The invention relates to a fork self-adaptive horizontal adjustment device for lifting fork type AGV when taking and releasing goods at high position. When the shelf height in the warehouse is high, the gantry and fork will incline during the lifting process of lifting fork AGV cargo, which will affect the placement of cargo and even lead to the danger of cargo slipping. The invention detects the inclination angle by the inclination sensor, and adjusts the position of the fork by controlling the push and retraction of the hydraulic cylinder driven by the hydraulic valve group through the controller, so as to ensure that the fork is always in the horizontal position when the AGV is in different positions and the fork loads different material weights.
【技术实现步骤摘要】
一种应用于高举升叉式AGV货叉水平调整装置
本专利技术涉及仓库货物存储
，具体涉及一种高举升叉式AGV高位取放货时货叉自适应的水平调整装置。
技术介绍
常规高举升叉式AGV的托盘堆跺仅仅依靠部分限位，而且堆跺的货架高度较高。高举升叉式AGV在门架的上升过程中，由于门架间的间隙会逐渐增大，因此门架在竖直方向会发生倾斜，并且高举升叉式AGV上的锻造货叉具有一定的挠度，载重举升时货叉会发生形变，这样高层堆垛货物托盘就容易出现倾斜、偏移、甚至滑落等问题。
技术实现思路
一种应用于高举升叉式AGV高位取放货时货叉自适应的水平调整装置，属于货物自动搬运
当立体仓库中的货架高度较高时，高举升叉式AGV搬运货物上升过程中门架和货叉会发生倾斜，继而影响货物的摆放甚至会有货物滑落的危险。本专利技术通过倾角传感器来检测倾斜角度，经过控制器再控制液压阀组驱动液压油缸的推动和回缩来调整货叉的位置，以确保AGV在不同位置及叉取负载不同物料重量时让货叉始终处于水平位置。本专利技术通过下述技术方案得以解决：一种应用于高举升叉式AGV高位取放货时货叉自适应的水平调整方法，在AGV货叉上安装倾角传感器。倾角传感器在货叉没有载重处于水平位置时，设定零位。高举升叉式AGV在搬运时货架高度较高时，AGV的门架和门架间缝隙会逐渐增大，在竖直方向门架就会向前倾斜，并且高举升叉式AGV上的锻造货叉具有一定的挠度，载重上升时货叉会发生形变，门架和货叉倾斜会使托盘不能水平放置在货架的货位上，如果倾斜幅度过大的话托盘会滑落出货叉。通过倾角传感器实时检测到货叉倾斜的角度，并反馈给AGV控制系统，经过控...
【技术保护点】
1.一种应用于高举升叉式AGV货叉水平调整装置，包含AGV控制系统(1)、液压阀组(2)、液压油缸(3)及AGV货叉(4)，其特征在于，还包含倾角传感器(5)，所述倾角传感器(3)安装在货叉(2)上，所述倾角传感器(5)及液压阀组(2)与AGV控制系统(1)电连接，所述液压阀组(2)通过油路与液压油缸(3)连接，所述液压油缸(3)连接货叉(2)。
【技术特征摘要】
1.一种应用于高举升叉式AGV货叉水平调整装置，包含AGV控制系统(1)、液压阀组(2)、液压油缸(3)及AGV货叉(4)，其特征在于，还包含倾角传感器(5)，所述倾角传感器(3)安装在货叉(2)上，所述倾角传感器(5)及液压...
【专利技术属性】
技术研发人员：符鹏鲲，时吕，韩园园，杨蔚，苏运春，屈义，卫津民，张帮荣，龙衡，刘彭飞，李娇，罗静，李志涛，
申请(专利权)人：云南昆船智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：云南,53
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