包裹分拣方法、装置和计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种包裹分拣方法、装置和计算机可读存储介质，通过控制卸载装置和/或输送机的运行速度，使得落到输送机上的多个包裹相互没有重叠，进而根据视觉机构拍摄到的包裹图像信息，得到包裹的分类结果，根据预设包裹分类规则，匹配包裹的分类结果对应的初步分拣机器人，控制初步分拣机器人获持包裹放入移动装置，移动装置将包裹送入下一道分拣装置，以此把多种不同类型的包裹进行精确的分类，使得一种相同类型的包裹通过一类初步分拣机器人进行获持后，使得移动装置可以将不同类型的包裹发送到最适合他们的不同处理流程线上，以此增加了物流分拣的效率以及分拣的准确率。

【技术实现步骤摘要】
包裹分拣方法、装置和计算机可读存储介质
本专利技术涉及物流分拣
，尤其涉及一种包裹分拣方法、装置和计算机可读存储介质。
技术介绍
传统的货运或物流行业中，通常采用人工配合传送带分拣包裹，但是，随着社会的进步，用工成本也在不断提升，而且工人的工作强度大，工作效率会随着工人体力消耗而降低，导致装卸货人工成本高、效率低的问题。另外，随着物流量的增加，包裹的种类越来越多，现有的机器人分拣系统不能根据多个种类的包裹，对包裹进行正确分类，因此现有的物流分拣系统不可以将不同类型的包裹发送到最适合他们的不同处理流程线上，从而造成了分拣效率低下而且分拣准确率不高等等问题。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供包裹分拣方法、装置和计算机可读存储介质，旨在提高包裹分拣的效率、自动化程度以及分拣的准确率。为实现上述目的，本专利技术提出的一种包裹分拣方法，其特征在于，包括：控制卸载装置和/或输送机的运行速度，使得落到输送机上的多个包裹相互没有重叠；根据视觉机构拍摄到的包裹图像信息，得到包裹的分类结果；根据预设包裹分类规则，匹配包裹的分类结果对应的初步分拣机器人；控制初步分拣机器人获持包裹放入移动装置，移动装置将包裹送入下一道分拣装置。可选的，在所述控制卸载装置和/或输送机的运行速度，使得落到输送机上的多个包裹相互没有重叠之后还包括以下步骤：根据视觉机构中的监视装置的监视结果，调节输送机的运行速度。可选的，检测回流装置上是否有包裹，如果有，则控制回流装置的运行速度，使得包裹回流到输送机上。可选的，所述根据视觉机构拍摄到的包裹图像信息，得到包裹的分类结果，包括以下：获取包裹图像信息中的物体点云数据，拟合物体点云数据得到包裹的拟合模型；将拟合模型与预设包裹分类规则中的模型匹配，得到与拟合模型对应的初步分拣机器人。可选的，在所述控制卸载装置和/或输送机的运行速度，使得落到输送机上的多个包裹相互没有重叠之前还包括：控制卸载装置翻转，将所述包裹落到所述输送机上的缓冲部中。本专利技术还提供了一种包裹分拣装置，所述包裹分拣装置包括：卸载装置，所述卸载装置用于从包裹容器中卸载包裹；输送机，所述输送机用于输送包裹，所述输送机上表面平铺设有缓冲部，用于缓冲保护落入输送机上的包裹；回流装置，所述回流装置与所述输送机连接，使得输送机上的包裹通过回流装置再次流入所述输送机上；多种初步分拣机器人，所述多种初步分拣机器人用于初步分拣不同规格形状的包裹；视觉机构设于所述初步分拣机器人上或者设置于所述输送机上方，用于拍摄输送机上的包裹。可选的，每一种所述初步分拣机器人上复合设置多种机械手，多种机械手用于获持不同规格形状的包裹，所述机械手设置在输送机两侧或者悬挂于输送机上。可选的，所述视觉机构设有监视装置，所述监视装置用于监视输送机上包裹的运行速度，以此调节输送机的运行速度使得落入输送机上的包裹没有重叠。可选的，所述输送机设有传感器，所述传感器用于获取所述输送机的速度信息，使得所述视觉机构或者所述初步分拣机器人获得输送机的速度，以此调节输送机的运行速度使得落入输送机上的包裹没有重叠。本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有包裹分拣程序，所述包裹分拣程序被处理器执行时实现如上述的包裹分拣方法的步骤。本专利技术所提供的包裹分拣方法，通过控制卸载装置和/或输送机的运行速度，使得落到输送机上的多个包裹相互没有重叠，进而根据视觉机构拍摄到的包裹图像信息，得到包裹的分类结果，根据预设包裹分类规则，匹配包裹的分类结果对应的初步分拣机器人，控制初步分拣机器人获持包裹放入移动装置，移动装置将包裹送入下一道分拣装置，以此把多种不同类型的包裹进行精确的分类，使得一种相同类型的包裹通过一类初步分拣机器人进行获持后，使得移动装置可以将不同类型的包裹发送到最适合他们的不同处理流程线上，以此增加了物流分拣的效率以及分拣的准确率。附图说明图1为本申请第一实施例的包裹分拣方法的流程图；图2为本申请实施例的包裹分拣装置的示意图；图3为本申请实施例的包裹分拣装置的示例结构示意图。本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本专利技术的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。实施例一本实施例提供了一种包裹分拣方法，用于包裹分拣。请参看图1，所述包裹分拣方法包括：步骤S101，控制卸载装置和/或输送机的运行速度，使得落到输送机上的多个包裹相互没有重叠；步骤S102，根据视觉机构拍摄到的包裹图像信息，得到包裹的分类结果；步骤S103，根据预设包裹分类规则，匹配包裹的分类结果对应的初步分拣机器人；步骤S104，控制初步分拣机器人获持包裹放入移动装置，移动装置将包裹送入下一道分拣装置。在本实施例中，所述输送机为传送带，本实施例中，只控制输送机的运行速度，使得落到输送机上的多个包裹相互没有重叠，在此阶段，所有包裹都在输送机上展平，使得后面落下来的包裹直接落入所述输送机上而不是后面的包裹落到前面包裹上，使得包裹与包裹之间没有相互碰撞而使得包裹损坏，再者包裹没有重叠可以使得所述初步分拣机器人容易获持包裹，还有包裹没有重叠可以方便后面视觉机构容易识别包裹，包裹没有重叠也使得包裹在所述输送机上不再堆叠地很高。输送机的前端为包裹落入部，用于供所述卸载装置11，用于从包裹容器中卸载包裹，使得包裹进入落入部。比如：当一个规格的箱子A，箱子A长度为100厘米的落下来时，控制所述输送机的速度加快使得箱子A快速地离开输送机的落入部，使得箱子A与后面落下的包裹不重叠。当接下来一个规格的箱子B，箱子B长度为10厘米的落下来时，控制所述输送机的速度变慢一点只要使得箱子B与后面落下的包裹不重叠就可以了。在实际运用中，所述输送机的速度范围为0.1M/s到5M/s。在本实施例中，包裹容器可以为拖车或集装箱，即容纳包裹的容器。需要说明的是，包裹容器并不限于上述情形。本实施例的卸装装置，其是任何机构，只要能够将容器向上提起并重新定向以使容器的开口面向重力方向的，使得容器内的包裹可以仅通过重力滑出后，包裹落到所述输送机上。在其中一个实施例中，在所述控制卸载装置和/或输送机的运行速度，使得落到输送机上的多个包裹相互没有重叠之前还包括：控制卸载装置翻转，将所述包裹落到所述输送机上的缓冲部中，使得包裹避免刚性碰撞而损坏。具体的，缓冲部由垫子组成，用于保护落下来的包裹，垫子平铺于所述输送机的上表面。在其中一个实施例中，也可以只控制卸载装置的卸载速度，使得容器内的包裹可以仅通过重力滑出后，包裹一个接着一个落到所述输送机上而没有重叠。在其中一个实施例中，也可以同时控制卸载装置的卸载速度与所述输送机的速度，使得卸载装置与所述输送机相互配合，使得所有包裹都在输送机上展平。当执行“卸载”任务后，并且可以开始“分类”任务。可以有一组机器人手臂设置在输送机旁边或者悬挂在输送机上，并且本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种包裹分拣方法，其特征在于，包括：控制卸载装置和/或输送机的运行速度，使得落到输送机上的多个包裹相互没有重叠；根据视觉机构拍摄到的包裹图像信息，得到包裹的分类结果；根据预设包裹分类规则，匹配包裹的分类结果对应的初步分拣机器人；控制初步分拣机器人获持包裹放入移动装置，移动装置将包裹送入下一道分拣装置。

【技术特征摘要】
1.一种包裹分拣方法，其特征在于，包括：控制卸载装置和/或输送机的运行速度，使得落到输送机上的多个包裹相互没有重叠；根据视觉机构拍摄到的包裹图像信息，得到包裹的分类结果；根据预设包裹分类规则，匹配包裹的分类结果对应的初步分拣机器人；控制初步分拣机器人获持包裹放入移动装置，移动装置将包裹送入下一道分拣装置。2.根据权利要求1所述的包裹分拣方法，其特征在于，在所述控制卸载装置和/或输送机的运行速度，使得落到输送机上的多个包裹相互没有重叠之后还包括以下步骤：根据视觉机构中的监视装置的监视结果，调节输送机的运行速度。3.根据权利要求1所述的包裹分拣方法，其特征在于，检测回流装置上是否有包裹，如果有，则控制回流装置的运行速度，使得包裹回流到输送机上。4.根据权利要求1所述的包裹分拣方法，其特征在于，所述根据视觉机构拍摄到的包裹图像信息，得到包裹的分类结果，包括以下：获取包裹图像信息中的物体点云数据，拟合物体点云数据得到包裹的拟合模型；将拟合模型与预设包裹分类规则中的模型匹配，得到与拟合模型对应的初步分拣机器人。5.根据权利要求1所述的包裹分拣方法，其特征在于，在所述控制卸载装置和/或输送机的运行速度，使得落到输送机上的多个包裹相互没有重叠之前还包括：控制卸载装置翻转，将所述包裹落到所述输送机上的缓冲部中。6.一种包裹分拣装置，其特征在于，所述包裹...

【专利技术属性】
技术研发人员：张浩，邓耀桓，
申请(专利权)人：深圳蓝胖子机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44