无人驾驶客车智能开关门系统和控制方法技术方案

本发明专利技术实施例提出了无人驾驶客车智能开关门系统和控制方法。包括惯导GPS模块、仪表控制模块、车门延时语音控制模块、门执行模块和车速采集模块等。首先惯导GPS模块根据地图定位判断客车的位置，当检测到客车进入站牌时，惯导GPS模块通过CAN线发送开门指令给仪表控制模块；仪表控制模块发送指令给车门延时语音控制模块，车门延时语音控制模块播放语音提示并控制门执行模块执行开门动作，当门开一定时间，检测到无客流变化，则客流仪主机发送关门指令给仪表主站模块，仪表主站模块发出关门指令给车门延时语音控制模块，车门延时语音控制模块控制门执行模块关门。通过本发明专利技术可以非常准确的实现客车开关门，为乘客提供安全的服务。

Intelligent Switching Door System and Control Method for Unmanned Bus

The embodiment of the present invention provides an intelligent switching door system and a control method for an unmanned bus. Including inertial navigation GPS module, instrument control module, door delay voice control module, door execution module and speed acquisition module. Firstly, INS GPS module judges the position of bus according to map positioning. When the bus enters the stop plate, INS GPS module sends the opening instruction to the instrument control module through CAN line; Instrument control module sends the instruction to the door delay voice control module; Door delay voice control module plays the voice prompt and controls the door execution module to perform the opening action when the door opens for a certain time. When the change of passenger-less flow is detected, the host of passenger flow meter sends the closing instruction to the master station module, the master station module sends the closing instruction to the door delay voice control module, and the door delay voice control module controls the door execution module to close. By the invention, the bus door can be switched on and off very accurately, and the passenger can be provided with safe service.

【技术实现步骤摘要】
无人驾驶客车智能开关门系统和控制方法
本专利技术涉及无人驾驶客车安全
，具体说是无人驾驶客车智能开关门系统和控制方法。
技术介绍
随着科技的进步，无人驾驶客车也逐渐登上了舞台，无人驾驶可以大幅减少交通事故从而降低因事故引起的交通拥堵现象，同时无人驾驶汽车可根据卫星导航监控实时路况从而规划出最优路线，此外无人驾驶可通过控制系统找到最优的加速制动减速方式，减少能源浪费，更加环保节能，基于以上优点，无人驾驶越来越受到青睐。而为实现汽车真正的无人驾驶，各种各样的高科技技术也被开发出来，而对无人驾驶客车的开关门系统的研究，在现有技术中，还没有能实现监控车内人流变换，实现关门控制，非常准确的实现客车开关门，为乘客提供安全的服务。
技术实现思路
针对以上缺点，本专利技术实施例提出了无人驾驶客车智能开关门系统和控制方法，非常准确的实现客车开关门，为乘客提供安全的服务。本专利技术实施例提出了无人驾驶客车智能开关门系统，包括客流仪控制模块、惯导GPS模块、仪表控制模块、车门延时语音控制模块、门执行模块和车速采集模块；所述客流仪控制模块用于采集前后门人流上下车影像，并对采集的影像进行分析，判断是否符合关门条件，并发送给仪表控制模块；所述惯导GPS模块根据地图实时定位客车的位置，当到达相对应的站牌时，通过CAN线发送开门信号给仪表控制模块；所述惯导GPS模块还接收门执行单元发送的关门信号,并停止发送开门信号给仪表控制模块；所述仪表控制模块用于接收客流仪主机、惯导GPS模块和车速传感器发送的信息，给门执行模块发出控制指令；所述车门延时语音控制模块用于根据仪表控制模块发出的开关门指令，执行相应的开关门动作，并播放相应的语音提示；所述门执行模块用于接收车门延时语音控制模块发出的开关门执行，执行相对应开关门操作；所述车速采集模块用于实时采集所述客车的运行速度。进一步的，所述客流仪控制模块包括体感摄像头和客流仪主机；所述体感摄像头用于采集前后门人流上下车影像；所述体感摄像头包括前门体感摄像头和后门体感摄像头；所述客流仪主机用于对采集的所述影像进行分析，判断是否符合开关门条件，并发送给仪表控制模块。进一步的，所述仪表控制模块包括仪表主站模块和仪表从站模块；所述仪表主站模块用于接收惯导GPS模块和客流仪主机发送的信息，并对信息进行解析，发送相应的指令给仪表从站模块；所述仪表从站模块用于接收仪表主站模块发送的指令；并且根据仪表主站模块的要求执行相应的开关门动作。进一步的，所述车门延时语音控制模块包括前门开关延时控制器和后门开关延时控制器；所述前门开关状态延时控制器用于前门根据仪表从站发出的开关门指令，执行相应的开关门动作，并播放相应的语音提示；所述后门开关状态延时控制器用于后门根据仪表从站模块发出的开关门指令，执行相应的开关门动作，并播放相应的语音提示。进一步的，所述门执行模块包括门泵电磁阀和门行程开关；所述门泵电磁阀用于控制气路实现开关门操作；所述门行程开关包括前门开启行程开关和后门开启行程开关；所述前门开启行程开关提供前门的开关状态信号；所述后门开启行程开关提供后门的开关状态信号。进一步的，所述惯导GPS模块通过CAN线与仪表主站模块连接；所述客流仪主机通过CAN线与仪表主站模块连接；所述惯导GPS模块通过CAN线与客流仪主机连接；所述仪表主站模块通过CAN线与仪表从站模块连接；所述仪表从站模块通过电源线与车门延时语音控制模块连接；所述车门延时语音控制模块通过电源线与门执行模块连接。无人驾驶客车智能开关门系统的控制方法是基于无人驾驶客车智能开关门系统上实现的，包括以下步骤：S1：惯导GPS模块根据地图定位判断客车的位置，当检测到客车进入站牌时，惯导GPS模块通过CAN线发送第一开门指令给仪表主站模块；S2：仪表主站模块接到惯导GPS模块发送的第一开门指令，检测车速采集模块采集到的车速，若车速小于V时，仪表主站模块则发送第二开门指令给仪表从站模块；若车速大于等于V，仪表主站模块则不发送第二开门指令给仪表从站模块；S3：仪表从站模块接收到仪表主站发出的第二开门指令，则仪表从站模块发出第三开门指令给车门延时语音控制模块；S4：车门延时语音控制模块接收到仪表从站模块发出的第三开门指令后，车门延时语音控制模块首先播放开门语音播报提示，延时4秒后，然后输出开门电源给门泵电磁阀，门泵电磁阀得到开门电源后，控制气路执行开门操作。进一步的，S5：当门打开后，前门开启行程开关闭合，后门开启行程开关闭合，并且发送开门信号反馈给惯导GPS模块，惯导GPS模块停止发送第一开门指令；同时将开门信号发送给客流仪主机，客流仪主机接收到开门信号后，唤醒体感摄像头检测前后门上下车乘客图像，然后反馈给客流仪主机进行分析，如果检测到N秒内无客流变化，则客流仪主机发送第一关门指令给仪表主站模块；如果检测到N秒内有客流变化，则不发送第一开关指令给仪表主站模块，客流仪主机重新检测上下车乘客图像，直到N秒内无客流变化；S6：仪表主站模块接收到第一关门指令后，则仪表主站模块发送第二关门指令给仪表从站模块；仪表从站模块接收到第二关门指令后，则输出第三关门指令给车门延时语音控制模块；S7：车门延时语音控制模块接收到第三关门指令后，首先播放关门语音播报提示，延时4秒后，然后输出关门电源给门泵电磁阀，门泵电磁阀得到关门电源后，控制气路实现关门；S8：当门关闭后，前门开启行程开关打开，后门开启行程开关打开，并且发送关门信号反馈给客流仪控制模块，客流仪控制模块停止发送关门指令给仪表主站模块进一步的，所述V为5Km/h。进一步的，所述N为8秒。
技术实现思路
中提供的效果仅仅是实施例的效果，而不是专利技术所有的全部效果，上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：本专利技术实施例提出了无人驾驶客车智能开关门系统和控制方法。该系统包括惯导GPS模块、仪表控制模块、车门延时语音控制模块、门执行模块和车速采集模块等。首先惯导GPS模块根据地图定位判断客车的位置，当检测到客车进入站牌时，惯导GPS模块通过CAN线发送第一开门指令给仪表主站模块；仪表主站模块接到惯导GPS模块发送的第一开门指令，检测车速采集模块采集到的车速，若车速小于5Km/h时，仪表主站模块则发送第二开门指令给仪表从站模块；若车速大于等于5Km/h，仪表主站模块则不发送第二开门指令给仪表从站模块；仪表从站模块接收到仪表主站发出的第二开门指令，则仪表从站模块发出第三开门指令给车门延时语音控制模块；车门延时语音控制模块接收到仪表从站模块发出的第三开门指令后，车门延时语音控制模块首先播放开门语音播报提示，延时4秒后，然后输出开门电源给门泵电磁阀，门泵电磁阀得到开门电源后，控制气路执行开门操作；当门打开后，前门开启行程开关闭合，后门开启行程开关闭合，并且发送开门信号反馈给惯导GPS模块，惯导GPS模块停止发送第一开门指令；同时将开门信号发送给客流仪主机，客流仪主机接收到开门信号后，唤醒体感摄像头检测前后门上下车乘客图像，然后反馈给客流仪主机进行分析，如果检测到8秒内无客流变化，则客流仪主机发送第一关门指令给仪表主站模块；如果检测到8秒内有客流变化，则不发送第一开关指令给仪表主站模块，客流仪主机重新检测上下车乘客图像，直到8秒内无客流变化；仪表主站模块接本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.无人驾驶客车智能开关门系统，其特征在于，包括客流仪控制模块、惯导GPS模块、仪表控制模块、车门延时语音控制模块、门执行模块和车速采集模块；所述客流仪控制模块用于采集前后门人流上下车影像，并对采集的影像进行分析，判断是否符合开关门条件，并发送给仪表控制模块；所述惯导GPS模块根据地图实时定位客车的位置，当到达相对应的站牌时，通过CAN线发送开门信号给仪表控制模块；所述惯导GPS模块还接收门执行单元发送的关门信号,并停止发送开门信号给仪表控制模块；所述仪表控制模块用于接收客流仪主机、惯导GPS模块和车速传感器发送的信息，给门执行模块发出控制指令；所述车门延时语音控制模块用于根据仪表控制模块发出的开关门指令，执行相应的开关门动作，并播放相应的语音提示；所述门执行模块用于接收车门延时语音控制模块发出的开关门执行，执行相对应开关门操作；所述车速采集模块用于实时采集所述客车的运行速度。

【技术特征摘要】
1.无人驾驶客车智能开关门系统，其特征在于，包括客流仪控制模块、惯导GPS模块、仪表控制模块、车门延时语音控制模块、门执行模块和车速采集模块；所述客流仪控制模块用于采集前后门人流上下车影像，并对采集的影像进行分析，判断是否符合开关门条件，并发送给仪表控制模块；所述惯导GPS模块根据地图实时定位客车的位置，当到达相对应的站牌时，通过CAN线发送开门信号给仪表控制模块；所述惯导GPS模块还接收门执行单元发送的关门信号,并停止发送开门信号给仪表控制模块；所述仪表控制模块用于接收客流仪主机、惯导GPS模块和车速传感器发送的信息，给门执行模块发出控制指令；所述车门延时语音控制模块用于根据仪表控制模块发出的开关门指令，执行相应的开关门动作，并播放相应的语音提示；所述门执行模块用于接收车门延时语音控制模块发出的开关门执行，执行相对应开关门操作；所述车速采集模块用于实时采集所述客车的运行速度。2.根据权利要求1所述的无人驾驶客车智能开关门系统，其特征在于，所述客流仪控制模块包括体感摄像头和客流仪主机；所述体感摄像头用于采集前后门人流上下车影像；所述体感摄像头包括前门体感摄像头和后门体感摄像头；所述客流仪主机用于对采集的所述影像进行分析，判断是否符合关门条件，并发送给仪表控制模块。3.根据权利要求1所述的无人驾驶客车智能开关门系统，其特征在于，所述仪表控制模块包括仪表主站模块和仪表从站模块；所述仪表主站模块用于接收惯导GPS模块和客流仪主机发送的信息，并对信息进行解析，发送相应的指令给仪表从站模块；所述仪表从站模块用于接收仪表主站模块发送的指令；并且根据仪表主站模块的要求执行相应的开关门动作。4.根据权利要求1所述的无人驾驶客车智能开关门系统，其特征在于，所述车门延时语音控制模块包括前门开关延时控制器和后门开关延时控制器；所述前门开关状态延时控制器用于前门根据仪表从站发出的开关门指令，执行相应的开关门动作，并播放相应的语音提示；所述前后门开关状态延时控制器用于前后门根据仪表从站模块发出的开关门指令，执行相应的开关门动作，并播放相应的语音提示。5.根据权利要求1所述的无人驾驶客车智能开关门系统，其特征在于，所述门执行模块包括门泵电磁阀和门行程开关；所述门泵电磁阀用于控制气路实现开关门操作；所述门行程开关包括前门开启行程开关和后门开启行程开关；所述前门开启行程开关提供前门的开关状态信号；所述后门开启行程开关提供后门的开关状态信号。6.根据权利1至5任意一项所述的无人驾驶客车智能开关门系统，其特征在于，所述惯导GPS模块通过CAN线与仪表主站模块连接；所述客流仪主机通过CAN线与仪...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙德龙，张玲华，张帆，程翠锋，
申请(专利权)人：中国重汽集团济南动力有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37