自移动机器人及其行走翻转控制方法技术

一种自移动机器人及其行走翻转控制方法，自移动机器人包括主体，主体包括吸附单元、控制单元和行走单元(300)，主体包括可沿竖直方向设置的第一机体(100)和第二机体(200)，主体还包括翻转组件(400)，用于驱动第一机体和第二机体相对翻转，第一机体和第二机体中至少一个设有凹陷部，当第一机体和第二机体竖直设置时，至少部分主体位于凹陷部内，控制单元控制自移动机器人翻转或两机体竖直设置时行走。本发明专利技术将至少部分主体位于凹陷部内，使得第一机体和第二机体竖直设置时机身的体积缩小，保护了其外观的完整性，不影响美观；另外，由于设置了翻转组件，使得自移动机器人能够进行翻越行走，从而越过障碍物，增强了自移动机器人的环境适应性。

Self-mobile Robot and Its Control Method of Walking and Flipping

A self-mobile robot and its walking flip control method include a main body, including an adsorption unit, a control unit and a walking unit (300), a main body including a first body (100) and a second body (200) which can be set in a vertical direction, and a main body including a flip component (400) for driving the relative flip of the first body and the second body, the first body and the second body. At least one of them is provided with a depression part. When the first body and the second body are vertically arranged, at least part of the main body is located in the depression part, and the control unit controls walking when the mobile robot is turned over or the two bodies are vertically arranged. The invention locates at least part of the main body in the depression, which reduces the volume of the body when the first body and the second body are erected vertically, protects the completeness of the appearance and does not affect the beauty; moreover, the self-mobile robot can overturn and walk, thereby crossing obstacles, and enhances the environmental adaptability of the self-mobile robot.

【技术实现步骤摘要】
自移动机器人及其行走翻转控制方法
本专利技术涉及一种自移动机器人及其行走翻转控制方法，属于小家电制造

技术介绍
目前市面上越来越多的机器人具有在竖直面(包括平面及曲面)上行走的能力，其固定于面的原理多种多样，有磁吸附，负压吸附，风力推动等。这些机器人在竖直面上运行时，为了保证安全，一般要求其保证紧贴工作面。当机器人遇到障碍物(凸起，凹陷或断差等)时，还要具备跨过障碍物的能力，例如：申请号为200820079153.X的专利文献公开了一种关节连接的双体爬壁机器人，公开号为US2007/0235238A1的专利文献公开了一种双体爬壁机器人，其均能够实现水平面和竖直面之间的转换，越过同一平面内的障碍物(包括凸起及缝隙)，但是其体积大、爬行速度慢。申请号为201521056064.X的专利文献公开了一种由双吸盘、关节和升降机构构成的爬墙清扫机器人，其运用类似人体手臂关节结构进行障碍跨越；申请号为201410671401.X的专利文献公开了一种由双清洁滚刷、双吸盘组、关节和升降机构构成的玻璃幕墙清洗机，其运用气缸推动活塞杆和支架进行障碍跨越；申请号为201510082495.1的专利本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自移动机器人，包括主体，所述主体包括吸附单元、控制单元和行走单元(300)，其特征在于，所述主体包括可沿竖直方向设置的第一机体(100)和第二机体(200)，所述主体还包括翻转组件(400)，用于驱动第一机体和第二机体相对翻转，所述第一机体和第二机体中至少一个设有凹陷部，当第一机体和第二机体竖直设置时，至少部分主体位于凹陷部内，控制单元控制自移动机器人翻转或两机体竖直设置时行走。

【技术特征摘要】
1.一种自移动机器人，包括主体，所述主体包括吸附单元、控制单元和行走单元(300)，其特征在于，所述主体包括可沿竖直方向设置的第一机体(100)和第二机体(200)，所述主体还包括翻转组件(400)，用于驱动第一机体和第二机体相对翻转，所述第一机体和第二机体中至少一个设有凹陷部，当第一机体和第二机体竖直设置时，至少部分主体位于凹陷部内，控制单元控制自移动机器人翻转或两机体竖直设置时行走。2.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述翻转组件(400)的至少一部分位于所述凹陷部内。3.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述凹陷部包括设置在第一机体(100)上的第一凹陷部(101)以及位于第二机体(200)上的第二凹陷部(201)，所述吸附单元包括位于第一机体上的第一吸附单元(120)和第二机体上的第二吸附单元(220)，当第一机体和第二机体竖直设置时，所述第一吸附单元和第二吸附单元的至少一部分分别位于第二凹陷部和第一凹陷部内。4.如权利要求1所述的自移动机器人，所述行走单元(300)设置在第一机体(100)或第二机体(200)上。5.如权利要求4所述的自移动机器人，其特征在于，所述行走单元包括一组驱动轮，所述驱动轮的转轴固定在第一机体和第二机体之间，驱动轮的直径大于第一机体和第二机体的高度和。6.如权利要求4所述的自移动机器人，其特征在于，所述行走单元包括一组驱动轮，所述驱动轮通过活动连接件连接在第一机体或第二机体上，使得第一机体或第二机体接触行走表面时行走单元均能驱动自移动机器人行走。7.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述翻转组件(400)设置在自移动机器人前部，包括依次相连的第一驱动杆(401)、第二驱动杆(402)、第三驱动杆(403)和翻转零件，第三驱动杆与第一机体前端上部铰接，第一驱动杆与第二机体前端下部铰接。8.如权利要求7所述的自移动机器人，其特征在于，所述翻转零件包括多个齿轮和驱动电机，所述驱动电机设置在第二驱动杆(402)上，通过多个齿轮与第一驱动杆(401)、第三驱动杆(403)及主体相连。9.如权利要求7所述的自移动机器人，其特征在于，所述翻转零件包括多个扭簧(410)、驱动电机以及驱动钢丝，第三驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭豹，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32