The invention relates to the field of body parts including door, cover and leaf plate repair, in particular to a Reconfigurable Fixture System for automobile body repair and remanufacturing robot, which includes repair robot, industrial computer, photographic light source, power control cabinet, Reconfigurable Fixture and driving device of reconfigurable fixture. The reconfigurable fixture includes robot mobile rod positioning assembly, mobile rod and reconfigurable fixture. The mobile rod head sucker; the surface of the mobile rod positioning component of the robot is provided with a plurality of small holes matching the size of the mobile rod. The mobile rod can move up and down through the holes to realize the support and stretching repair action of the rod head. The clamp driving device is used to provide stretching driving force for reconfigurable fixture. The present invention directly uses the motion accuracy of the robot as a clamp. In addition, the robot Reconfigurable Fixture judges the repair status of the workpiece through the repair algorithm and position sensor, and feeds back to the robot fixture system in time, so as to improve the repair efficiency.
【技术实现步骤摘要】
一种汽车车身修复再制造机器人可重构夹具系统
本专利技术涉及车身件包括车门、机盖、叶子板修复领域,具体为一种汽车车身修复再制造机器人可重构夹具系统。
技术介绍
汽车车身的钣金修复面临着修复效率和修复精度两大问题。目前,大多数修复夹具仅专用于某一类特定的工件修复,限制了修复的灵活性。为了提高夹具系统的灵活性,工业生产中提出两种柔性系统:组合夹具和可重构夹具。相比于可重构夹具,组合夹具质量大,组装和拆装时间长,严重影响了工作效率。可重构夹具机器人是面向汽车工业的一种高自由度的夹具机器人,结合机器人的自动化、高精度与可重构夹具的柔性化,实现夹具的自动快速搭建与定位调整,成为柔性夹具发展的方向。可重构夹具机器人主体以及末端总成的设计是决定整个可重构夹具机器人末端执行器位姿的基础,而可重构夹具机器人的灵活程度决定了其工作质量的好坏和工作效率。对于汽车车身修复机器人可重构夹具,还要保证夹具系统的精确定位和修复精度。本专利将利用可重构夹具机器人系统来实现对汽车车身凹陷的修复,提高修复效率,减轻工人的劳动强度。
技术实现思路
为实现上述目的,为了解决现有的技术问题,本专利技术目的在于克服已有技术的不足,提供一种汽车车身修复再制造机器人可重构夹具系统,通过可重构夹具与修复汽车表面紧密结合,然后根据表面的受损情况,分层次可控制的拉伸,实现受损表面的完美修复,提高修复效率并减轻了工人的劳动强度。本专利技术提供如下技术方案:一种汽车车身修复再制造机器人可重构夹具系统,包括修复机器人、用于检测和控制的工控机、照相光源、给整个系统提供电力支持的电源控制柜、可重构夹具及可重构夹具的驱动装置, ...
【技术保护点】
1.一种汽车车身修复再制造机器人可重构夹具系统,其特征在于:包括修复机器人、用于检测和控制的工控机、照相光源、给整个系统提供电力支持的电源控制柜、可重构夹具及可重构夹具的驱动装置,其中所述可重构夹具包括机器人移动杆定位组件、移动杆和移动杆杆头吸盘;所述机器人移动杆定位组件表面开设有多个与移动杆尺寸配套的小孔,所述移动杆能够穿过所述小孔上下移动,用于实现杆头的支撑和拉伸修复动作;所述移动杆杆头吸盘与修复表面连接;所述可重构夹具驱动装置,用于为可重构夹具提供拉伸驱动力;所述移动杆定位组件包括用于控制修复精度的位置传感输入控制系统,还包含位置传感器和弹簧式电磁铁及其驱动装置。
【技术特征摘要】
1.一种汽车车身修复再制造机器人可重构夹具系统,其特征在于:包括修复机器人、用于检测和控制的工控机、照相光源、给整个系统提供电力支持的电源控制柜、可重构夹具及可重构夹具的驱动装置,其中所述可重构夹具包括机器人移动杆定位组件、移动杆和移动杆杆头吸盘;所述机器人移动杆定位组件表面开设有多个与移动杆尺寸配套的小孔,所述移动杆能够穿过所述小孔上下移动,用于实现杆头的支撑和拉伸修复动作;所述移动杆杆头吸盘与修复表面连接;所述可重构夹具驱动装置,用于为可重构夹具提供拉伸驱动力;所述移动杆定位组件包括用于控制修复精度的位置传感输入控制系统,还包含位置传感器和弹簧式电磁铁及其驱动装置。2.根据权利要求1所述的一种汽车车身修复再制造机器人可重构夹具系统,其特征在于:所述弹簧式电磁铁安装在移动杆的一侧,并与修复机器人控制...
【专利技术属性】
技术研发人员:肖志,任伟,杨斌,
申请(专利权)人:上海车功坊智能科技股份有限公司,车功坊江苏汽车零部件再制造科技有限公司,
类型:发明
国别省市:上海,31
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