一种茶园采收机器人行走平衡的装置及控制方法制造方法及图纸

一种茶园采收机器人防冲离的轨道装置，其特征在于包括控制箱、限位开关、轨道档板、行走机构、电池箱、光电式旋转编码器、轨道和车架；控制箱和电池箱设置在车架上，控制箱、光电式旋转编码器以及行走机构的电动机分别与电池箱连接，光电式旋转编码器设于行走机构的驱动轮上并与安装在控制箱内的PLC模块连接，轨道挡板设置于轨道的末端，限位开关设置于车架面向轨道挡板的前端。本发明专利技术运用旋转编码器定位机器人前进距离，可实时查看机器人作业进度；本发明专利技术用旋转编码器和限位开关两种方式共同防止机器人冲离轨道，安全可靠；本发明专利技术不影响机器人的正常作业，有利于推广使用。

A Kind of Equilibrium Device and Control Method for Tea Garden Harvesting Robot

The utility model relates to an anti-scour track device for a tea garden harvesting robot, which is characterized by a control box, a limit switch, a track baffle, a walking mechanism, a battery box, a photoelectric rotary encoder, a track and a frame; a control box and a battery box are arranged on the frame; a control box, a photoelectric rotary encoder and a motor of a walking mechanism are respectively connected with the battery box, and a photoelectric rotary encoder. The driving wheel of the walking mechanism is connected with the PLC module installed in the control box, the track baffle is set at the end of the track, and the limit switch is set at the front end of the frame facing the track baffle. The invention uses rotary encoder to locate the forward distance of the robot, and can check the progress of the robot in real time; the rotary encoder and limit switch are used to prevent the robot from running off the track together, which is safe and reliable; the invention does not affect the normal operation of the robot, and is conducive to popularization and use.

【技术实现步骤摘要】
一种茶园采收机器人行走平衡的装置及控制方法
本专利技术涉及机器人平衡控制领域，具体涉及一种茶园采收机器人行走平衡的装置及控制方法，适用于茶园单轨机器人行走的平衡控制。
技术介绍
采茶是从茶树新梢上摘取茶叶，现有的采茶方式一般为三种，第一种是人工采摘，采茶工人通过手指挑选品质不同的茶叶并折断摘下置于采茶蓝中，虽能保证采摘茶叶的完整性，但是工作效率低，劳动强度大；第二种是割采，通过使用小铁刮刀、镰刀或采摘铗等工具进行采摘，虽然工作效率得到了一定的提高，但由于工具刀刃迟钝或采茶工人采割速度慢等原因，容易将枝条割裂而影响下轮新梢的萌发；第三种是利用茶园采收机器人为进行采摘，现有技术下的茶园采收机器人为一般都是通过设有的机械手来进行采摘。现有的茶园采收机器人为采茶方便和节约土地资源，大多采用单轨轨道设置在茶园茶树之间，单轨轨道虽然能节约土地资源，但是对茶园采收机器人行进的平稳性要求严格：因茶叶新梢高度差小，故茶园采收机器人采收时需保证在水平上的平稳，否则对茶叶采收造成影响，尤其是茶园采收机器人收割刀的远端影响更大，一端低于行进水平面而对茶树枝条造成损伤，另一端高于行进水平面而遗漏对茶叶的采摘；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种茶园采收机器人行走的平衡装置，其特征在于包括车架、控制箱、电池箱、电动机、驱动轮、驱动轮轴、行走轮、行走轮轴、车轨、距离探测器、紧急制动装置和自动平衡装置；控制箱、电池箱、电动机和自动平衡装置固定设置在车架上，控制箱设于车架前端，控制箱旁设置与之连接的电池箱，电池箱旁设置与之连接的电动机，电动机连接驱动轮；驱动轮通过驱动轮轴设置在车架上，行走轮通过行走轮轴设置在车架上，驱动轮与行走轮与轨道的啮合；车架上突出设有正对轨道侧壁中部的距离探测器；自动平衡装置包括设置在车架上的载重凸轮和设在载重凸轮上的电机，电机与距离探测器连接。

【技术特征摘要】
1.一种茶园采收机器人行走的平衡装置，其特征在于包括车架、控制箱、电池箱、电动机、驱动轮、驱动轮轴、行走轮、行走轮轴、车轨、距离探测器、紧急制动装置和自动平衡装置；控制箱、电池箱、电动机和自动平衡装置固定设置在车架上，控制箱设于车架前端，控制箱旁设置与之连接的电池箱，电池箱旁设置与之连接的电动机，电动机连接驱动轮；驱动轮通过驱动轮轴设置在车架上，行走轮通过行走轮轴设置在车架上，驱动轮与行走轮与轨道的啮合；车架上突出设有正对轨道侧壁中部的距离探测器；自动平衡装置包括设置在车架上的载重凸轮和设在载重凸轮上的电机，电机与距离探测器连接。2.根据权利要求1所述的一种茶园采收机器人行走的平衡装置，其特征在于：车架上位于载重凸轮两侧各设有一个触发的压力开关。3.根据权利要求2所述的一种茶园采收机器人行走的平衡装置，其特征在于：压力开关设置的位置为采收机器人倾斜角度5°所对应的载重凸轮的位置。4.根据权利要求1所述的一种茶园采收机器人行走的平衡装置，其特征在于：车架上还设有紧急制动装置，包括驱动瓶、第一扣块、第二扣块和高压管路，驱动瓶设置在车架上，驱动瓶上设有与压力开关连接的电磁阀，驱动瓶通过高压管路连接第一扣块和第二扣块；第一扣块和第二扣块通过悬梁设置在车架的下方，并设置在轨道的两侧与之间隙配合，第一扣块和第二扣块通过复位弹簧连接悬梁...

【专利技术属性】
技术研发人员：欧阳玉平，吴向九，吴水前，熊厚樟，蒋鹏程，黄文彬，蒋水龙，
申请(专利权)人：赣州双木科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江西,36