一种水下方便调节自身大小的软体机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种水下方便调节自身大小的软体机器人，涉及软体机器人技术领域，具体为骨架、套架和软体，所述骨架的中间底部安置有底板，且骨架的中间顶部固定焊接有撑架，所述撑架的左右两端均套设有绕筒，且绕筒的外壁一体化连接有平衡架，所述套架的中间贯穿设置有辊筒，且套架套设在骨架的边缘外侧，所述辊筒的外壁嵌入安置有扇叶，所述软体分别安装在底板的表面左右两侧，且软体的外壁固定设置有鳍片，该水下方便调节自身大小的软体机器人，通过骨架、底板和撑架的设置，构造整个软体机器人的主架结构，绕筒用于支撑平衡架，在平衡架上，利用嵌杆与滑槽之间的尺寸配合，可以在滑槽中对曲面板进行位置滑动。

【技术实现步骤摘要】
一种水下方便调节自身大小的软体机器人
本专利技术涉及软体机器人
，具体为一种水下方便调节自身大小的软体机器人。
技术介绍
软体机器人属于机器人中的一种，与一般的纯机械动作的机器人不同的是，软体机器人更加具有仿生性能，软体机器人多以气压作为推动后坐力，配置有复杂的气源气路结构，材质多以塑胶等轻质材料制成，软体机器人在机器人领域中占据一个非常明显的重要地位，现代对于软体机器人的开发和应用也在做不断的改进，显著的如水下软体机器人。然而现有的水下软体机器人往往因为自身结构及材质的影响，导致在水下受到水压的反作用力较大，在水下行驶时，轨迹不够稳定，受水下涡流的影响较大，而且水下环境复杂多变，水下软体机器人的制动方式也应多样化，一方面是为了削弱水下的压力和阻力，另一方面也是为了保证水下软体机器人具有较长的使用寿命。在中国专利技术专利申请公开说明书CN106364648A中公开的一种刚度可控的水下仿生推进装置，该刚度可控的水下仿生推进装置，虽然能够使机器人在同一环境下进行不同任务时，能够调整自身刚度，也可在复杂环境下改变自身刚度，同时在一个行进周期内，可各自改变仿生推进装置的关节刚度，以提高推进性能，达到最佳的推进状态，但是，该刚度可控的水下仿生推进装置，是作为机器人的辅助装备来进行工作的，实际上，该推进装置所辅助的机器人在结构上并没有得到改进，机器人本身的水下承压、减压以及大小变化等均未作出明确的解决，而在中国专利技术专利申请公开说明书CN107097921A中公开的一种新型仿鱼类水下机器人推进系统的柔性多关节结构，虽然采用了关节间柔性连接弹性变形代替传统刚性来接的机械转动，使鱼尾具有自主适应水下复杂工况的反作用力来调节自身的鱼尾摆动幅度，但是该新型仿鱼类水下机器人推进系统的柔性多关节结构仅考虑到水下水流作用力对机器人行进的影响，而并没有直接解决水下机器人如何反抗深水压力的问题。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种水下方便调节自身大小的软体机器人，解决了上述
技术介绍
中提出的问题。为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种水下方便调节自身大小的软体机器人，包括骨架、套架和软体，所述骨架的中间底部安置有底板，且骨架的中间顶部固定焊接有撑架，所述撑架的左右两端均套设有绕筒，且绕筒的外壁一体化连接有平衡架，所述套架的中间贯穿设置有辊筒，且套架套设在骨架的边缘外侧，所述辊筒的外壁嵌入安置有扇叶，所述软体分别安装在底板的表面左右两侧，且软体的外壁固定设置有鳍片。可选的，所述平衡架的表面中间贯穿开设有滑槽，且平衡架的内侧安置有曲面板，所述曲面板的下端一体化连接有嵌杆，且嵌杆与滑槽之间尺寸相互配合，所述曲面板通过嵌杆与平衡架构成滑动结构，且曲面板每两个一组关于绕筒的竖直中心线对称共设置有两组，并且曲面板的内部设置有缓压分水格，同时缓压分水格的内部为网格状结构。可选的，所述辊筒沿套架的竖直方向等距平行设置，且套架与骨架连接端的内侧面与骨架的外壁面之间相互贴合，所述辊筒的外壁面均匀嵌设有扇叶，且扇叶与辊筒之间相互配合构成转动结构，并且套架分别关于骨架的竖直中心线和水平中心线对称共设置有四个。可选的，所述底板的侧壁内部嵌入有嵌珠，且嵌珠的外壁一体化连接有平衡翼板，所述平衡翼板每两个一组，且平衡翼板每两个之间通过折叠无纺布上下连接，并且平衡翼板通过嵌珠与底板转动连接。可选的，所述底板的上表面中心设置有转杆，且转杆的上端外壁一体化连接有爬升旋桨，所述转杆的下端与爬升电机的上部轴端之间为轴连接，所述底板的上表面左右两侧均安置有气箱座，且气箱座的上方设置有安装盘，所述安装盘的外壁等角度焊接有排水旋桨，所述气箱座的外壁上方固定贯穿有气动伸缩杆，且气动伸缩杆关于气箱座的中轴线呈环状均匀设置，并且气动伸缩杆的外端下方一体化设置有卡块。可选的，所述气箱座的内部安置有微型气泵，且微型气泵的接口处连接有气管，所述气管与气动伸缩杆之间均相连通，所述气箱座的底部轴端与排水电机的上部轴端之间为轴连接，且排水电机的右侧设置有空压箱。可选的，所述空压箱的上表面贯穿设置有塑胶管，且塑胶管与软体之间构成连通结构，所述软体的外壁均匀设置有鳍片，且鳍片之间面积均相等。可选的，所述软体的内部设置有橡胶囊，且橡胶囊沿软体的方向等距设置，所述橡胶囊之间通过连通管相连通，所述软体整体呈螺旋线状结构，且软体的外表面与气动伸缩杆的外表面之间相互接触。可选的，所述软体的外壁等距设置有加固钢圈，且加固钢圈与软体的外壁之间为固定连接，所述鳍片的表面一体化设置有仿生胶条，且仿生胶条在鳍片的表面均匀分布。本专利技术提供了一种水下方便调节自身大小的软体机器人，具备以下有益效果：1．该水下方便调节自身大小的软体机器人，通过骨架、底板和撑架的设置，构造整个软体机器人的主架结构，绕筒用于支撑平衡架，在平衡架上，利用嵌杆与滑槽之间的尺寸配合，可以在滑槽中对曲面板进行位置滑动，同样的，利用嵌杆在滑槽内部的贯穿结构，使曲面板能够在水流推力作用下，进行角度上的偏转，以缓解水流冲压作用，缓压分水格的网格状结构，一方面有利于保证曲面板的结构强度，一方面则有利于曲面板疏水，同时曲面板的曲面结构设计，更有利于缓解水下压力作用，平衡架的设置，目的就是为了保证软体机器人在水下行进时，机体左右两侧保持平衡稳定。2．该水下方便调节自身大小的软体机器人，通过平衡翼板的设置，平衡底板位置上的水流受力，同时平衡翼板在底板上具有可转动角度的能力，因此能够缓解水流作用力，而两个平衡翼板的组合式设置，有助于增大缓流面积，两个平衡翼板之间设置的折叠无纺布对水流具有阻隔作用，能够阻断水流冲力，缓解机器人受水下涡流冲撞导致的机体晃动，辊筒能够随水流作用在套架上进行旋转，而扇叶则能够在水流作用下，在辊筒上进行摆动，同时套架亦能够在骨架的基础上进行角度转动，由此缓解了软体机器人前后方向上的水流冲力作用。3.该水下方便调节自身大小的软体机器人，通过爬升电机带动爬升旋桨旋转，实现该软体机器人快速爬升的目的，通过排水电机控制气箱座旋转，继而使气箱座上的安装盘、气动伸缩杆以及软体旋转，排水旋桨跟随安装盘旋转而旋转，能够对软体附近的水流进行快速拨出，缓解水流对软体的压力，并为机器人提供平向移动的动力，气动伸缩杆用于限制软体的盘面大小，气动伸缩杆通过气管与微型气泵相连，因此在微型气泵启动的作用下，气动伸缩杆内部的气压能够随之变大或变小，继而实现了气动伸缩杆的伸长或缩短目的，卡块用于限制软体。4．该水下方便调节自身大小的软体机器人，通过软体的设置，使机器人上具有可以变化大小的主体部位，软体采用橡胶材料，内部空腔通过塑胶管与空压箱内部的真空泵机相连，借助真空泵机的工作作用，改变软体内腔的气压大小，当软体内部气压减小时，软体按螺旋线状缩聚，而当软体内部气压增大时，则软体向外撑开，从而实现了对软体盘面大小进行改变的目的，利用软体盘面大小的改变，调节该软体机器人在水下的旋水面大小，更有利于缓解水流压力，并保证自身行动平稳。5.该水下方便调节自身大小的软体机器人，通过鳍片的设置，使软体具有仿生特性，鳍片采用塑胶材料，具有良好的柔性，结合其上均匀设置的仿生胶条达到类似于鱼尾的作用，能够在软体旋转的过程中，缓解软体所受的水流压力，并能够借助类鱼尾的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水下方便调节自身大小的软体机器人，包括骨架（1）、套架（10）和软体（29），其特征在于：所述骨架（1）的中间底部安置有底板（2），且骨架（1）的中间顶部固定焊接有撑架（3），所述撑架（3）的左右两端均套设有绕筒（4），且绕筒（4）的外壁一体化连接有平衡架（5），所述套架（10）的中间贯穿设置有辊筒（11），且套架（10）套设在骨架（1）的边缘外侧，所述辊筒（11）的外壁嵌入安置有扇叶（12），所述软体（29）分别安装在底板（2）的表面左右两侧，且软体（29）的外壁固定设置有鳍片（30）。

【技术特征摘要】
1.一种水下方便调节自身大小的软体机器人，包括骨架（1）、套架（10）和软体（29），其特征在于：所述骨架（1）的中间底部安置有底板（2），且骨架（1）的中间顶部固定焊接有撑架（3），所述撑架（3）的左右两端均套设有绕筒（4），且绕筒（4）的外壁一体化连接有平衡架（5），所述套架（10）的中间贯穿设置有辊筒（11），且套架（10）套设在骨架（1）的边缘外侧，所述辊筒（11）的外壁嵌入安置有扇叶（12），所述软体（29）分别安装在底板（2）的表面左右两侧，且软体（29）的外壁固定设置有鳍片（30）。2.根据权利要求1所述的一种水下方便调节自身大小的软体机器人，其特征在于：所述平衡架（5）的表面中间贯穿开设有滑槽（6），且平衡架（5）的内侧安置有曲面板（7），所述曲面板（7）的下端一体化连接有嵌杆（8），且嵌杆（8）与滑槽（6）之间尺寸相互配合，所述曲面板（7）通过嵌杆（8）与平衡架（5）构成滑动结构，且曲面板（7）每两个一组关于绕筒（4）的竖直中心线对称共设置有两组，并且曲面板（7）的内部设置有缓压分水格（9），同时缓压分水格（9）的内部为网格状结构。3.根据权利要求1所述的一种水下方便调节自身大小的软体机器人，其特征在于：所述辊筒（11）沿套架（10）的竖直方向等距平行设置，且套架（10）与骨架（1）连接端的内侧面与骨架（1）的外壁面之间相互贴合，所述辊筒（11）的外壁面均匀嵌设有扇叶（12），且扇叶（12）与辊筒（11）之间相互配合构成转动结构，并且套架（10）分别关于骨架（1）的竖直中心线和水平中心线对称共设置有四个。4.根据权利要求1所述的一种水下方便调节自身大小的软体机器人，其特征在于：所述底板（2）的侧壁内部嵌入有嵌珠（13），且嵌珠（13）的外壁一体化连接有平衡翼板（14），所述平衡翼板（14）每两个一组，且平衡翼板（14）每两个之间通过折叠无纺布（15）上下连接，并且平衡翼板（14）通过嵌珠（13）与底板（2）转动连接。5.根据权利要求1所述的一种水下方便调节...

【专利技术属性】
技术研发人员：王曼，邱广文，
申请(专利权)人：东莞理工学院，
类型：发明
国别省市：广东,44