一种多异构移动机器人控制系统技术方案

本发明专利技术涉及一种多异构移动机器人控制系统。由异构移动机器人通用控制层、异构设备执行层、上位机终端层三个部分构成；异构设备执行层由异构移动机器人构成，异构移动机器人的异构控制器之间能够运行同一套控制算法组态程序，并且不同类型的异构移动机器人之间可实时的实现控制数据的共享和同步。本发明专利技术能够实现在同一控制系统中，采用同一种组态语言，融合多种传感器装置，对多种品牌的异构机器人，进行协同控制。

A Multi-Heterogeneous Mobile Robot Control System

The invention relates to a Multi-heterogeneous mobile robot control system. It consists of three parts: general control layer of heterogeneous mobile robots, execution layer of heterogeneous devices and terminal layer of upper computer. The execution layer of heterogeneous devices is composed of heterogeneous mobile robots. The heterogeneous controllers of heterogeneous mobile robots can run the same set of control algorithm configuration program, and the real-time sharing and synchronization of control data can be realized among different types of heterogeneous mobile robots. \u3002 The invention can realize the cooperative control of heterogeneous robots of various brands by using the same configuration language and fusing multiple sensor devices in the same control system.

【技术实现步骤摘要】
一种多异构移动机器人控制系统
本专利技术属于自动化软件控制
，具体涉及一种多异构移动机器人控制系统。
技术介绍
由于环境与任务的复杂性，单机器人在传感器数据采集、处理及控制效率等方面是有限的。多机器人系统相对单个机器人具有执行危险任务的可靠性强；复杂任务执行并行性；未知区域范围搜索能力强；容错能力强等特点，因此多移动机器人集群能够更好的完成单个机器人不能完成的任务，考虑由多个机器人组成的群体系统可以通过协调、协作来完成单机器人无法或难以完成的工作。现有的基础软件基本都面向简单的应用环境,或针对特定类型的移动机器人,可扩展性与可重构性差，实现协调控制的软件专用性强,彼此无法互联互通互操作,通用性差。但是从总体上来看，各个移动机器人生产商仍然是基于各自机器人进行独立、封闭的软件开发。这些控制软件提供的二次开发接口可满足用户部分的开发需求，但是各厂商之间的兼容性仍然是一个问题。因此，目前的移动机器人软件还没有统一的接口,各平台间兼容性差,软件开发难度高、代价大,亟需一个提高移动机器人软件模块通用性的方法,将是未来智能机器人软件发展的趋势所在。该方法可极大提高智能机器人架构体系的开放性本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多异构移动机器人控制系统，其特征在于，由异构移动机器人通用控制层、异构设备执行层、上位机终端层三个部分构成；异构设备执行层由异构移动机器人构成，异构移动机器人的异构控制器之间能够运行同一套控制算法组态程序，并且不同类型的异构移动机器人之间可实时的实现控制数据的共享和同步；所述异构移动机器人通用控制层由通用控制器构成，负责处理包括多机器人的任务调度、异构集成、智能算法在内的复杂任务计算，通用控制器部署一个或多个内部结构完全相同的虚拟控制器，用以实现数据交互与共享内存，同时通用控制器的内部设计有多通信协议的驱动接口，用以完成通用控制器与异构移动机器人驱动器之间的通讯；上位机终端层与异构移动...

【技术特征摘要】
1.一种多异构移动机器人控制系统，其特征在于，由异构移动机器人通用控制层、异构设备执行层、上位机终端层三个部分构成；异构设备执行层由异构移动机器人构成，异构移动机器人的异构控制器之间能够运行同一套控制算法组态程序，并且不同类型的异构移动机器人之间可实时的实现控制数据的共享和同步；所述异构移动机器人通用控制层由通用控制器构成，负责处理包括多机器人的任务调度、异构集成、智能算法在内的复杂任务计算，通用控制器部署一个或多个内部结构完全相同的虚拟控制器，用以实现数据交互与共享内存，同时通用控制器的内部设计有多通信协议的驱动接口，用以完成通用控制器与异构移动机器人驱动器之间的通讯；上位机终端层与异构移动机器人通用控制层采用C/S架构，上位机终端层的终端为客户端，通用控制器为服务端，两者采用socket通信机制，以标准的TCP/IPSocket库为基础建立双向的通信连接；通用控制器能够与异构移动机器人通过以下两种方式连接：方式一：通用控制器调用内部多协议驱动接与异构移动机器人建立通信连接：异构移动机器人与通用控制器的通讯按照C/S的架构进行，异构移动机器人为服务端，通用控制器为客户端，二者通过无线局域网建立连接，采用预定的数据协议对发送和接收的数据进行封包和解析；通用控制器能够满足以预定时间间隔发送异构移动机器人运动控制指令，并收回相应的状态反馈数据；当通用控制器发送实时监控指令时，能够回收的数据包括异构移动机器人当前的坐标系和偏航状态、异构移动机器人实时位置与姿态位姿、速度与加速度状态、激光传感器信息、惯性传感器信息、视觉传感器信息；当通用控制器将控制策略计算结果转换成异构移动机器人的运动指令，并向异构移动机器人发送运动控制指令时，通讯驱动会把虚拟控制器中相应的输出数据按照预定的格式打包...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑松，林志诚，王亮亮，何俊欣，张继伟，黄晓权，池新栋，李晓倩，
申请(专利权)人：福州大学，
类型：发明
国别省市：福建,35