本发明专利技术涉及机械手技术领域，提出了一种机械手夹具，包括机械臂和夹持装置，所述夹持装置连接于机械臂，包括中间夹持部、第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部和第二夹持部分别安装于中间夹持部的两侧，且被限制为与中间夹持部之间的距离可以调节，所述中间夹持部、第一夹持部和第二夹持部三者形成U型夹持区域。本发明专利技术提供了一种能够稳定加持的机械手夹具，且该夹具能够根据不同的探头尺寸进行相应的调节，以适应不同的探头，用以代替医生手持超声探头进行操作，从而减轻医生的负担。
A Kind of Manipulator Fixture
【技术实现步骤摘要】
一种机械手夹具
本专利技术涉及机械手
，尤其涉及一种机械手夹具。
技术介绍
现有的很多医疗检测均需要使用医疗器械在人体的体表移动来进行探测，如超声波检测。超声波检查是利用超声产生的波在人体内传播，通过示波器显示体内各种器官和组织对超声的反射和减弱规律来诊断疾病的方法。由于超声波探头移动方式的灵活性，因此广泛应用于人体身体的健康检查中。现有的医疗检测中，往往通过医生手持医疗器械，在人体待检查器官所在的体表移动和调整超医疗器械的位置和角度，获取人体器官的身体特征，进而判断健康状况。由于检测人数众多，往往导致医生操作负担中，极易引起肩周炎等职业病，而且，会因为医生的手部颤抖而造成测量结果不准确的问题。
技术实现思路
本专利技术为了解决上述问题，提供了一种机械手夹具，用于代替手持医疗器械进行操作，从而解放医生的双手。为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种机械手夹具，包括机械臂和夹持装置，所述夹持装置连接于机械臂，包括中间夹持部、第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部和第二夹持部分别安装于中间夹持部的两侧，且被限制为与中间夹持部之间的距离可以调节，所述中间夹持部、第一夹持部和第二夹持部三者形成U型夹持区域。进一步的，定义所述U型夹持区域中所述第一夹持部和第二夹持部相向的夹持面为夹持基准面，所述第一夹持部被配置为能够相对所述夹持基准面发生转动。进一步的，所述第一夹持部包括第一固定端、以及通过一连接轴与之连接的第一夹持端，所述第一夹持端位于所述U型夹持区域，所述第一固定端连接于所述中间夹持部的其中一侧，所述第一夹持端设置为：所述第一夹持端能够绕所述连接轴相对所述第一固定端转动。进一步的，所述连接轴的一端设置有外螺纹，所述第一固定端设置有供所述连接轴穿过的通孔，所述第一夹持端设置有供所述连接轴螺纹连接的内螺纹，所述连接轴上还设置松紧调节机构，所述松紧调节机构包括第一端面齿轮和第二端面齿轮，所述连接轴的一端的外螺纹连接于第一夹持端的内螺纹，另一端穿过第一固定端的通孔后伸出，且伸出端具有一限位套，以限制第一固定端朝向伸出端的方向移动，所述第一端面齿轮和第二端面齿轮套设于连接轴上，且相互端面啮合，所述第一端面齿轮固定连接于第一固定端，所述第二端面齿轮固定连接于第一夹持端。进一步的，定义所述U型夹持区域中所述第一夹持部和第二夹持部相向的夹持面为夹持基准面，所述第二夹持部被配置为能够相对所述夹持基准面发生摆动。进一步的，所述第二夹持部包括第二固定端和第二夹持端，所述第二固定端连接于所述中间夹持部的其中一侧且所述第二固定端具有延伸至所述U型夹持区域的固定部，所述第二夹持端活动连接于所述第二固定端的固定部上朝向所述U型夹持区域的一侧，在外力作用下，第二夹持端能够被外力作用而相对所述固定部发生摆动。进一步的，所述第二夹持端包括球形凸部，所述第二固定端的所述固定部包括与所述球形凸部匹配的球形凹陷，所述球形凸部置于所述球形凹陷内而活动连接，所述球形凹陷的两侧分别设置第一紧固机构和第二紧固机构，用于防止所述球形凸部从球形凹陷内脱离，所述第二固定端的固定部与第二夹持端相向的面均为曲面，且所述第二固定端的固定部的曲面半径大于第二夹持端的曲面半径。进一步的，所述第一夹持部和第二夹持部通过双向夹紧螺杆与中间夹持部连接。进一步的，所述中间夹持部与第一夹持部和第二夹持部连接的两侧还分别设置一导向柱，所述第一夹持部和第二夹持部上分别设置一与所述导向柱配合的导向孔。进一步的，所述中间夹持部、第一夹持部和第二夹持部的靠近U型夹持区域的一侧均设置一防滑垫。进一步的，所述防滑垫的表面均匀设置有防滑齿。本专利技术采用如上技术方案，公开了一种能够稳定加持的机械手夹具，且该夹具能够根据不同的被夹持物尺寸进行相应的调节，以适应不同的被夹持物，用以代替医生手持以来器械进行操作，从而减轻医生的负担。附图说明图1所示为本专利技术实施例的整体结构的示意图。图2所示为该实施例中带探头的结构示意图。图3所示为该实施例的整体结构的主视图。图4所示为该实施例的整体结构的剖面图。图5所示为该实施例中第一夹持部的结构图。图6所示为该实施例中第一夹持部的剖面图。图7所示为该实施例中第一夹持端的分解示意图。图8所示为该实施例中第二夹持部的分解示意图。图9所示为该实施例中第二固定端的结构示意图。图10所示为该实施例中第二夹持端的结构示意图。图11所示为该实施例中第二机械臂与夹持装置连接处的分解结构示意图。图12所示为该实施例中第二机械臂与夹持装置连接处的另一分解结构示意图。图13所示为该实施例中第一机械臂与第二机械臂连接处的分解结构示意图。具体实施方式为进一步说明各实施例，本专利技术提供有附图。这些附图为本专利技术揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理。配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本专利技术的优点。现结合附图和具体实施方式对本专利技术进一步说明。如图1～13所示，本实施例公开了一种机械手夹具，包括机械臂和夹持装置3，所述夹持装置3连接于机械臂。继续参考图1，该实施例中，所述机械臂包括第一机械臂1和第二机械臂2，通过多个机械臂的联动使得医疗器械的运动更加的灵活。本领域技术人员也可以根据实际需求使用一节或多节机械臂的结构构成机械臂。参考图2，该实施例中，所述第一机械臂1用于固定于某固定装置，如固定于某支撑架上，所述第二机械臂2分别连接于第一机械臂1和夹持装置3，所述夹持装置3用于夹持，如夹持超声波检测的探头4。当然了，在该实施例的其他应用场合中，也可以用于夹持其他医疗器械，例如检测探针等。由于医疗检测用的被夹持物的型号种类多样，为了能够支持各种类型被夹持物的夹持，所述夹持装置3设置为：包括中间夹持部31、第一夹持部32和第二夹持部33，所述第一夹持部32和第二夹持部33分别安装于中间夹持部31的两侧，且被限制为与中间夹持部31之间的距离可以调节，即改变两者之间的相对距离，以使得被夹持物(如图2所示的超声波探头4)可以被牢固夹持。所述中间夹持部31、第一夹持部32和第二夹持部33三者形成U型夹持区域，用于夹持探头4，如图2所示，该实施例通过第一夹持部32和第二夹持部33相对中间夹持部31之间的距离可以调节，使得被夹持物的两侧被夹紧，同时又借助所述中间夹持部31对第三侧进行抵靠，所形成U型夹持区域，可以将被夹持物非常可靠的夹持，适用于各种医疗诊断场合。所述中间夹持部31与第一夹持部32和第二夹持部33之间的安装可以采用多种常用的方式来实现，如通过导杆进行导向和锁紧开关进行调节锁定的方式，将第一夹持部32和第二夹持部33套设于导杆上，通过锁紧开关来调节第一夹持部32和第二夹持部33在导杆上的位置，以改变第一夹持部32和第二夹持部33与中间夹持部31之间的距离。该实施例中为了调节操作更加的方便性，优选设置所述第一夹持部32和第二夹持部33通过双向螺杆34与中间夹持部31进行连接，如图4所示，具体为：所述双向螺杆34的中部与中间夹持部31间隙配合连接，两端分别与第一夹持部32和第二夹持部33螺纹连接，且在所述中间夹持部31与第一夹持部32和第二夹持部33连接的两侧分别设置一导向柱35，所述第一夹持部32和第二夹持部33上分别设置一本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机械手夹具，其特征在于：包括机械臂和夹持装置，所述夹持装置连接于机械臂，包括中间夹持部、第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部和第二夹持部分别安装于中间夹持部的两侧，且被限制为与中间夹持部之间的距离可以调节，所述中间夹持部、第一夹持部和第二夹持部三者形成U型夹持区域。
【技术特征摘要】
1.一种机械手夹具，其特征在于：包括机械臂和夹持装置，所述夹持装置连接于机械臂，包括中间夹持部、第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部和第二夹持部分别安装于中间夹持部的两侧，且被限制为与中间夹持部之间的距离可以调节，所述中间夹持部、第一夹持部和第二夹持部三者形成U型夹持区域。2.根据权利要求1所述的机械手夹具，其特征在于：定义所述U型夹持区域中所述第一夹持部和第二夹持部相向的夹持面为夹持基准面，所述第一夹持部被配置为能够相对所述夹持基准面发生转动。3.根据权利要求2所述的机械手夹具，其特征在于：所述第一夹持部包括第一固定端、以及通过一连接轴与之连接的第一夹持端，所述第一夹持端位于所述U型夹持区域，所述第一固定端连接于所述中间夹持部的其中一侧，所述第一夹持端设置为：所述第一夹持端能够绕所述连接轴相对所述第一固定端转动。4.根据权利要求3所述的机械手夹具，其特征在于：所述连接轴的一端设置有外螺纹，所述第一固定端设置有供所述连接轴穿过的通孔，所述第一夹持端设置有供所述连接轴螺纹连接的内螺纹，所述连接轴上还设置松紧调节机构，所述松紧调节机构包括第一端面齿轮和第二端面齿轮，所述连接轴的一端的外螺纹连接于第一夹持端的内螺纹，另一端穿过第一固定端的通孔后伸出，且伸出端具有一限位套，以限制第一固定端朝向伸出端的方向移动，所述第一端面齿轮和第二端面齿轮套设于连接轴上，且相互端面啮合，所述第一端面齿轮固定连接于第一固定端，所述第二端面齿轮固定连接于第一夹持端。5.根据权利要求1所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄枢，潘铁军，邢金春，钟鹭峰，朱鹭鹏，陈大冰，尧晶，
申请(专利权)人：厦门市领汇医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：福建,35
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