts the actuator line in the outer shell around the circumference of the pressure plate. The elastic element (208) contacts the pressure plate to bias the actuator towards the proximal end of the outer shell via the pressure plate. The elastic element contacts the mounting plate (210) opposite the pressure plate. The sensor switch (212) detects the impact force on the actuator and responds to the output signal of the impact force.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于具有碰撞检测的机器人系统的工具固持器相关申请本国际申请主张2016年7月26日提交的名称为“用于具有碰撞检测的机器人系统的工具固持器(ToolHoldersforRoboticSystemsHavingCollisionDetection)”的美国专利序列号15/219,591的优先权。美国专利序列号15/219,591的全部内容以引用方式并入本文。
技术介绍
本专利技术总的来说涉及自动化焊接系统，并且更明确地说，涉及用于具有碰撞检测的机器人系统的工具固持器。
技术实现思路
实质上如附图中的至少一幅所图示以及结合附图中的至少一幅所描述，本申请公开用于具有碰撞检测的机器人系统的工具固持器，如权利要求书中更全面地阐述。附图说明图1是图示根据本公开的方面的具有碰撞检测并包含工具固持器的示例机器人系统的框图。图2是图1的工具固持器的示例实施的分解图。图3是图2的示例工具固持器的组装图。图4图示图2和图3的示例工具固持器的致动器和外壳的横截面图。图5图示线接触的示例榫组的横截面图。图6图示图4的示例工具固持器的横截面图。图7是图6的致动器、外壳与压力板之间的界面的更详细的视图。图8是图2和图3的示例本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人工具固持器，包括：外壳，具有近端和远端；致动器，所述致动器设置在所述外壳内并被配置成固持工具，所述外壳和所述致动器经由多个榫而接触以限制所述致动器朝向所述外壳的所述远端的移动，其中所述多个榫中接触的榫为线接触，并且所述多个榫中的接触的所述榫呈三角形几何形状；压力板，所述压力板在所述外壳内围绕所述压力板的圆周与所述致动器线接触；多个弹性元件，所述多个弹性元件与所述压力板接触以经由所述压力板将所述致动器朝向所述外壳的所述近端偏置；安装板，所述安装板将所述机器人工具固持器耦接到机器人，所述多个弹性元件与与所述压力板相对的所述安装板接触；以及传感器开关，所述传感器开关检测所述致动器上的冲...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.07.26 US 15/219,5911.一种机器人工具固持器，包括：外壳，具有近端和远端；致动器，所述致动器设置在所述外壳内并被配置成固持工具，所述外壳和所述致动器经由多个榫而接触以限制所述致动器朝向所述外壳的所述远端的移动，其中所述多个榫中接触的榫为线接触，并且所述多个榫中的接触的所述榫呈三角形几何形状；压力板，所述压力板在所述外壳内围绕所述压力板的圆周与所述致动器线接触；多个弹性元件，所述多个弹性元件与所述压力板接触以经由所述压力板将所述致动器朝向所述外壳的所述近端偏置；安装板，所述安装板将所述机器人工具固持器耦接到机器人，所述多个弹性元件与与所述压力板相对的所述安装板接触；以及传感器开关，所述传感器开关检测所述致动器上的冲击力，并响应于检测所述冲击力输出信号。2.根据权利要求1所述的机器人工具固持器，其中所述致动器被配置成固持焊炬，以使得施加到所述焊炬的所述冲击力传递到所述致动器。3.根据权利要求1所述的机器人工具固持器，其中所述致动器和所述压力板被配置成将所述冲击力的至少一部分传递到所述多个弹性元件。4.根据权利要求1所述的机器人工具固持器，其中所述传感器开关与机器人控制系统通信，所述机器人控制系统被配置成控制所述机器人工具固持器响应于所述传感器开关信号移动到预定位置。5.根据权利要求1所述的机器人工具固持器，其中所述榫中的接触的榫的所述三角形几何形状被配置成耐受所述机器人工具固持器的加速度高达至少所选择的加速度，而不导致所述传感器开关错误地检测所述冲击力，所述三角形几何形状包含所述榫的直径以及呈所述三角形几何形状的所述榫中的至少两个之间的空间。6.根据权利要求1所述的机器人工具固持器，其中所述榫包括围绕所述外壳的内圆周和所述致动器的外圆周间隔开的三个榫组。7.根据权利要求6所述的机器人工具固持器，其中所述三个榫组中的每一个包括附接到所述外壳的两个榫以及附接到所述致动器的一个榫。8.根据权利要求6所述的机器人工具固持器，其中所述三个榫组中的每一个包括附接到所述致动器的两个榫以及附接到所述外壳的一个榫。9.根据权利要求1所述的机器人工具固持器，其中所述外壳、所述致动器、所述压力板、所述安装板和所述传感器开关具有共轴内部空间以允许缆线通过所述机器人工具固持器穿过到耦接到所述致动器的焊炬。10.根据权利要求1所述的机器人工具固持器，其中所述弹性元件将弹性元件力施加在所述压力板上，所述弹性元件力大于沿着所述线接触的所述压力板与所述致动器之间的第一摩擦力以及附接到所述致动器的榫中的榫与附接到所述外壳的榫中相...

【专利技术属性】
技术研发人员：瑙曼·巴西特，
申请(专利权)人：伊利诺斯工具制品有限公司，
类型：发明
国别省市：美国,US