包裹分拣系统及其控制方法、存储介质技术方案

本申请实施例公开一种包裹分拣系统及其控制方法、存储介质，该包裹分拣系统包括卸载装置、输送装置、视觉装置以及机器人装置；卸载装置从包裹容器中卸载包裹；输送装置接收并输送卸载装置卸载的包裹；视觉装置获取输送装置输送包裹的图像；对图像进行识别，得到图像中物体的分类信息；根据图像中物体的分类信息，控制机器人装置对输送装置输送的包裹进行抓取。本申请实施例通过卸载装置从包裹容器中卸载包裹到输送装置，在视觉装置获取到输送装置输送包裹的图像之后，对包裹进行分类并控制对应的机器人装置对输送装置输送的包裹进行抓取；相比人工分拣的方式，降低了成本，提高了工作效率，降低了出错率。

【技术实现步骤摘要】
包裹分拣系统及其控制方法、存储介质
本申请实施例涉及机器人分拣
，尤其涉及一种包裹分拣系统及其控制方法、存储介质。
技术介绍
传统的货运或物流行业中，通常采用人工配合传送带分拣包裹，但是，随着社会的进步，用工成本也在不断提升，而且工人的工作强度大，工作效率会随着工人体力消耗而降低，导致装卸货人工成本高、效率低的问题。另外，若分拣包裹增多，或者分拣地增加时，传送带等固定设备的配置难度高，成本高，而在分拣包裹减少，或者分拣地减少时，又会导致资源浪费的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种包裹分拣系统及其控制方法以及存储介质，以解决现有包裹的传送分拣人工成本高、配置成本高且容易导致资源浪费的问题。本申请实施例解决上述技术问题所采用的技术方案如下：根据本申请实施例的一个方面，提供的一种包裹分拣系统，所述包裹分拣系统包括卸载装置、输送装置、视觉装置以及机器人装置；所述卸载装置，用于从包裹容器中卸载包裹；所述输送装置，用于接收并输送所述卸载装置卸载的包裹；所述视觉装置，用于获取所述输送装置输送包裹的图像；对所述输送装置输送包裹的图像进行识别，得到所述输送装置输送包裹的图像中物体的分类信息；根据所述输送装置输送包裹的图像中物体的分类信息，控制所述机器人装置对所述输送装置输送的包裹进行抓取。可选的，所述包裹分拣系统还包括回流装置；所述回流装置，用于将所述机器人装置未抓取的包裹回流到所述输送装置。可选的，所述视觉装置包括调节模块；所述调节模块，用于调节所述输送装置的输送速度。可选的，所述输送装置包括传感器模块；所述传感器模块，用于获取所述输送装置的速度信息，并将所述速度信息发送给所述视觉装置。可选的，所述输送装置包括缓冲模块；所述缓冲模块，用于缓冲所述卸载装置卸载的包裹。可选的，所述机器人装置包括DOF机器人手臂、SCARA机器人手臂或者笛卡尔机器人手臂。根据本申请实施例的另一个方面，提供的一种包裹分拣系统的控制方法，所述方法包括：获取输送装置输送包裹的图像；对所述输送装置输送包裹的图像进行识别，得到所述输送装置输送包裹的图像中物体的分类信息；根据所述输送装置输送包裹的图像中物体的分类信息，控制机器人装置对所述输送装置输送的包裹进行抓取。可选的，所述对所述输送装置输送包裹的图像进行识别，得到所述输送装置输送包裹的图像中物体的分类信息，包括：根据所述输送装置输送包裹的图像，获取所述输送装置输送包裹的图像中物体的点云；根据所述输送装置输送包裹的图像中物体的点云，通过预设的物体识别模型得到所述输送装置输送包裹的图像中物体的分类信息。可选的，所述对所述输送装置输送包裹的图像进行识别，得到所述输送装置输送包裹的图像中物体的分类信息，包括：将所述输送装置输送包裹的图像输入至预先训练的神经网络进行计算，得到所述输送装置输送包裹的图像中物体的分类信息。根据本申请实施例的另一个方面，提供的一种存储介质，所述存储介质上存储有包裹分拣系统的控制程序，所述包裹分拣系统的控制程序被所述处理器执行时实现上述的包裹分拣系统的控制方法的步骤。本申请实施例的包裹分拣系统及其控制方法、存储介质，通过卸载装置从包裹容器中卸载包裹到输送装置，在视觉装置获取到输送装置输送包裹的图像之后，对包裹进行分类并控制对应的机器人装置对输送装置输送的包裹进行抓取；相比人工分拣的方式，降低了成本，提高了工作效率，降低了出错率。附图说明图1为本申请第一实施例的包裹分拣系统结构示意图；图2为本申请第一实施例的包裹分拣系统另一结构示意图；图3为本申请实施例的包裹分拣系统的示例结构示意图；图4为本申请第二实施例的包裹分拣系统的控制方法流程示意图。本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本专利技术的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。第一实施例如图1所示，本申请第一实施例提供一种包裹分拣系统，所述包裹分拣系统包括卸载装置11、输送装置12、视觉装置13以及机器人装置14。所述卸载装置11，用于从包裹容器中卸载包裹。在本实施例中，包裹容器可以为拖车或集装箱，即容纳包裹的容器。需要说明的是，包裹容器并不限于上述情形。所述卸载装置11为能够将包裹容器向上提起并重新定向以使包裹容器的开口面向重力方向，使得包裹容器内的包裹可以通过重力滑落到所述输送装置12的机构。所述输送装置12，用于接收并输送所述卸载装置11卸载的包裹。在本实施例中，所述输送装置12可以为皮带输送机、动力滚筒输送机或者其他可以输送包裹的装置。在本实施例中，所述输送装置12一方面应具有良好的缓冲以保护所述卸载装置11滑落的包裹免受伤害，另一方面所述输送装置12应该足够快地运行以允许所有包裹直接落在所述输送装置12上，而不是落在另一个包裹上(可能是刚性包裹上)，即是尽量避免包裹重叠。理想情况下，所有包裹都在所述输送装置12上展平。虽然可能仍然有彼此叠加的包裹，但至少包裹不再堆叠很高。需要说明的是，“足够快”的定义需达到以下两点：1、速度快的作用主要是用于使得包裹展平在输送机上，而使得包裹没有互相重叠在输送机上。2、硬版：视觉装置对输送机的速度一无所知，仅根据自己的观察来确定物体的速度。简易版本：一些传感器，通常是连接到驱动传送带的电机的编码器，或者连接到接触传送带的轮子，获得传送带的速度并将该信息发送到视觉装置和/或机器人装置。在实际系统中，速度可以由监视包裹状态的视觉装置调节，这个范围可能很大，比如说0.1M/s到5M/s。在一种实施方式中，所述输送装置12包括传感器模块(附图未示出)；所述传感器模块，用于获取所述输送装置12的速度信息，并将所述速度信息发送给所述视觉装置13。在该实施方式中，所述传感器模块可以连接到驱动所述输送装置12的电机的编码器，或者连接到所述输送装置12的轮子，获得所述输送装置12的速度信息并将该信息发送到所述视觉装置13。在另一种实施方式中，所述输送装置12包括缓冲模块(附图未示出)；所述缓冲模块，用于缓冲所述卸载装置11卸载的包裹。在该实施方式中，通过所述缓冲模块使得所述输送装置12具有良好的缓冲以保护所述卸载装置11滑落的包裹免受伤害。所述视觉装置13，用于获取所述输送装置12输送包裹的图像；对所述输送装置12输送包裹的图像进行识别，得到所述输送装置12输送包裹的图像中物体的分类信息；根据所述输送装置12输送包裹的图像中物体的分类信息，控制所述机器人装置14对所述输送装置12输送的包裹进行抓取。在本实施例中，对所述输送装置12输送包裹的图像进行识别，得到所述输送装置12输送包裹的图像中物体的分类信息包括但不限于以下方式：1)、根据所述输送装置输送包裹的图像，获取所述输送装置输送包裹的图像中物体的点云；根据所述输送装置输送包裹的图像中物体的点云，通过预设的物体识别模型得到所述输送装置输送包裹的图像中物体的分类信息。作本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种包裹分拣系统，其特征在于，所述包裹分拣系统包括卸载装置、输送装置、视觉装置以及机器人装置；所述卸载装置，用于从包裹容器中卸载包裹；所述输送装置，用于接收并输送所述卸载装置卸载的包裹；所述视觉装置，用于获取所述输送装置输送包裹的图像；对所述输送装置输送包裹的图像进行识别，得到所述输送装置输送包裹的图像中物体的分类信息；根据所述输送装置输送包裹的图像中物体的分类信息，控制所述机器人装置对所述输送装置输送的包裹进行抓取。

【技术特征摘要】
1.一种包裹分拣系统，其特征在于，所述包裹分拣系统包括卸载装置、输送装置、视觉装置以及机器人装置；所述卸载装置，用于从包裹容器中卸载包裹；所述输送装置，用于接收并输送所述卸载装置卸载的包裹；所述视觉装置，用于获取所述输送装置输送包裹的图像；对所述输送装置输送包裹的图像进行识别，得到所述输送装置输送包裹的图像中物体的分类信息；根据所述输送装置输送包裹的图像中物体的分类信息，控制所述机器人装置对所述输送装置输送的包裹进行抓取。2.根据权利要求1所述的包裹分拣系统，其特征在于，所述包裹分拣系统还包括回流装置；所述回流装置，用于将所述机器人装置未抓取的包裹回流到所述输送装置。3.根据权利要求1所述的包裹分拣系统，其特征在于，所述视觉装置包括调节模块；所述调节模块，用于调节所述输送装置的输送速度。4.根据权利要求1所述的包裹分拣系统，其特征在于，所述输送装置包括传感器模块；所述传感器模块，用于获取所述输送装置的速度信息，并将所述速度信息发送给所述视觉装置。5.根据权利要求1所述的包裹分拣系统，其特征在于，所述输送装置包括缓冲模块；所述缓冲模块，用于缓冲所述卸载装置卸载的包裹。6.根据权利要求1所述的包裹分拣系统，其特征在于，所述机器人装置包括DOF机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓耀桓，张浩，
申请(专利权)人：深圳蓝胖子机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44