一种具有停歇调整特性的闭链四足机器人制造技术

一种具有停歇调整特性的闭链四足机器人，通过间歇机构调整机器人足端支撑相的稳定性和跨越相的抬腿高度，保证了机器人针对复杂地面的通过性和运载能力，兼顾运载平顺性的同时提高了越障能力。整机由两个电机提供动力，单腿为单自由度机构，简化了控制系统复杂度，并有效地保证了控制的可靠性。该四足机器人可用作山地环境下的探测侦查，物资运输等场合。

A Closed Chain Quadruped Robot with Stop Adjustment

A closed-chain quadruped robot with intermittent adjustment characteristics adjusts the stability of the foot support phase and the lifting height of the crossing phase through the intermittent mechanism, which ensures the passing and carrying capacity of the robot on the complex ground, takes into account the ride comfort and improves the obstacle-surmounting ability. The whole machine is powered by two motors and single leg is a single degree of freedom mechanism, which simplifies the complexity of the control system and effectively guarantees the reliability of the control. The quadruped robot can be used for detection, material transportation and other occasions in mountainous environment.

【技术实现步骤摘要】
一种具有停歇调整特性的闭链四足机器人
本专利技术涉及一种具有停歇调整特性的闭链四足机器人，具体的讲是通过间歇机构实现机器人足端轨迹半周平直、半周高抬腿，一种具有停歇调整特性的闭链四足机器人兼具支撑相稳定和跨越相高抬腿功能，保证了机器人对复杂地面的适应性，同时提高了越障能力。
技术介绍
中国专利CN103818492A公开了“一种轮腿复合载运机器人”，它提出了一种轮腿复合机器人，其腿部机构关节采用滑动副以优化足端轨迹，产生支撑相平直运动轨迹，适用于作为运载平台，而无法适应复杂环境，特别是跨越能力受到一定的限制。
技术实现思路
本专利技术要解决的问题是提供一种具有停歇调整特性的闭链四足机器人，保证机器人足端轨迹半周平直、半周高抬腿以实现更强适应能力和越障能力。本专利技术的技术方案：一种具有停歇调整特性的闭链四足机器人，由相同的第一至第四单腿，车架，相同的第一，第二双输出轴驱动电机组成；所述的第一单腿与车架通过第一单腿机架实现固定连接，第二至第四单腿与车架固定连接方式与第一单腿与车架固定连接方式相同；所述的第一单腿、第二单腿内部曲柄分别与第一双输出轴驱动电机的两侧出轴实现固定连接，第三单腿，第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有停歇调整特性的闭链四足机器人，其特征在于：一种具有停歇调整特性的闭链四足机器人，由相同的第一至第四单腿(A、B、C、D)，车架(E)，相同的第一，第二双输出轴驱动电机(1、2)组成；所述的第一单腿(A)与车架(E)通过第一单腿机架实现固定连接，第二至第四单腿(B、C、D)与车架(E)固定连接方式与第一单腿(A)与车架(E)固定连接方式相同；所述的第一单腿(A)、第二单腿(B)内部曲柄分别与第一双输出轴驱动电机(1)的两侧出轴实现固定连接，第三单腿(C)、第四单腿(D)内部曲柄分别与第二双输出轴驱动电机(2)的两侧出轴实现固定连接；第一单腿(A)与第二单腿(B)曲柄相位差180°，第...

【技术特征摘要】
1.一种具有停歇调整特性的闭链四足机器人，其特征在于：一种具有停歇调整特性的闭链四足机器人，由相同的第一至第四单腿(A、B、C、D)，车架(E)，相同的第一，第二双输出轴驱动电机(1、2)组成；所述的第一单腿(A)与车架(E)通过第一单腿机架实现固定连接，第二至第四单腿(B、C、D)与车架(E)固定连接方式与第一单腿(A)与车架(E)固定连接方式相同；所述的第一单腿(A)、第二单腿(B)内部曲柄分别与第一双输出轴驱动电机(1)的两侧出轴实现固定连接，第三单腿(C)、第四单腿(D)内部曲柄分别与第二双输出轴驱动电机(2)的两侧出轴实现固定连接；第一单腿(A)与第二单腿(B)曲柄相位差180°，第三单腿(C)与第四单腿(D)曲柄相位差180°；由第一、第二双输出轴驱动电机(1、2)驱动实现第一至第四单腿(A、B、C、D)内部曲柄的整周回转运动；第一至第四单腿(A、B、C、D)内布置间歇机构，通过间歇机构实现第一至第四单腿(A、B、C、D)足端轨迹半周平直、半周高抬腿，一种具有停歇调整特性的闭链四足机器人兼具支撑相稳定和跨越相高抬腿性能。2.根据权利要求1所述的一种具有停歇调整特性的闭链四足机器人，其特征在于：所述的第一单腿机架(A-1)上包括第一转动端(A-1-1)，第二转动端(A-1-2)，第一固定端(A-1-3)，第二固定端(A-1-4)，第三固定端(A-1-5)，第四固定端(A-1-6)，直线滑道(A-1-7)；所述的第一单腿机架(A-1)通过第一固定端(A-1-3)、第二固定端(A-1-4)、第三固定端(A-1-5)、第四固定端(A-1-6)与车架(E)实现固定连接。3.根据权利要求1所述的一种具有停歇调整特性的闭链四足机器人，其特征在于：所述的第一单腿(A)由第一单腿机架(A-1)，连接轴(A-2)，连杆(A-3)，从动件(A-4)，主动件(A-5)，第一三幅杆(A-6)，二力杆(A-7)，小腿杆(A-8)，第二三...

【专利技术属性】
技术研发人员：武建昫，宁亚飞，姚燕安，
申请(专利权)人：北京交通大学，
类型：发明
国别省市：北京,11