基于检测到的停放车辆特性控制主车辆制造技术

提供了用于导航自主车辆的系统和方法。一个实施例涉及用于基于检测到门打开事件来导航主车辆的系统和方法。另一个实施例涉及用于基于目标车辆朝向由主车辆正行驶的车道的移动来导航主车辆的系统和方法。第三实施例涉及用于检测主车辆行驶的道路是否是单向道路的系统和方法。第四实施例涉及用于确定在主车辆的环境中停放的车辆的预测状态的系统和方法。第五实施例涉及用于基于两个静止车辆之间的间隔来导航主车辆的系统和方法。

Main Vehicle Control Based on Parked Vehicle Characteristic Detection

A system and method for navigation of autonomous vehicles are provided. One embodiment relates to a system and method for navigating a main vehicle based on detection of door opening events. Another embodiment relates to a system and method for navigating a main vehicle based on the movement of the target vehicle towards the lane in which the main vehicle is driving. The third embodiment relates to a system and method for detecting whether a road driven by a main vehicle is a one-way road. The fourth embodiment relates to a system and method for determining a predictive state of a vehicle parked in the environment of a main vehicle. The fifth embodiment relates to a system and method for navigating a main vehicle based on the interval between two stationary vehicles.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】基于检测到的停放车辆特性控制主车辆相关申请的交叉引用本申请要求于2016年6月27日提交的美国临时专利申请No.62/354,946以及于2017年1月12日提交的美国临时专利申请No.62/445,500的优先权权益。前述申请的全部内容通过引用并入本文。
本公开总体涉及自主车辆导航。此外，本公开涉及系统和方法，这些系统和方法用于基于检测到门打开来导航主车辆，基于检测目标车辆进入主车辆的车道来导航主车辆，基于检测主车辆行驶的道路是否是单向道路来导航主车辆，以及确定停放的车辆的预测状态。
技术介绍
随着技术的不断进步，能够在道路上导航的完全自主车辆的目标即将出现。自主车辆可能需要考虑各种各样的因素，并且基于那些因素做出适当的决定，以安全和准确地到达预期的目的地。例如，自主车辆可能需要处理和解释可视信息(例如，从相机捕获的信息)、来自雷达或激光雷达的信息，并且也可能使用从其他源(例如，从GPS装置、速度传感器、加速计、悬架传感器等)获得的信息。同时，为了导航到目的地，自主车辆还可能需要识别其在特定道路内(例如，在多车道道路内的具体车道)的位置，沿着其他车辆旁边导航，避开障碍物和行人，观察交通信号和标志，在适当的交叉路口或交汇处从一条道路行驶到另一条道路，并应对车辆运行期间发生或发展的任何其他情况。自主车辆必须能够具有足够的时间对变化的环境作出反应，以调整车辆的导航路径或施加制动。许多传统算法，诸如在现存的自主制动系统中使用的算法，不具有与人类的相当的反应时间。因此，这样的算法通常更适合用作人类驾驶员的备用，而不是用于完全自主的车辆。此外，停放的汽车的特性通常是道路特性的良好指示。例如，停放的汽车的方向可以指示道路是否是单向道路，并且车辆之间的空间可以指示行人是否可以从车辆之间出现。然而，现有的自主车辆算法不使用这些特性。最后，自主车辆系统可以使用人类驾驶员无法访问的测量值。例如，自主车辆系统可以采用红外相机来评估环境并进行预测。然而，许多传统系统不利用诸如视觉和红外相机的测量组合。本公开的实施例可以解决上面讨论的传统系统的一个或多个缺点。
技术实现思路
与本公开一致的实施例提供了用于自主车辆导航的系统和方法。所公开的实施例可以使用相机来提供自主车辆导航特征。例如，与所公开的实施例一致，所公开的系统可以包含一个、两个、或更多个监控车辆的环境的相机。所公开的系统可以基于，例如对由一个或多个相机捕获的图像的分析来提供导航响应。一些实施例还可以包含一个、两个或更多个监控环境的红外相机。因此，一些实施例可以基于例如视觉图像、红外图像或其任何组合的分析来提供导航响应。导航响应还可以考虑其他数据，包括：例如，全球定位系统(GPS)数据、传感器数据(例如，来自加速器、速度传感器、悬架传感器等)和/或其他地图数据。在一个实施例中，一种用于基于检测到车辆环境中的门打开事件来导航主车辆的系统可以包括至少一个处理装置。该至少一个处理装置可以被编程为从图像捕获装置接收与主车辆的环境相关联的至少一个图像，并分析该至少一个图像以识别停放的车辆的侧面。该至少一个处理装置可以进一步被编程为在该至少一个图像中识别停放的车辆的侧面的前部区域中的该停放的车辆的第一结构特征以及该停放的车辆的侧面的后部区域中的该停放的车辆的第二结构特征，并且在该至少一个图像中识别在第一和第二结构特征附近停放的车辆的门边缘。该至少一个处理装置还可以被编程为基于对从图像捕获装置接收的一个或多个后续图像的分析来确定停放的车辆的门边缘的图像特性的变化，并且至少部分地基于停放的车辆的门边缘的图像特性的变化来更改主车辆的导航路径。在另一个实施例中，一种用于基于检测到车辆环境中的门打开事件来导航主车辆的方法，其可以包括从图像捕获装置接收与主车辆的环境相关联的至少一个图像并且分析该至少一个图像来识别停放的车辆的侧面。该方法可以进一步包括，在该至少一个图像中识别停放的车辆的侧面的前部区域中的该停放的车辆的第一结构特征以及该停放的车辆的侧面的后部区域中的该停放的车辆的第二结构特征，并且在该至少一个图像中识别在第一和第二结构特征附近停放的车辆的门边缘。该方法可以还包括，基于对从图像捕获装置接收的一个或多个后续图像的分析来确定停放的车辆的门边缘的图像特性的变化，并且至少部分地基于停放的车辆的门边缘的图像特性的变化来更改主车辆的导航路径。在又一个实施例中，一种用于基于目标车辆朝向由主车辆正行驶的车道的移动来导航主车辆的系统可以包括至少一个处理装置。该至少一个处理装置可以被编程为从图像捕获装置接收与主车辆的环境相关联的多个图像，并分析多个图像中的至少一个以识别目标车辆和目标车辆的侧面的至少一个车轮组件。该至少一个处理装置可以进一步被编程为在多个图像中的至少两个中分析包含目标车辆的至少一个车轮组件的区域，以识别与目标车辆的至少一个车轮组件相关联的运动，并且基于与目标车辆的至少一个车轮组件相关联的所识别的运动来引起主车辆的至少一个导航变化。在又一个实施例中，一种用于基于目标车辆朝向由主车辆行驶的车道的移动来导航主车辆的方法，其可以包括从图像捕获装置接收与主车辆的环境相关联的多个图像，并分析多个图像中的至少一个以识别目标车辆和目标车辆侧面的至少一个车轮组件。该方法可以进一步包括在多个图像中的至少两个中分析包含目标车辆的至少一个车轮组件的区域，以识别与目标车辆的至少一个车轮组件相关联的运动，并且基于与目标车辆的至少一个车轮组件相关联的所识别的运动来引起主车辆的至少一个导航变化。在又一个实施例中，一种用于检测主车辆行驶的道路是否是单向道路的系统可以包括至少一个处理装置。该至少一个处理装置可以被编程为从图像捕获装置接收与主车辆的环境相关联的至少一个图像；基于对所述至少一个图像的分析来识别主车辆行驶的道路的第一侧面上的第一多个车辆；并且基于对所述至少一个图像的分析来识别主车辆行驶的道路的第二侧面上的第二多个车辆。该至少一个处理装置可以进一步被编程为确定与第一多个车辆相关联的第一面向方向；确定与第二多个车辆相关联的第二面向方向；并且当第一面向方向和第二面向方向两者都与主车辆的前进方向相反时，引起主车辆的至少一个导航变化。在又一个实施例中，一种用于检测主车辆行驶的道路是否是单向道路的方法，其可以包括从图像捕获装置接收与主车辆的环境相关联的至少一个图像；基于对该至少一个图像的分析来识别主车辆行驶的道路的第一侧面上的第一多个车辆；并且基于对该至少一个图像的分析来识别主车辆行驶的道路的第二侧面上的第二多个车辆。该方法可以进一步包括确定与第一多个车辆相关联的第一面向方向；确定与第二多个车辆相关联的第二面向方向；并且当第一面向方向和第二面向方向两者都与主车辆的前进方向相反时，引起主车辆的至少一个导航变化。在另一个实施例中，一种用于导航主车辆的系统可以包括至少一个处理装置。该至少一个处理装置可以被编程为接收导航指令以将主车辆从主车辆正行驶的第一道路导航到第二道路，并且从图像捕获装置接收与第二道路的环境相关联的至少一个图像。该至少一个处理装置可以进一步被编程为基于对该至少一个图像的分析来识别第二道路的第一侧面上的第一多个车辆，并且基于对该至少一个图像的分析来识别在第二道路的第二侧面上的第二多个车辆。该至少一个处理本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于基于检测到车辆环境中的门打开事件来导航主车辆的系统，所述系统包括：至少一个处理装置，其被编程为：从图像捕获装置接收与所述主车辆的环境相关联的至少一个图像；分析所述至少一个图像以识别停放的车辆的侧面；在所述至少一个图像中，在所述停放的车辆的所述侧面的前部区域中识别所述停放的车辆的第一结构特征，并且在所述停放的车辆的所述侧面的后部区域中识别所述停放的车辆的第二结构特征；在所述至少一个图像中，在所述第一和第二结构特征的附近识别所述停放的车辆的门边缘；基于对从所述图像捕获装置接收的一个或多个后续图像的分析，确定所述停放的车辆的所述门边缘的图像特性的变化；以及至少部分地基于所述停放的车辆的所述门边缘的图像特性的所述变化来更改所述主车辆的导航路径。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.06.27 US 62/354,946;2017.01.12 US 62/445,5001.一种用于基于检测到车辆环境中的门打开事件来导航主车辆的系统，所述系统包括：至少一个处理装置，其被编程为：从图像捕获装置接收与所述主车辆的环境相关联的至少一个图像；分析所述至少一个图像以识别停放的车辆的侧面；在所述至少一个图像中，在所述停放的车辆的所述侧面的前部区域中识别所述停放的车辆的第一结构特征，并且在所述停放的车辆的所述侧面的后部区域中识别所述停放的车辆的第二结构特征；在所述至少一个图像中，在所述第一和第二结构特征的附近识别所述停放的车辆的门边缘；基于对从所述图像捕获装置接收的一个或多个后续图像的分析，确定所述停放的车辆的所述门边缘的图像特性的变化；以及至少部分地基于所述停放的车辆的所述门边缘的图像特性的所述变化来更改所述主车辆的导航路径。2.根据权利要求1所述的系统，其中识别所述停放的车辆的所述侧面包含将至少一个边界框与所述停放的车辆的所述侧面的形状相关联。3.根据权利要求1所述的系统，其中所述第一结构特征包含所述停放的车辆的前车轮组件，并且所述第二结构特征包含所述停放的车辆的后车轮组件。4.根据权利要求1所述的系统，其中所述第一和第二结构特征的附近包含在所述停放的车辆的前车轮组件和所述停放的车辆的后车轮组件之间的区域。5.根据权利要求4所述的系统，其中所述第一和第二车轮组件的附近进一步包含在所述停放的车辆的后车轮组件上方的区域。6.根据权利要求1所述的系统，其中所述门边缘的图像特性的所述变化包含所述门边缘的加宽。7.根据权利要求1所述的系统，其中所述门边缘的图像特性的所述变化包含所述门边缘与所述车辆的车身的分离。8.根据权利要求1所述的系统，其中确定所述门边缘的图像特性的所述变化包含监控从所述图像捕获装置接收的至少两个图像在所述第一和第二车轮组件的附近垂直条带的出现。9.根据权利要求8所述的系统，其中确定所述门边缘的图像特性的所述变化进一步包含监控所述垂直条带的扩展。10.根据权利要求9所述的系统，其中所述垂直条带的第一边缘沿着被监控图像中的所述停放的车辆的车身固定，并且所述垂直条带的第二边缘朝向所述被监控图像中的所述停放的车辆的前部区域移动。11.根据权利要求10所述的系统，其中所述至少一个处理装置进一步被配置为确定所述垂直条带的宽度。12.根据权利要求11所述的系统，其中所述至少一个处理装置进一步被配置为基于所确定的宽度来确定所述门边缘远离所述停放的车辆而延伸的距离。13.根据权利要求12所述的系统，其中所述至少一个处理装置进一步被配置为基于所确定的所述门边缘远离所述停放的车辆而延伸的距离来确定所述主车辆的横向安全距离。14.根据权利要求13所述的系统，其中更改所述主车辆的导航路径是基于所确定的横向安全距离。15.一种用于基于检测到车辆环境中的门打开事件来导航主车辆的方法，所述方法包括：从图像捕获装置接收与所述主车辆的环境相关联的至少一个图像；分析所述至少一个图像以识别停放的车辆的侧面；在所述至少一个图像中，在所述停放的车辆的所述侧面的前部区域中识别所述停放的车辆的第一结构特征，并且在所述停放的车辆的所述侧面的后部区域中识别所述停放的车辆的第二结构特征；在所述至少一个图像中，在所述第一和第二结构特征的附近识别所述停放的车辆的门边缘；基于对从所述图像捕获装置接收的一个或多个后续图像的分析，确定所述停放的车辆的所述门边缘的图像特性的变化；以及至少部分地基于所述停放的车辆的所述门边缘的图像特性的所述变化来更改所述主车辆的导航路径。16.根据权利要求15所述的方法，其中确定所述门边缘的图像特性的所述变化包含监控从所述图像捕获装置接收的至少两个图像在所述第一和第二结构特征的附近垂直条带的出现。17.根据权利要求16所述的方法，其中确定所述门边缘的图像特性的所述变化进一步包含监控所述垂直条带的扩展。18.根据权利要求17所述的方法，进一步包括：确定所述垂直条带的宽度；以及基于所确定的宽度来确定所述门边缘远离所述停放的车辆而延伸的距离。19.根据权利要求18所述的方法，进一步包括：基于所确定的门边缘远离所述停放的车辆而延伸的距离来确定所述主车辆的横向安全距离，以及其中更改所述主车辆的导航路径是基于所确定的横向安全距离。20.一种储存指令的非暂时性计算机可读介质，当由至少一个处理装置执行所述指令时，进行包括以下的方法：从图像捕获装置接收与所述主车辆的环境相关联的至少一个图像；分析所述至少一个图像以识别停放的车辆的侧面；在所述至少一个图像中，在所述停放的车辆的所述侧面的前部区域中识别所述停放的车辆的第一结构特征，并且在所述停放的车辆的所述侧面的后部区域中识别所述停放的车辆的第二结构特征；在所述至少一个图像中，在所述第一和第二结构特征的附近识别所述停放的车辆的门边缘；基于对从所述图像捕获装置接收的一个或多个后续图像的分析，确定所述停放的车辆的所述门边缘的图像特性的变化；以及至少部分地基于所述停放的车辆的所述门边缘的图像特性的所述变化来更改所述主车辆的导航路径。21.一种用于基于目标车辆朝向由主车辆正行驶的车道的移动来导航所述主车辆的系统，所述系统包括：至少一个处理装置，其被编程为：从图像捕获装置接收与所述主车辆的环境相关联的多个图像；分析所述多个图像中的至少一个以识别所述目标车辆和所述目标车辆侧面的至少一个车轮组件；在所述多个图像中的至少两个中分析包含所述目标车辆的至少一个车轮组件的区域，以识别与所述目标车辆的至少一个车轮组件相关联的运动；以及基于与所述目标车辆的至少一个车轮组件相关联的所识别的运动来引起所述主车辆的至少一个导航变化。22.根据权利要求21所述的系统，其中所述至少一个导航变化包含在所述主车辆的前进方向上的变化。23.根据权利要求21所述的系统，其中所述至少一个导航变化包含施加所述主车辆的制动。24.根据权利要求21所述的系统，其中识别所述目标车辆包含将至少一个边界框与所述目标车辆的形状相关联。25.根据权利要求21所述的系统，其中包含所述目标车辆的至少一个车轮组件的区域包含与路面相邻的区域。26.根据权利要求21所述的系统，其中识别与所述至少一个车轮组件相关联的运动包含监控所述多个图像中的至少两个，以指示所述至少一个车轮组件的旋转。27.根据权利要求21所述的系统，其中识别与至少一个轮胎车轮组件相关联的运动包含识别与所述至少一个车轮组件相关联的至少一个特征并识别所述至少一个特征的位置变化的指示符。28.根据权利要求27所述的系统，其中所述至少一个处理装置进一步被配置为基于与所述至少一个车轮组件相关联的所述至少一个特征的位置变化来确定所述目标车辆正在移动的速度。29.根据权利要求28所述的系统，其中所述至少一个处理装置进一步被配置为基于所述目标车辆的速度来确定所述车辆的横向安全距离。30.根据权利要求29所述的系统，其中所述目标车辆的所述至少一个导航变化是基于所确定的横向安全距离。31.根据权利要求21所述的系统，其中所述至少一个车轮组件包含轮胎、轮毂盖或车轮结构中的至少一个。32.一种用于基于目标车辆朝向由主车辆正行驶的车道的移动来导航所述主车辆的方法，所述方法包括：从图像捕获装置接收与所述主车辆的环境相关联的多个图像；分析所述多个图像中的至少一个以识别所述目标车辆和所述目标车辆侧面的至少一个车轮组件；在所述多个图像中的至少两个中分析包含所述目标车辆的至少一个车轮组件的区域，以识别与所述目标车辆的至少一个车轮组件相关联的运动；以及基于与所述目标车辆的至少一个车轮组件相关联的所识别的运动来引起所述主车辆的至少一个导航变化。33.根据权利要求32所述的方法，其中识别所述目标车辆包含将至少一个边界框与所述目标车辆的形状相关联。34.根据权利要求32所述的方法，其中识别与所述至少一个车轮组件相关联的运动包含监控所述多个图像中的至少两个，以指示所述至少一个车轮组件的旋转。35.根据权利要求32所述的方法，其中识别与至少一个轮胎车轮组件相关联的运动包含识别与所述至少一个车轮组件相关联的至少一个特征并识别所述至少一个特征的位置变化的指示符。36.根据权利要求35所述的方法，进一步包括：基于与所述至少一个车轮组件相关联的所述至少一个特征的位置变化来确定所述目标车辆正在移动的速度；以及基于所述目标车辆的速度来确定所述车辆的横向安全距离。37.一种储存指令的非暂时性计算机可读介质，当由至少一个处理装置执行所述指令时，进行包括以下的方法：从图像捕获装置接收与主车辆的环境相关联的多个图像；分析所述多个图像中的至少一个以识别目标车辆和所述目标车辆侧面的至少一个车轮组件；在所述多个图像中的至少两个中分析包含所述目标车辆的至少一个车轮组件的区域，以识别与所述目标车辆的至少一个车轮组件相关联的运动；以及基于与所述目标车辆的至少一个车轮组件相关联的所识别的运动来引起所述主车辆的至少一个导航变化。38.根据权利要求37所述的非暂时性计算机可读介质，其中识别所述目标车辆包含将至少一个边界框与所述目标车辆的形状相关联。39.根据权利要求37所述的非暂时性计算机可读介质，其中识别与至少一个轮胎车轮组件相关联的运动包含识别与所述至少一个车轮组件相关联的至少一个特征并识别所述至少一个特征的位置变化的指示符。40.根据权利要求38所述的非暂时性计算机可读介质，进一步储存指令以：基于与所述至少一个车轮组件相关联的所述至少一个特征的位置变化来确定所述目标车辆正在移动的速度；以及基于所述目标车辆的速度来确定所述车辆的横向安全距离。41.一种用于检测主车辆行驶的道路是否是单向道路的系统，所述系统包括：至少一个处理装置，其被编程为：从图像捕获装置接收与所述主车辆的环境相关联的至少一个图像；基于对所述至少一个图像的分析，识别所述主车辆行驶的道路的第一侧面上的第一多个车辆；基于对所述至少一个图像的分析，识别所述主车辆行驶的道路的第二侧面上的第二多个车辆；确定与所述第一多个车辆相关联的第一面向方向；确定与所述第二多个车辆相关联的第二面向方向；以及当所述第一面向方向和所述第二面向方向两者都与所述主车辆的前进方向相反时，引起所述主车辆的至少一个导航变化。42.根据权利要求41所述的系统，其中所述至少一个处理装置进一步被编程为基于对所述至少一个图像的分析来识别所述第一多个车辆中的至少一个的侧面或所述第二多个车辆中的至少一个的侧面。43.根据权利要求42所述的系统，其中所识别的侧面是右侧面。44.根据权利要求42所述的系统，其中所识别的侧面是左侧面。45.根据权利要求42所述的系统，其中所述至少一个处理装置进一步被编程为基于与所述第一多个车辆中的至少一个或所述第二多个车辆中的至少一个相关联的至少两个特征来识别所述侧面。46.根据权利要求41所述的系统，其中所述至少一个导航变化包含施加所述主车辆的制动。47.一种用于检测主车辆行驶的道路是否是单向道路的方法，所述方法包括：从图像捕获装置接收与所述主车辆的环境相关联的至少一个图像；基于对所述至少一个图像的分析，识别所述主车辆行驶的道路的第一侧面上的第一多个车辆；基于对所述至少一个图像的分析，识别所述主车辆行驶的道路的第二侧面上的第二多个车辆；确定与所述第一多个车辆相关联的第一面向方向；确定与所述第二多个车辆相关联的第二面向方向；以及当所述第一面向方向和所述第二面向方向两者都与所述主车辆的前进方向相反时，引起所述主车辆的至少一个导航变化。48.根据权利要求47所述的方法，进一步包括：基于对所述多个图像中的至少一个的分析，识别所述第一多个车辆中的至少一个的侧面或所述第二多个车辆中的至少一个的侧面。49.根据权利要求48所述的方法，其中所识别的侧面是右侧面。50.根据权利要求48所述的方法，其中所识别的侧面是左侧面。51.根据权利要求48所述的方法，进一步包括：基于与所述第一多个车辆中的至少一个或所述第二多个车辆中的至少一个相关联的至少两个特征来识别所述侧面。52.根据权利要求47所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：B科恩，G斯坦，
申请(专利权)人：御眼视觉技术有限公司，
类型：发明
国别省市：以色列,IL