【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及轨道交通，特别是涉及一种基于改进的障碍lyapunov函数的虚拟联挂列车自适应预设时间平稳追踪控制方法。
技术介绍
1、城市化进程不断加快，轨道交通因其低能耗、大运量、高效率等优势成为了解决地面交通拥挤的有效途径，也给乘客带来了方便快捷的服务。随着城市规模的不断扩大，城市轨道交通运营过程中出现了新的问题和挑战。首先，客流需求的不断增加导致供需关系紧张，高峰时段运力不足的矛盾日益激烈。为了应对这种问题，运营公司不断缩小发车间隔，增加发车频率，多条线路高峰时段的发车间隔已经接近了现有运行制式的最小值。另一方面，针对断面客流较大的区段，城轨运营公司需要实施常态化限流等客流干预措施来控制进站乘客人数，以缓解城市轨道交通中的客运压力，确保乘客的出行安全。然而，城市轨道交通客流具有明显的时间、空间不均衡性，持续增加行车密度会造成部分时段或区间列车满载率低，运力浪费的现象。因此，在现有资源条件下有效提升运力，进行客流、车流精准匹配是城市轨道交通发展的重要方向之一。为了解决上述问题，科学家们提出了虚拟联挂的理念，即列车间的联挂方式采用无线...
【技术保护点】
1.一种虚拟联挂列车自适应预设时间平稳追踪控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种虚拟联挂列车自适应预设时间平稳追踪控制方法，其特征在于，建立虚拟联挂列车中每一列车的运行控制模型，具体包括：
3.根据权利要求1所述的一种虚拟联挂列车自适应预设时间平稳追踪控制方法，其特征在于，所述运行控制模型包括：
4.根据权利要求1所述的一种虚拟联挂列车自适应预设时间平稳追踪控制方法，其特征在于，在为所述列车设计自适应平稳追踪控制器时，以相对制动距离作为间隔策略，则控制误差为：
5.根据权利要求1所述的一种虚拟联挂列车...
【技术特征摘要】
1.一种虚拟联挂列车自适应预设时间平稳追踪控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种虚拟联挂列车自适应预设时间平稳追踪控制方法，其特征在于，建立虚拟联挂列车中每一列车的运行控制模型，具体包括：
3.根据权利要求1所述的一种虚拟联挂列车自适应预设时间平稳追踪控制方法，其特征在于，所述运行控制模型包括：
4.根据权利要求1所述的一种虚拟联挂列车自适应预设时间平稳追踪控制方法，其特征在于，在为所述列车设计自适应平稳追踪控制器时，以相对制动距离作为间隔策略，则控制误差为：
5.根据权利要求1所述的一种虚拟联挂列车自适应预设时间平稳追踪控制方法，其特征在于，所述改进的障碍lyapunov函数为：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：余祖俊，宿帅，刘宏杰，柴铭，闫晗，商都，鲍海峰，
申请(专利权)人：北京交通大学，
类型：发明
国别省市：
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