用于关节式机械手的连杆制造技术

用于关节式机械手的连杆，包括管状主体(2)，管状主体(2)沿其纵向轴线(Z)延伸并具有第一关节端(4)和第二关节端(6)，其中第一关节端(4)和第二关节端(6)分别限定第一关节平面(p1)和第二关节平面(p2)。第一关节平面(p1)和第二关节中的每个均相对于纵向轴线(Z)形成倾斜角(β)，其中第一关节平面(p1)平行于第一轴线(X)布置，以及其中第二关节平面(p2)平行于第二轴线(Y)布置，纵向轴线(Z)垂直于第一轴线(X)和第二轴线(Y)，以及其中第一轴线(X)和第二轴线(Y)形成相互扭转角(α)，其为倾斜角(β)的至少一倍。

Connecting rod for articulated manipulator

The connecting rod for articulated manipulator includes a tubular body (2), which extends along its longitudinal axis (Z) and has a first articular end (4) and a second articular end (6), in which the first articular end (4) and the second articular end (6) define the first articular plane (p1) and the second articular plane (p2), respectively. The first joint plane (p1) and each joint in the second joint form an inclination angle (beta) relative to the longitudinal axis (Z), in which the first joint plane (p1) is parallel to the first axis (X), and the second joint plane (p2) is parallel to the second axis (Y), and the longitudinal axis (Z) is perpendicular to the first axis (X) and the second axis (Y), and the first axis (X) and the second axis (Y) of the middle joint form mutual torsion. The angle (a) is at least twice the inclination angle (beta).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于关节式机械手的连杆
本专利技术涉及用于关节式机械手(诸如机器人臂)的连杆。
技术介绍
欧洲专利申请EP1415774A1公开了关节式机械手，其包括串联布置的多个连杆和可枢转地连接相邻连杆的关节。关节包括同轴关节，其中的每个连接两个相邻的连杆以使得两个相邻的连杆能够围绕与两个相邻连杆的轴线同轴的旋转轴线转动；以及对角关节(diagonaljoint)，其中的每个连接两个相邻的连杆以使得两个相邻的连杆能够围绕以45°角向两个相邻连杆的轴线倾斜的倾斜旋转轴线转动。美国专利公开US4,904,148公开了适合用作工业机器人的机器人臂，其包括多个中空臂构件，每个中空臂构件具有在其相对端的关节部分和中心轴线，其中关节部分的端部中的每个包括相对于相关联的臂构件的中心轴线以一定的倾斜角度倾斜的关节面。每个关节部分具有与其相关联的关节面成直角设置的关节轴线。与在关节面的点处的相同臂构件的相对的关节面处的关节轴线相交的中心轴线设有用于每个相邻的关节部分的驱动装置。在实施方式中，位于所述中间臂构件的相对端上的关节面形成为相对于彼此呈扭转关系。日本专利申请JP2003-056772A描述了用于管道的可调本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于关节式机械手的连杆，包括管状主体(2)，所述管状主体(2)沿其纵向轴线(Z)延伸，并具有第一关节端(4)和第二关节端(6)，其中，所述第一关节端(4)和所述第二关节端(6)分别限定第一关节平面(p1)和第二关节平面(p2)，其中，所述第一关节平面(p1)具有第一法向矢量(n1)，以及其中，所述第二关节平面(p2)具有第二法向矢量(n2)，其中，所述第一法向矢量(n1)和第二法向矢量(n2)中的每个均相对于所述纵向轴线(Z)形成倾斜角(β)，其中，所述第一关节平面(p1)平行于第一轴线(X)布置，以及其中，所述第二关节平面(p2)平行于第二轴线(Y)布置，所述纵向轴线(Z)垂直于所述第一...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.06.02 NL 20168781.用于关节式机械手的连杆，包括管状主体(2)，所述管状主体(2)沿其纵向轴线(Z)延伸，并具有第一关节端(4)和第二关节端(6)，其中，所述第一关节端(4)和所述第二关节端(6)分别限定第一关节平面(p1)和第二关节平面(p2)，其中，所述第一关节平面(p1)具有第一法向矢量(n1)，以及其中，所述第二关节平面(p2)具有第二法向矢量(n2)，其中，所述第一法向矢量(n1)和第二法向矢量(n2)中的每个均相对于所述纵向轴线(Z)形成倾斜角(β)，其中，所述第一关节平面(p1)平行于第一轴线(X)布置，以及其中，所述第二关节平面(p2)平行于第二轴线(Y)布置，所述纵向轴线(Z)垂直于所述第一轴线(X)和所述第二轴线(Y)，以及其中，所述第一轴线(X)和所述第二轴线(Y)形成相互扭转角(α)，所述扭转角(α)为所述倾斜角(β)的至少一倍，以及其中，所述连杆(1)还包括关节部件(7)，所述关节部件(7)布置在所述第一关节端(4)或所述第二关节端(6)处，所述关节部件(7)包括向所述连杆(1)提供驱动能力的驱动构件(9)。2.根据权利要求1所述的连杆，其中，所述扭转角(α)是所述倾斜角(β)的至少两倍。3.根据权利要求1或2所述的连杆，其中，所述倾斜角(β)在30°和60°之间。4.根据权利要求1至3中的任一项所述的连杆，其中，所述第一关节端(4)和所述第二关节端(6)中的每个均包括圆形圆周。5.根据权利要求4所述的连杆，其中，所述第一关节端(4)的所述圆形圆周具有与所述第二关节端(6)的所述圆形圆周的半径(r2)不同的半径(r1)。6.根据权利要求1至5所述的连杆，其中，所述关节部件(7)包括能够相互旋转的第一圆顶形关节构件(8)和第二圆顶形关节构件(10)，以及其中，所述驱动构件(9)布置在所述第一圆顶形关节构件(8)和所述第二圆顶形关节构件(10)之间。7.根据权利要求6所述的连杆，其中，所述第一圆顶形关节构件(8)和所述第二圆顶形关节构件(10)中的每个分别包括第一圆周安装凸缘(8a)...

【专利技术属性】
技术研发人员：利安德·马塞尔·贝尔韦斯，彼得·库伊普斯，
申请(专利权)人：先进技术有限公司，
类型：发明
国别省市：马耳他,MT