A new type of crawler-type obstacle-crossing mobile system consists of front frame (A), rear frame (B), first to fourth crawler components (C, D, E, F), intermediate spindle (G); front frame (A), rear frame (B) through articulated structure (G); first to fourth differential crawler components (C, D, E, F) are installed on both ends of front frame (A) and rear frame (B) respectively to achieve rotational connection. The utility model is symmetrically arranged in front, back, left and right, and up and down. Four motors are used to drive four caterpillar components respectively, which can realize wheel-type rapid movement, caterpillar-type movement and overturn-leaping movement under different terrain. The mechanism is simple, reliable, easy to operate, and has good response ability and practicability.
【技术实现步骤摘要】
一种新型履带式越障移动系统
本专利技术涉及地面移动系统领域,尤其涉及一种新型履带式越障移动系统,具体由两个车架、四个履带组件、中间转动结构、四个电机构成,通过电机驱动履带组件中的大齿轮转动、履带组件相对车架的转动,前后车架之间的转动,实现移动系统在不同地形下的轮式、履带式移动和翻转跨越式移动,保证了复杂地形下的适应能力与通过能力。
技术介绍
中国专利CN207311658U公开了“一种可侧翻山地机器人”,采用了三角对称式铰接结构,通过机器人侧翻的自适应恢复能力大大提高了平台的机动性,但其三角结构增加了复杂性,同时轮式的越障能力一般。本专利技术采用前后、上下、左右均对称布置的方式,同时采用新型履带式结构,大大提高了移动系统的通过能力和机动能力。
技术实现思路
本专利技术要解决的问题是提供一种可以适应复杂地形的移动系统,保证其在不同的地形下保持最佳的移动方式。本专利技术的技术方案:一种新型履带式越障移动系统包括两个相同的车架,四个相同的履带组件;前车架、后车架通过中间转轴实现转动连接;第一与第二履带组件分别与前车架的两端实现转动连接,第三与第四履带组件分别与后车架的两端实现转动连接。前车架上布置有两个电机,后车架上布置有两个电机,四个电机分别驱动第一到第四履带组件实现移动系统的移动及越障。所述的第一履带组件包括:履带、中心轴、小拖带轮、大齿轮、支撑杆、小拖带轮支撑座、履带张紧结构、大齿轮支撑座;大齿轮与大齿轮支撑座实现转动连接,小拖带轮与小拖带轮支撑座实现转动连接,支撑杆与小拖带轮支撑座实现固定连接,小拖带轮支撑座与大齿轮支撑座通过履带张紧结构实现滑动连接,履带与 ...
【技术保护点】
1.一种新型履带式越障移动系统,其特点在于:该新型履带式越障移动系统包括前车架(A)、后车架(B)、布置在前车架上的第一履带组件(C)与第二履带组件(D)和布置在后车架上的第三履带组件(E)与第四履带组件(F);前车架(A)、后车架(B)通过中间转轴(G)实现转动连接;第一与第二履带组件(C、D)分别与前车架(A)的两端实现转动连接,第三与第四履带组件(E、F)分别与后车架(B)的两端实现转动连接;全车前后、左右、上下均对称布置。前车架(A)上布置有两个电机(A‑1、A‑2),后车架(B)上布置有两个电机(B‑1、B‑2),四个电机(A‑1、A‑2、B‑1、B‑2)分别驱动第一到第四履带组件实现移动系统的移动及越障。
【技术特征摘要】
1.一种新型履带式越障移动系统,其特点在于:该新型履带式越障移动系统包括前车架(A)、后车架(B)、布置在前车架上的第一履带组件(C)与第二履带组件(D)和布置在后车架上的第三履带组件(E)与第四履带组件(F);前车架(A)、后车架(B)通过中间转轴(G)实现转动连接;第一与第二履带组件(C、D)分别与前车架(A)的两端实现转动连接,第三与第四履带组件(E、F)分别与后车架(B)的两端实现转动连接;全车前后、左右、上下均对称布置。前车架(A)上布置有两个电机(A-1、A-2),后车架(B)上布置有两个电机(B-1、B-2),四个电机(A-1、A-2、B-1、B-2)分别驱动第一到第四履带组件实现移动系统的移动及越障。2.根据权利要求1描述的一种新型履带式移动系统,其特点在于:所述的第一履带组件(C)包括:履带(C-a)、中心轴(C-b)、小拖带轮(C-c)、大齿轮(C-d)、支撑杆(C-e)、小拖带轮支撑座(C-f)、履带张紧结构(C-g)、大齿轮支撑座(C-h);大齿轮(C-d)与大齿轮支撑座(C-h)实现转动连接,小拖带轮(C-c)与小拖带轮支撑座(C-f...
【专利技术属性】
技术研发人员:姚燕安,王硕,成俊霖,张楠,
申请(专利权)人:北京交通大学,
类型:新型
国别省市:北京,11
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