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本发明公开一种虚拟联挂列车自适应预设时间平稳追踪控制方法，涉及轨道交通技术领域，对于虚拟联挂列车中每一列车，基于列车的运行控制模型，利用改进的障碍Lyapunov函数对列车的间隔距离进行约束，利用传统的障碍Lyapunov函数对列车的速度进...
该专利属于北京交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京交通大学授权不得商用。

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