用于确定车辆相对于路面的车道的横向位置的方法、装置和带有指令的计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种用于确定车辆相对于路面的车道的横向位置的方法、装置(20)和带有指令的计算机可读存储介质。所述装置(20)具有用于探测(10)路面标记的图像处理单元(22)以及用于为车辆确定(11)初始位置的位置确定单元(23)。评估单元(24)被设置为确认(12)探测到的路面标记不足以通过将探测到的路面标记与源自车道几何地图的路面标记信息进行比较来为针对车辆确定的初始位置研究确定车辆的横向位置。在此情况中，评估单元(24)在考虑源自车道几何地图的信息的情况下研究确定(13)车辆的近似横向位置。

A method, device and computer readable storage medium with instructions for determining the lateral position of a vehicle relative to a road surface

The invention relates to a method, a device (20) and a computer readable storage medium with instructions for determining the lateral position of a vehicle relative to a road surface. The device (20) has an image processing unit (22) for detecting (10) road markings and a position determination unit (23) for determining (11) initial position of a vehicle. The evaluation unit (24) is set to confirm (12) that the detected pavement markings are insufficient to determine the lateral position of the vehicle for the initial position of the vehicle by comparing the detected pavement markings with the pavement marking information derived from the geometric map of the lane. In this case, the evaluation unit (24) studies and determines the approximate lateral position of the vehicle (13) taking into account the information derived from the geometric map of the lane.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于确定车辆相对于路面的车道的横向位置的方法、装置和带有指令的计算机可读存储介质
本专利技术涉及一种用于确定车辆相对于路面的车道的横向位置的、尤其用于确定具有亚车道精度的相对横向位置的方法、装置和带有指令的计算机可读存储介质。本专利技术还涉及一种具有这种装置的车辆。
技术介绍
现代车辆变得越来越不需要人驾驶，即车辆给驾驶员提供越来越多的功能和系统，这些功能和系统在控制车辆时通过指示辅助驾驶员或者承担部分车辆控制。对于这种功能和系统，大量关于车辆和车辆周围环境的信息是必要的。对于“精确至车道的导航”功能例如需要对待导航车辆(有自我意识的车辆，EGO车辆)所处的车道的认知。这种车道也被称为“有自我意识的车道，EGO车道”。此外，对于自动驾驶和基于Car-to-Car的应用，除了认知EGO车道之外还需要关于EGO车辆相对于EGO车道的横向位置的准确信息。必须在任何时候以亚车道精度知道EGO车辆横向相对于路面处于何处。文献US2014/0358321A1公开了一种用于识别和跟踪行车道边界的方法。该方法使用带有关于道路几何、GPS数据、走向数据和其他车辆的位置的地图，用于确定当前位置。文献EP本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于确定车辆相对于路面的车道的横向位置的方法，具有步骤：‑探测(10)路面标记；和‑确定(11)针对车辆的初始位置；其特征在于：‑确认(12)探测到的路面标记不足以通过将探测到的路面标记与源自车道几何地图的路面标记信息进行比较来为针对车辆确定的初始位置研究确定车辆的横向位置；和‑在考虑源自车道几何地图的信息的情况下研究确定(13)车辆的近似横向位置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.07.27 DE 102016213782.41.一种用于确定车辆相对于路面的车道的横向位置的方法，具有步骤：-探测(10)路面标记；和-确定(11)针对车辆的初始位置；其特征在于：-确认(12)探测到的路面标记不足以通过将探测到的路面标记与源自车道几何地图的路面标记信息进行比较来为针对车辆确定的初始位置研究确定车辆的横向位置；和-在考虑源自车道几何地图的信息的情况下研究确定(13)车辆的近似横向位置。2.按照权利要求1所述的方法，其中，被考虑的源自车道几何地图的信息是关于行车道和/或路面标记的说明。3.按照权利要求2所述的方法，其中，所述方法包括步骤：-研究确定，按照源自车道几何地图的信息基于初始位置仅一个行车道可被视为是可行驶的；和-将在被认定为可行驶的行车道上的位置确定为车辆的近似横向位置。4.按照权利要求2所述的方法，其中，所述方法包括步骤：-研究确定，按照源自车道几何地图的信息基于初始位置和先前研究确定的车辆横向位置变换到其他行车道是不可行的；和-将通过初始位置认定的行车道上的位置确定为车辆的近似横向位置。5.按照权利要求3或4所述的方法，其中，是否将行车道视为可行驶和变换到其他行车道是否可行的判定，考虑道路交通规则的遵守和/或车辆的航向角度与行车道的方向角度之间的差别。6.按照权利要求3或4所述的方法，其中，为确定在认定出的行车道上的位置规定多个模式，所述多个模式能够借助配置参数来选择。7.按照权利要求6所述的方法，其中，在第一模式中，初始位置横向地移动到行车道的中心上，按照第二模式，将初始位置横向地移动为，使得在移动后的位置和行车道中点之间的间距相较于先前的最终位置保持不变，并且按照第三模...

【专利技术属性】
技术研发人员：M沙克，M克尔珀，
申请(专利权)人：大众汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE