一种变刚度仿人手软体自适应性抓取装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及了一种变刚度仿人手软体自适应性抓取装置，包括有：多个软体抓手,所述软体抓手为中空结构；驱动机构,其用于向所述软体抓手内施加负压以使得所述多个软体抓手弯曲形成抓握动作；机架,其为空间对称结构,所述机架与所述多个软体抓手相连,所述机架包括张角调整机构以及间距调整机构,所述张角调整机构用于控制所述多个软体抓手之间的张角,所述间距调整机构用于控制所述多个软体抓手之间的距离。本发明专利技术的抓取装置能够用于果蔬采摘,在抓取过程中不损伤果蔬，并适用于采摘外形大小不一的果蔬。

A Variable Stiffness Hand-like Software Adaptive Grabbing Device

The invention relates to a variable stiffness hand-like software adaptive grasping device, which includes: a plurality of software grasps, the software grasps are hollow structure; a driving mechanism, which is used to apply negative pressure to the software grasps so as to bend the software grasps to form grasping action; a frame, which is a space symmetrical structure, is connected with the software grasps, and the machine is connected with the software grasps. The frame includes an angle adjusting mechanism and a distance adjusting mechanism, the angle adjusting mechanism is used to control the angle between the plurality of software grasps, and the distance adjusting mechanism is used to control the distance between the plurality of software grasps. The grabbing device of the invention can be used for fruit and vegetable picking, does not damage the fruit and vegetable in the grabbing process, and is suitable for picking fruits and vegetables with different shapes and sizes.

【技术实现步骤摘要】
一种变刚度仿人手软体自适应性抓取装置
本专利技术涉及采摘机械手领域，特别涉及一种变刚度仿人手软体自适应性抓取装置。
技术介绍
在果农采摘作业中，由于水果的多样性以及水果树高低的不同，果农常会遇到不少困难。为此除了大型机械的采摘，已有专门针对果农个体采摘的许多设计，但设计的抓取原理大多为用刀破坏水果根再以载物台承接或者直接用刚性抓手接触水果表面强制抓取。其缺点在于破坏果树结构以及对于易破损的水果，作业失败率极高，因此有很大的局限性。而随着柔性机械手概念的引进，全柔性仿人手抓取装置因其全柔性的抓手，可避免作业过程中破坏被抓取对象，因而可以很好的解决这一问题。在设计全柔性仿人手抓取装置的过程中，考虑可能的应用环境，应使结构紧凑、合理，同时应具有较大的刚度调节范围、灵活控制抓取装置的伸缩长度、能实现在抓取过程中人手灵活的特点。目前，国内外在柔性仿人手抓取装置这一领域已有一些不错的成果，但是还是存在一些问题：机械结构运动方式单一、刚度不可调。经对现有技术文献的检索发现，中国专利技术专利申请号CN201820034227.1，该技术公开一种水果采摘装置。该装置主要包含长杆以及手抓组件，手抓部分套本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种变刚度仿人手软体自适应性抓取装置，其特征在于，包括：多个软体抓手,所述软体抓手为中空结构；驱动机构,其用于向所述软体抓手内施加负压以使得所述多个软体抓手弯曲形成抓握动作；机架,其为空间对称结构,所述机架与所述多个软体抓手相连,所述机架包括张角调整机构以及间距调整机构,所述张角调整机构用于控制所述多个软体抓手的张角,所述间距调整机构用于控制所述多个软体抓手之间的距离。

【技术特征摘要】
1.一种变刚度仿人手软体自适应性抓取装置，其特征在于，包括：多个软体抓手,所述软体抓手为中空结构；驱动机构,其用于向所述软体抓手内施加负压以使得所述多个软体抓手弯曲形成抓握动作；机架,其为空间对称结构,所述机架与所述多个软体抓手相连,所述机架包括张角调整机构以及间距调整机构,所述张角调整机构用于控制所述多个软体抓手的张角,所述间距调整机构用于控制所述多个软体抓手之间的距离。2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述软体抓手为硅胶材质。3.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述软体抓手的抓取面为锯齿型,与所述抓取面相对的一面为平直型。4.如权利要求1-3任一项所述的装置，其特征在于，所述软体抓手内沿长度方向上开设有一空腔,所述空腔与所述软体抓手具有相同的外形结构,且所述空腔与设置在所述软体抓手侧面的气嘴相连通。5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述空腔内斜向设置有多个硬纸板,所述硬纸板的一端固定在所述空腔的内壁上，另一端为自由端。6.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述驱动机构包括动力模块和控制模块；所述动力模块包括输气管和微型隔膜泵，所述输气管一端与所述微型隔膜泵连接，另一端与所述软体抓手的气嘴连接；所述控制模块包括电磁阀、压力传感器、控制板和继电器，所述控制板分别与压力传感器、控制板和继电器具有信号连接；其中，所述电磁阀设置在所述输气管的气路上，用于控制输气管气路的通断，所述压力传感器设置在所述软体抓手的空腔内，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭朝，马磊，沈浩，王绍博，钱伟，
申请(专利权)人：苏州工业园区新国大研究院，
类型：发明
国别省市：江苏,32