The utility model discloses a modular reconfigurable wall climbing robot, which comprises a body, a control box, a gear box, a rotating wheel, an auxiliary crawler, a crawler, a fixture, a fixture fixture fixture, a secondary rod and a primary rod. The control box is embedded and installed in the body, the rotating wheel and the crawler are meshed internally, the auxiliary crawler is located in the front right side of the body, the back end of the fixture and the fixture fixture fixture fixture fixture fixture fixture fixture. The front end is connected, and the back end of fixture fixture is connected with the front end of the second lever. The utility model relates to a modular reconfigurable wall climbing robot. Fixture fixture is arranged in its structure. Fixture fixture engages with the clamp block above the fixing block through the fastening block on the movable block below the connecting block, so that when the fixture clamps heavy objects, it will not cause the fixture to fall off and damage the equipment. When changing, the electromagnet can be electrified by the controller, the armature can be adsorbed, the movable block can be adsorbed back, and the clamp can be removed for replacement.
【技术实现步骤摘要】
一种模块化可重构爬壁机器人
本技术是一种模块化可重构爬壁机器人,属于块化可重构爬壁机器人领域。
技术介绍
微小型爬壁机器人由于具有很强的应用前景,近几年受到各国科研人员越来越多的重视,现有爬壁机器人中大多采用腿足式或轮式移动机构,腿足式移动机构大多采用两条或多条腿,具有良好的稳定性和越障能力,但控制相对复杂,运动灵活性差,轮式移动机构,一般为2-4轮,具有运动灵活快速的特点,但越障能力普遍较弱,近几年科研人员提出了复合式移动机构的概念,试图将两种不同的移动机构整合到一个爬壁机器人身上,该技术是提高爬壁机器人运动性能的一种新趋势。现有技术公开了申请号为:CN201420708014.4的一种模块化可重构爬壁机器人,爬壁机器人包括齿轮外壳、机器人本体、对接装置、吸盘等,齿轮外壳安装在机器人本体上部中央;离心泵安装在机器人本体上部,其进气口与机器人本体中央的通孔垂直对应;吸盘安装在机器人本体底部四周,驱动轮和支撑轮安装在机器人本体下部、位于吸盘内;齿轮外壳左右两侧的侧板上分别装有母端、公端对接装置,但是该现有技术由于在使用时前端夹具在夹取重物时容易发生脱落,导致设备损坏且难以完成任务。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足,本技术目的是提供一种模块化可重构爬壁机器人,以解决现有技术由于在使用时前端夹具在夹取重物时容易发生脱落,导致设备损坏且难以完成任务的问题。为了实现上述目的,本技术是通过如下的技术方案来实现:一种模块化可重构爬壁机器人,其结构包括机体、控制箱、齿轮箱、转动轮、辅履带、履带、夹具、夹具固定装置、二级杆、一级杆,所述控制箱嵌入安装于机体内部,所述转动轮与履 ...
【技术保护点】
1.一种模块化可重构爬壁机器人,其特征在于:其结构包括机体(1)、控制箱(2)、齿轮箱(3)、转动轮(4)、辅履带(5)、履带(6)、夹具(7)、夹具固定装置(8)、二级杆(9)、一级杆(10),所述控制箱(2)嵌入安装于机体(1)内部,所述转动轮(4)与履带(6)内部相啮合,所述辅履带(5)设于机体(1)前方右侧,所述夹具(7)后端与夹具固定装置(8)其前端相连接,所述夹具固定装置(8)后端与二级杆(9)前端相连接,所述二级杆(9)后端与一级杆(10)前端铰链连接,所述夹具固定装置(8)包括外壳(801)、固定块(802)、连接杆(803)、连接端口(804)、卡块(805)、扣块(806)、衔铁(807)、弹簧(808)、控制端口(809)、电磁铁(810)、活动块(811),所述固定块(802)与外壳(801)相垂直,所述连接杆(803)与外壳(801)相嵌合,所述连接端口(804)设于连接杆(803)下端,所述卡块(805)与固定块(802)相贴合,所述扣块(806)与卡块(805)相啮合,所述弹簧(808)与活动块(811)相垂直,所述控制端口(809)设于外壳(801)内壁 ...
【技术特征摘要】
1.一种模块化可重构爬壁机器人,其特征在于:其结构包括机体(1)、控制箱(2)、齿轮箱(3)、转动轮(4)、辅履带(5)、履带(6)、夹具(7)、夹具固定装置(8)、二级杆(9)、一级杆(10),所述控制箱(2)嵌入安装于机体(1)内部,所述转动轮(4)与履带(6)内部相啮合,所述辅履带(5)设于机体(1)前方右侧,所述夹具(7)后端与夹具固定装置(8)其前端相连接,所述夹具固定装置(8)后端与二级杆(9)前端相连接,所述二级杆(9)后端与一级杆(10)前端铰链连接,所述夹具固定装置(8)包括外壳(801)、固定块(802)、连接杆(803)、连接端口(804)、卡块(805)、扣块(806)、衔铁(807)、弹簧(808)、控制端口(809)、电磁铁(810)、活动块(811),所述固定块(802)与外壳(801)相垂直,所述连接杆(803)与外壳(801)相嵌合,所述连接端口...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨伟锋,
申请(专利权)人:大连艾林美克科技有限公司,
类型:新型
国别省市:辽宁,21
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