一种三轴式增稳云台制造技术

本实用新型专利技术公开了一种三轴式增稳云台，包括呈方框形的俯仰支架，以及设置在俯仰支架上的第一电机，还包括设置在俯仰支架内的第二电机和第一法兰轴，以及位于第二电机与第一法兰轴之间的摇篮架，此外还包括设置在摇篮架上的第三电机和与第三电机的转子连接的周向驱动套，以及与周向驱动套连接的周向从动套，又包括位于摇篮架下方的第一推力轴承和第二推力轴承。本实用新型专利技术具有高稳定性和高紧凑性的特点。

【技术实现步骤摘要】
一种三轴式增稳云台
本技术涉及云台的
，特别是涉及一种三轴式增稳云台。
技术介绍
二轴式增稳云台仅能提供俯仰和侧向摆动两个运动轴的调节，而通过多旋翼无人机进行摄影摄像时，还存在有摄像设备周向转动的现象，如果不能对周向的转动干扰进行控制，成像会产生扭曲显现，降低了拍摄质量。现有三轴式增稳云台，其用于控制周向调节的传动轴占据空间大，三轴云台整体缺乏紧凑性，对与其配合的多旋翼无人机的机身面积造成负担，需要在保持稳定性的前提下提高紧凑性。
技术实现思路
本技术的目的就是解决现有技术中三轴式增稳云台缺乏紧凑性的问题，提出一种三轴式增稳云台，具有高稳定性和高紧凑性的特点。为实现上述目的，本技术提出了一种三轴式增稳云台，包括俯仰支架，其特征在于，所述俯仰支架呈方框形，其一侧设置有第一电机，与第一电机相对的一侧内嵌有第一轴承，所述第一轴承的内圈中设置有伸向俯仰支架外侧的第一支撑轴，所述俯仰支架另外两侧的内侧壁上分别设置有第二电机和第一法兰轴，所述第二电机与第一法兰轴之间设置有呈C型的摇篮架，所述摇篮架的底板上侧设置有第三电机，摇篮架的底板下侧设置有第一推力轴承和同轴分布的第二推力轴承，所述第一推力轴承与第二推力轴承之间设置有同轴分布的第二法兰轴，所述第二推力轴承套装在第二法兰轴上，所述摇篮架的底板下侧还设置有轴承套，所述轴承套套在第二推力轴承、第二法兰轴和第一推力轴承上，且第二法兰轴的轴端伸出轴承套之外；所述第三电机的定子固定在所述摇篮架上，第三电机的转子上设置有周向驱动套，所述周向驱动套的侧壁上设置有水平反向延伸的两个支杆，所述轴承套的下方设置有周向从动套，所述周向从动套的侧壁上同样对应设置有水平反向延伸的两个支杆，所述周向从动套与周向驱动套通过两根周向连杆固定连接，每根轴向连杆的两端分别固定在上下对应的支杆端部，所述周向从动套的上端抵住第二法兰轴的轴端；所述摇篮架的一侧与第二电机的转子固定连接，第二电机的定子固定在俯仰支架上，所述摇篮架的另一侧的外侧壁上内嵌有第二轴承，所述第一法兰轴插接在第二轴承中；所述第一轴承外端设置有第一轴承端盖，第一支撑轴从第一轴承端盖外侧伸出；所述第二轴承外端设置有第二轴承端盖，所述第一法兰轴穿过第二轴承端盖。作为优选，所述周向驱动套上端具有圆柱空腔。作为优选，所述周向从动套具有中心通孔，所述第二法兰轴的内部具有中心盲孔，周向从动套与第二法兰轴的轴心处连通。作为优选，所述第一电机的转子固定在俯仰支架上。本技术的有益效果：本技术通过将用于侧向摇摆的传动轴设置在俯仰支架内侧，并在C型结构的摇篮架上设置周向传动轴，从而高度集成了三个轴的传动件，紧凑性高；通过在摇篮架的下侧设置两个推力轴承，并在推力轴承之间设置用于提供转动支撑的第二法兰轴，使得周向转动的稳定性得到提高。本技术的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。【附图说明】图1是本技术的整体结构示意图；图2是本技术的俯视图；图3是2中A-A剖视图；图4是图3中的A部放大图图5是图2中B-B剖视图；图6是图5中的B部放大图。图中：1-俯仰支架、2-第一电机、3-第二电机、4-第三电机、5-周向驱动套、6-周向从动套、7-周向连杆、8-第二推力轴承、9-第一轴承端盖、10-第一轴承、11-第一支撑轴、12-第一推力轴承、13-第二法兰轴、14-摇篮架、15-第一法兰轴、16-第二轴承端盖、17-第二轴承。【具体实施方式】参阅图1～图6，本技术一种三轴式增稳云台，包括俯仰支架1，其特征在于，所述俯仰支架1呈方框形，其一侧设置有第一电机2，与第一电机相对的一侧内嵌有第一轴承10，所述第一轴承的内圈中设置有伸向俯仰支架外侧的第一支撑轴11，第一支撑轴另一端将固定在与多旋翼飞行器直接相连的支架上，所述俯仰支架另外两侧的内侧壁上分别设置有第二电机3和第一法兰轴15，第一法兰轴通过螺钉固定在俯仰支架内侧壁上，所述第二电机与第一法兰轴之间设置有呈C型的摇篮架14，摇篮架可以相对于俯仰支架沿着第一法兰轴的轴线方向转动，从而实现被控设备的侧向摆动控制，从俯仰支架的方框形结构也可看出，第一电机的轴线与第二电机的轴线是垂直的，所述摇篮架的底板上侧设置有第三电机4，摇篮架的底板下侧设置有第一推力轴承12和同轴分布的第二推力轴承8，所述第一推力轴承与第二推力轴承之间设置有同轴分布的第二法兰轴13，所述第二推力轴承套装在第二法兰轴上，形成的配合关系是第二法兰轴被第一推力轴承的下侧轴承转动圈与第二推力轴承的上侧轴承转动圈夹住，因而第二法兰轴具有沿轴线转动的自由度，所述摇篮架的底板下侧还设置有轴承套11，所述轴承套套在第二推力轴承、第二法兰轴和第一推力轴承上，且第二法兰轴的轴端伸出轴承套之外；所述第三电机的定子固定在所述摇篮架上，第三电机的转子上设置有周向驱动套5，所述周向驱动套的侧壁上设置有水平反向延伸的两个支杆，所述轴承套的下方设置有周向从动套6，所述周向从动套的侧壁上同样对应设置有水平反向延伸的两个支杆，位于上方的周向驱动套的两个支杆与位于下方的周向从动套的两个支杆一一对应，所述周向从动套与周向驱动套通过两根周向连杆7固定连接，每根轴向连杆的两端分别通过螺钉固定在上下对应的支杆端部，所述周向从动套的上端抵住第二法兰轴的轴端；所述摇篮架的一侧与第二电机的转子固定连接，第二电机的定子固定在俯仰支架上，所述摇篮架的另一侧的外侧壁上内嵌有第二轴承17，所述第一法兰轴插接在第二轴承中；所述第一轴承外端设置有第一轴承端盖9，第一支撑轴从第一轴承端盖外侧伸出；所述第二轴承外端设置有第二轴承端盖16，所述第一法兰轴穿过第二轴承端盖。所述周向驱动套上端具有圆柱空腔，内部用于设置磁性编码器，磁性编码器将用于控制系统进行位姿监测，所述周向从动套具有中心通孔，所述第二法兰轴的内部具有中心盲孔，周向从动套与第二法兰轴的轴心处连通，周向从动套与第二法兰轴的中心孔内侧壁上还设置有定位槽，周向从动套的中心通孔和第二法兰轴的中心盲孔中在实际应用中将会插入用于挂载摄像设备的支杆，插入的支杆还需要在周向从动套的孔口处加装锁紧环固定支杆。所述第一电机的转子固定在俯仰支架上，定子用于固定在与飞行器直接连接的支架上。所述第一电机、第二电机和第三电机使用的型号对本技术方案不产生影响，在实施本技术方案时，专利技术人采用了PM6010码盘电机，通过外购获得。本技术工作过程：本技术一种三轴式增稳云台在工作过程中，周向从动套内用于连接摄像设备的支架，由第一电机控制俯仰支架做俯仰调整，由第二电机控制摇篮架做侧向摇摆调整，由第三电机的转子转动带动周向驱动套、轴向连杆和周向从动套同步转动，从而实现周向转动调整。本技术通过将用于侧向摇摆的传动轴设置在俯仰支架内侧，并在C型结构的摇篮架上设置周向传动轴，从而高度集成了三个轴的传动件，紧凑性高；通过在摇篮架的下侧设置两个推力轴承，并在推力轴承之间设置用于提供转动支撑的第二法兰轴，使得周向转动的稳定性得到提高上述实施例是对本技术的说明，不是对本技术的限定，任何对本技术简单变换后的方案均属于本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种三轴式增稳云台，包括俯仰支架，其特征在于：所述俯仰支架呈方框形，其一侧设置有第一电机，与第一电机相对的一侧内嵌有第一轴承，所述第一轴承的内圈中设置有伸向俯仰支架外侧的第一支撑轴，所述俯仰支架另外两侧的内侧壁上分别设置有第二电机和第一法兰轴，所述第二电机与第一法兰轴之间设置有呈C型的摇篮架，所述摇篮架的底板上侧设置有第三电机，摇篮架的底板下侧设置有第一推力轴承和同轴分布的第二推力轴承，所述第一推力轴承与第二推力轴承之间设置有同轴分布的第二法兰轴，所述第二推力轴承套装在第二法兰轴上，所述摇篮架的底板下侧还设置有轴承套，所述轴承套套在第二推力轴承、第二法兰轴和第一推力轴承上，且第二法兰轴的轴端伸出轴承套之外；所述第三电机的定子固定在所述摇篮架上，第三电机的转子上设置有周向驱动套，所述周向驱动套的侧壁上设置有水平反向延伸的两个支杆，所述轴承套的下方设置有周向从动套，所述周向从动套的侧壁上同样对应设置有水平反向延伸的两个支杆，所述周向从动套与周向驱动套通过两根周向连杆固定连接，每根轴向连杆的两端分别固定在上下对应的支杆端部，所述周向从动套的上端抵住第二法兰轴的轴端；所述摇篮架的一侧与第二电机的转子固定连接，第二电机的定子固定在俯仰支架上，所述摇篮架的另一侧的外侧壁上内嵌有第二轴承，所述第一法兰轴插接在第二轴承中；所述第一轴承外端设置有第一轴承端盖，第一支撑轴从第一轴承端盖外侧伸出；所述第二轴承外端设置有第二轴承端盖，所述第一法兰轴穿过第二轴承端盖。...

【技术特征摘要】
1.一种三轴式增稳云台，包括俯仰支架，其特征在于：所述俯仰支架呈方框形，其一侧设置有第一电机，与第一电机相对的一侧内嵌有第一轴承，所述第一轴承的内圈中设置有伸向俯仰支架外侧的第一支撑轴，所述俯仰支架另外两侧的内侧壁上分别设置有第二电机和第一法兰轴，所述第二电机与第一法兰轴之间设置有呈C型的摇篮架，所述摇篮架的底板上侧设置有第三电机，摇篮架的底板下侧设置有第一推力轴承和同轴分布的第二推力轴承，所述第一推力轴承与第二推力轴承之间设置有同轴分布的第二法兰轴，所述第二推力轴承套装在第二法兰轴上，所述摇篮架的底板下侧还设置有轴承套，所述轴承套套在第二推力轴承、第二法兰轴和第一推力轴承上，且第二法兰轴的轴端伸出轴承套之外；所述第三电机的定子固定在所述摇篮架上，第三电机的转子上设置有周向驱动套，所述周向驱动套的侧壁上设置有水平反向延伸的两个支杆，所述轴承套的下方设置有周向从动套，所述周向从动套...

【专利技术属性】
技术研发人员：王志远，马幼驰，
申请(专利权)人：杭州乾达航空科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33