一种在玻璃表面精确测量窗框、窗台位置和高度的方法技术

本发明专利技术提供了一种在玻璃表面精确测量窗框、窗台位置和高度的方法，包括：步骤1：设置第一超声波测距传感器、第二超声波测距传感器；步骤2：将第一超声波测距传感器、第二超声波测距传感器的声波发射/接受换能器的口部调整至同一平面，使第一超声波测距传感器靠前、第二超声波测距传感器靠后；步骤3：在机器人前进过程中使用第一超声波测距传感器、第二超声波测距传感器对工作平面进行距离检测。本发明专利技术有效解决现有技术无法对墙体玻璃面进行有效检测的问题，可以对玻璃表面的窗框、窗台位置和高度进行精确有效的检测。

【技术实现步骤摘要】
一种在玻璃表面精确测量窗框、窗台位置和高度的方法
本专利技术涉及一种在玻璃表面精确测量窗框、窗台位置和高度的方法，属于在玻璃表面精确测量窗框、窗台位置和高度的

技术介绍
随着高层建筑物外墙清洗机器人技术的发展，机器人在外墙作业上下运动过程中对工作环境的感知能力成为必不可少的先决条件。类似于汽车无人驾驶领域，无人驾驶汽车首先必须具备对周围道路环境精确的感知能力，才有可能计算决策驾驶操作策略。与无人驾驶汽车应用环境最大不同的是，外墙清洗机器人面临大量半透明甚至完全透明的玻璃面，传统激光雷达在这种透明表面无法检测准确距离，毫米波射频雷达和超声波可以精确测量距离，但是这两种传感器辐射波束都无法做到点状投射，而是面状投射，也就是可以检测面的距离，却无法检测特定点或线条的距离。且玻璃表面会对强烈阳光的反射，对周围建筑物倒影反射，对于机器视觉识别特定物的特征构成了极大的干扰，在完全透明的玻璃表面，其玻璃背面透射过来的室内物，同样会对机器视觉的景深分辨能力造成极大的干扰。无论采用何种单一的检测手段，要实现稳定可靠地监测玻璃幕墙表面分布的窗框、窗台，其精确位置和相对玻璃表面的深度、高度都是无本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种在玻璃表面精确测量窗框、窗台位置和高度的方法，其特征在于，所述方法包括：步骤1：在机器人工作的前进方向，设置第一超声波测距传感器、第二超声波测距传感器，使第一超声波测距传感器、第二超声波测距传感器的检测面朝向工作平面方向；步骤2：将第一超声波测距传感器、第二超声波测距传感器的声波发射/接受换能器的口部调整至同一平面，以机器人工作的方向作为前进方向，使第一超声波测距传感器靠前、第二超声波测距传感器靠后，且第一超声波测距传感器、第二超声波测距传感器在前进方向上的投影位置之间具有距离偏差，所述距离偏差为90‑110毫米；步骤3：在机器人前进过程中使用第一超声波测距传感器、第二超声波测距传感器...

【技术特征摘要】
1.一种在玻璃表面精确测量窗框、窗台位置和高度的方法，其特征在于，所述方法包括：步骤1：在机器人工作的前进方向，设置第一超声波测距传感器、第二超声波测距传感器，使第一超声波测距传感器、第二超声波测距传感器的检测面朝向工作平面方向；步骤2：将第一超声波测距传感器、第二超声波测距传感器的声波发射/接受换能器的口部调整至同一平面，以机器人工作的方向作为前进方向，使第一超声波测距传感器靠前、第二超声波测距传感器靠后，且第一超声波测距传感器、第二超声波测距传感器在前进方向上的投影位置之间具有距离偏差，所述距离偏差为90-110毫米；步骤3：在机器人前进过程中使用第一超声波测距传感器、第二超声波测距传感器对工作平面进行距离检测，若第一超声波测距传感器的测距值发生变化且小于第二超声波测距传感器的测距值，则确认此时工作平面具有凸起结构，所述凸起结构为窗框或窗台，且所述凸起结构的边缘距离第二超声波测距传感器的直线距离为90-110毫米，以第二超声波测距传感器的测距值作为基准值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一超声波测距传感器、第二超声波测距传感器之间距离不小于300毫米。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤1中在第二超声波测距传感器相邻位置设置高精度激光测距传感器，且第二超声波测距传感器与高精度激光测距传感器相连的直线与前进方向垂直；所述步骤3中，若第一超声波测距传感器的测距值发生变化且小于第二超声波测距传感器的测距值，则使高精度激光测距传感器对凸起结构进行距离监测，获得凸起结构与高精度激光测距传感器的距离值，凸起结构与工作平面的高度差为基准值与距离值的差。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述高精度激光测距传感器在对凸起结构进行距离监测的过程中以固定监测频...

【专利技术属性】
技术研发人员：方正，
申请(专利权)人：厦门朴蜂智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：福建,35