一种四轴水平关节机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种四轴水平关节机器人，包括机座和控制系统，所述机座的顶部转动连接有转动套，所述转动套的左侧固定连接有转动板，所述转动板顶部的左侧转动连接有工作机箱，且工作机箱的内部螺纹连接有升降螺杆，本发明专利技术涉及技术领域。该四轴水平关节机器人，通过在机座上设置可顺滑转动的转动环，并利用主支撑架与侧支撑架支撑转动板，可将左侧结构的部分重量施加到转动环上，使转动板转动时更稳定，而设置滑轨与滑块、连接杆配合，可在工作机箱转动的一定范围之内，对工作机箱起到拉扯的作用，即提高工作机箱与转动板之间的连接稳定性，避免长久使用后因中心偏移而使加工位置出现偏差，进而影响加工的质量。

【技术实现步骤摘要】
一种四轴水平关节机器人
本专利技术涉及机器人
，具体为一种四轴水平关节机器人。
技术介绍
机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。机器人既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，它是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物，在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致，一般来说，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。关节机器人也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。比如，自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作，按照构造它有不同的分类。现有的关节机器人通常为多个关节组成，之间利用电机控制转向，利用多个关节的配合实现加工位置的切换定位，但因关节的重心偏离主机座，且关节内的电子设备较重，在长时间使用后，会出现结构的松动，导致加工位置的误差，则会影响加工质量，需要定期进行检修。
技术实现思路
(一)解决的技术问题针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种四轴水平关节机器人，解决了现有的关节机器人因关节的重心偏离主机座，且关节内的电子设备较重，在长时间使用后，会出现结构的松动，导致加工位置的误差，则会影响加工质量的问题。(二)技术方案为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种四轴水平关节机器人，包括机座和控制系统，所述机座的顶部转动连接有转动套，所述转动套的左侧固定连接有转动板，所述转动板顶部的左侧转动连接有工作机箱，且工作机箱的内部螺纹连接有升降螺杆，所述升降螺杆的上下两端均贯穿工作机箱并延伸至工作机箱的外部，所述机座的左侧固定连接有控制箱，所述机座与控制箱表面的中间均开设有环槽，且环槽的内部转动连接有转动环，所述转动环的左侧固定连接有主支撑架，且主支撑架的顶部与转动板底部的左侧固定连接，所述转动环的前后两侧均固定连接有侧支撑架，两个所述侧支撑架的顶部分别与转动板前后两侧的中间固定连接，所述转动板的顶部且位于工作机箱底部的右侧固定连接有滑轨，所述滑轨的顶部内部滑动连接有滑块，且滑块的顶部通过连接杆与工作机箱底部的右侧固定连接。优选的，所述工作机箱的底部且位于升降螺杆的右侧固定连接有连接座，且连接座的顶部从左到右依次固定连接有激光发射器和摄像头。优选的，所述机座的表面且位于转动环的下方固定连接有光栅发射器，且光栅发射器的表面固定连接有光栅板，所述光栅发射器的表面通过导线与控制箱的内表面电性连接。优选的，所述工作机箱的顶部从左到右依次固定连接有工作指示灯和误差指示灯，所述机座的底部固定连接有固定法兰座。优选的，所述机座的右侧且位于转动环的上方与工作机箱顶部的右侧均连通有卡接管，两个所述卡接管之间卡接有线束管。优选的，所述控制系统包括处理器、位置控制模块、位置对比模块、图像分析模块和电机组。优选的，所述处理器的输出端分别与图像分析模块、电机组、激光发射器、光栅发射器、工作指示灯和误差指示灯的输入端连接。优选的，所述处理器的输入端分别与摄像头和位置控制模块的输出端连接，所述图像分析模块的输出端与位置对比模块的输入端连接，所述位置对比模块与处理器实现双向连接。(三)有益效果本专利技术提供了一种四轴水平关节机器人。与现有技术相比，具备以下有益效果：(1)、该四轴水平关节机器人，通过在机座与控制箱表面的中间均开设有环槽，且环槽的内部转动连接有转动环，转动环的左侧固定连接有主支撑架，且主支撑架的顶部与转动板底部的左侧固定连接，转动环的前后两侧均固定连接有侧支撑架，两个侧支撑架的顶部分别与转动板前后两侧的中间固定连接，转动板的顶部且位于工作机箱底部的右侧固定连接有滑轨，滑轨的顶部内部滑动连接有滑块，且滑块的顶部通过连接杆与工作机箱底部的右侧固定连接，通过在机座上设置可顺滑转动的转动环，并利用主支撑架与侧支撑架支撑转动板，可将左侧结构的部分重量施加到转动环上，使转动板转动时更稳定，而设置滑轨与滑块、连接杆配合，可在工作机箱转动的一定范围之内，对工作机箱起到拉扯的作用，即提高工作机箱与转动板之间的连接稳定性，避免长久使用后因中心偏移而使加工位置出现偏差，进而影响加工的质量。(2)、该四轴水平关节机器人，通过在工作机箱的底部且位于升降螺杆的右侧固定连接有连接座，且连接座的顶部从左到右依次固定连接有激光发射器和摄像头，机座的表面且位于转动环的下方固定连接有光栅发射器，且光栅发射器的表面固定连接有光栅板，光栅发射器的表面通过导线与控制箱的内表面电性连接，通过设置光栅发射器，且表面光栅板上的方格为上窄下宽，使倾斜投影出的光栅为正常方格，利用激光发射器发出的光线与光栅进行对比，并被摄像头进行拍摄分析，可准确的对加工位置进行定位，进而判断出机器人在工作时的加工位置是否出现误差，避免影响加工效果，则提高了加工精度和质量。(3)、该四轴水平关节机器人，通过在工作机箱的顶部从左到右依次固定连接有工作指示灯和误差指示灯，通过设置工作指示灯和误差指示灯，可在工作时实时显示工作状态和是否出现误差，使使用者能直观的看出，保证设备的正常使用。附图说明图1为本专利技术结构的主视图；图2为本专利技术结构的立体图；图3为本专利技术图1中A处的局部放大图；图4为本专利技术图1中B处的局部放大图；图5为本专利技术的系统原理框图。图中，1-机座、2-控制系统、3-转动套、4-转动板、5-工作机箱、6-升降螺杆、7-控制箱、8-环槽、9-转动环、10-主支撑架、11-侧支撑架、12-滑轨、13-滑块、14-连接杆、15-连接座、16-激光发射器、17-摄像头、18-光栅发射器、19-光栅板、20-工作指示灯、21-误差指示灯、22-固定法兰座、23-卡接管、24-线束管、25-处理器、26-位置控制模块、27-位置对比模块、28-图像分析模块、29-电机组。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1-5，本专利技术实施例提供一种技术方案：一种四轴水平关节机器人，包括机座1和控制系统2，机座1的表面且位于转动环9的下方固定连接有光栅发射器18，且光栅发射器18的表面固定连接有光栅板19，光栅发射器18的表面通过导线与控制箱7的内表面电性连接，机座1的右侧且位于转动环9的上方与工作机箱5顶部的右侧均连通有卡接管23，两个卡接管23之间卡接有线束管24，线束管24与本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种四轴水平关节机器人，包括机座(1)和控制系统(2)，所述机座的顶部转动连接有转动套(3)，所述转动套(3)的左侧固定连接有转动板(4)，所述转动板(4)顶部的左侧转动连接有工作机箱(5)，且工作机箱(5)的内部螺纹连接有升降螺杆(6)，所述升降螺杆(6)的上下两端均贯穿工作机箱(5)并延伸至工作机箱(5)的外部，其特征在于：所述机座(1)的左侧固定连接有控制箱(7)，所述机座(1)与控制箱(7)表面的中间均开设有环槽(8)，且环槽(8)的内部转动连接有转动环(9)，所述转动环(9)的左侧固定连接有主支撑架(10)，且主支撑架(10)的顶部与转动板(4)底部的左侧固定连接，所述转动环(9)的前后两侧均固定连接有侧支撑架(11)，两个所述侧支撑架(11)的顶部分别与转动板(4)前后两侧的中间固定连接，所述转动板(4)的顶部且位于工作机箱(5)底部的右侧固定连接有滑轨(12)，所述滑轨(12)的顶部内部滑动连接有滑块(13)，且滑块(13)的顶部通过连接杆(14)与工作机箱(5)底部的右侧固定连接。

【技术特征摘要】
1.一种四轴水平关节机器人，包括机座(1)和控制系统(2)，所述机座的顶部转动连接有转动套(3)，所述转动套(3)的左侧固定连接有转动板(4)，所述转动板(4)顶部的左侧转动连接有工作机箱(5)，且工作机箱(5)的内部螺纹连接有升降螺杆(6)，所述升降螺杆(6)的上下两端均贯穿工作机箱(5)并延伸至工作机箱(5)的外部，其特征在于：所述机座(1)的左侧固定连接有控制箱(7)，所述机座(1)与控制箱(7)表面的中间均开设有环槽(8)，且环槽(8)的内部转动连接有转动环(9)，所述转动环(9)的左侧固定连接有主支撑架(10)，且主支撑架(10)的顶部与转动板(4)底部的左侧固定连接，所述转动环(9)的前后两侧均固定连接有侧支撑架(11)，两个所述侧支撑架(11)的顶部分别与转动板(4)前后两侧的中间固定连接，所述转动板(4)的顶部且位于工作机箱(5)底部的右侧固定连接有滑轨(12)，所述滑轨(12)的顶部内部滑动连接有滑块(13)，且滑块(13)的顶部通过连接杆(14)与工作机箱(5)底部的右侧固定连接。2.根据权利要求1所述的一种四轴水平关节机器人，其特征在于：所述工作机箱(5)的底部且位于升降螺杆(6)的右侧固定连接有连接座(15)，且连接座(15)的顶部从左到右依次固定连接有激光发射器(16)和摄像头(17)。3.根据权利要求1所述的一种四轴水平关节机器人，其特征在于：所述机座(1)的表面且位于转动环(...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫新华，
申请(专利权)人：诺伯特智能装置山东有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37