A path planning method for self-mobile robots includes the following steps: step 100: self-mobile robots walk in the working space, collect obstacle information at different heights and generate the multi-layer environment map of the working space; step 200: synthesize the information in the multi-layer environment map to obtain the comprehensive processing data; step 300: according to the synthesized location Processing the data and planning the walking path of the self-mobile robot. The path planning method of the self-mobile robot provided by the invention has the advantages of simple program, fast calculation speed and reasonable planning, and greatly improves the working efficiency of the self-mobile robot.
【技术实现步骤摘要】
自移动机器人路径规划方法
本专利技术涉及一种自移动机器人路径规划方法,属于小家电制造
技术介绍
对于自移动机器人来说,为了保证其在作业空间的有效行走,必须要建立带有空间信息的环境地图,用来帮助自移动机器人判断是否可以通过,并进行路径规划。但是,由于自移动机器人都会有一定的高度,现有的二维地图并不能很好的指导机器人行走,而使用三维地图的数据量,计算量都比较大,有在一定程度上延长了数据处理时间和作业时间,使自移动机器人的工作效率偏低,对环境感知能力差,行走路径不合理。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足,提供一种自移动机器人路径规划方法,通过采集不同高度的障碍物信息并生成所述待作业空间的多层环境地图,获得综合处理数据,规划自移动机器人行走路径,方法简便,计算速度快,路径规划合理且工作效率得到了大大地提高。本专利技术所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的:一种自移动机器人路径规划方法,包括如下步骤:步骤100:自移动机器人在待作业空间中行走,采集不同高度的障碍物信息并生成所述待作业空间的多层环境地图;步骤200:对所述多层环境地图中的信息进行综合处理,获得综合处理数据;步骤300:根据所述综合处理数据,规划自移动机器人行走路径。具体来说,所述步骤100的中的多层环境地图包含多个二维地图,每个二维地图对应不同高度的障碍物信息。所述步骤200中的综合处理包括:将每个二维地图中的障碍物信息取并集,得到待作业空间的所有障碍物信息。或者,所述步骤200中的综合处理包括:将每个二维地图中的可行走区域取交集,得到可行走区域。或者,所述步 ...
【技术保护点】
1.一种自移动机器人路径规划方法,其特征在于,包括如下步骤:步骤100:自移动机器人在待作业空间中行走,采集不同高度的障碍物信息并生成所述待作业空间的多层环境地图;步骤200:对所述多层环境地图中的信息进行综合处理,获得综合处理数据;步骤300:根据所述综合处理数据,规划自移动机器人行走路径。
【技术特征摘要】
1.一种自移动机器人路径规划方法,其特征在于,包括如下步骤:步骤100:自移动机器人在待作业空间中行走,采集不同高度的障碍物信息并生成所述待作业空间的多层环境地图;步骤200:对所述多层环境地图中的信息进行综合处理,获得综合处理数据;步骤300:根据所述综合处理数据,规划自移动机器人行走路径。2.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述步骤100的中的多层环境地图包含多个二维地图,每个二维地图对应不同高度的障碍物信息。3.如权利要求2所述的方法,其特征在于,所述步骤200中的综合处理包括:将每个二维地图中的障碍物信息取并集,得到待作业空间的所有障碍物信息。4.如权利要求2所述的方法,其特征在于,所述步骤200中的综合处理包括:将每个二维地图中的可行走区域取交集,得到可行走区域。5.如权利要求2所述的方法,其特征在于,所述步骤200中的综合处理包括:将每个二维地图中的障碍物信息取并集,得到待作业空间的所有障碍物信息;并将每个二维地图中的可行走区域取交集,得到所述待作业空间的可行走区域信息。6.如权利要求3-5所述的方法,其特征在于,所述可行走区域为待作业空间中所有与障碍物之间的距离不小于特定值的区域。7.如权利要求6所述的方法,其特征在于,所述特定值为20厘米。8.如权利要求1所述的方法,其特征在于,...
【专利技术属性】
技术研发人员:汤进举,
申请(专利权)人:科沃斯机器人股份有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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