一种液压驱动机器人髋关节悬臂结构制造技术

本发明专利技术公开了一种液压驱动机器人髋关节悬臂结构，属于机器人技术领域，包括伺服液压缸、机器人腰部、液压杆、髋关节、大腿外壳、小腿外壳和脚部外壳，伺服液压缸的上端固定在机器人腰部上，伺服液压缸的下端与液压杆连接，液压杆与髋关节连接，髋关节与大腿外壳连接，大腿外壳与小腿外壳连接，小腿外壳与脚部外壳连接。本发明专利技术通过悬臂结构将液压伺服缸的直线驱动转化为髋关节的转动，提高了髋关节的灵活度，同时该悬臂结构还大幅度提升了腿部侧向摆动范围，提高了机器人的侧向跨步能力以及抗外界扰动能力。

A Hydraulic Driven Hip Cantilever Structure for Robots

The invention discloses a hydraulic drive robot hip cantilever structure, which belongs to the field of robot technology, including servo hydraulic cylinder, robot waist, hydraulic rod, hip joint, thigh shell, leg shell and foot shell, the upper end of servo hydraulic cylinder is fixed on robot waist, the lower end of servo hydraulic cylinder is connected with hydraulic rod, the hydraulic rod is connected with hip joint, and the hip joint. The thigh shell is connected with the thigh shell, the thigh shell is connected with the thigh shell, and the thigh shell is connected with the foot shell. The linear drive of the hydraulic servo cylinder is transformed into the rotation of the hip joint by the cantilever structure, which improves the flexibility of the hip joint. At the same time, the cantilever structure greatly enhances the lateral swing range of the leg, improves the lateral stride ability of the robot and the ability to resist external disturbances.

【技术实现步骤摘要】
一种液压驱动机器人髋关节悬臂结构
本专利技术涉及一种髋关节悬臂结构，特别是涉及一种液压驱动机器人髋关节悬臂结构，属于机器人

技术介绍
双足机器人髋关节的摆动是保证其稳定行走的关键，髋关节自由度对于双足机器人的抗扰动能力和转向能力起着决定性的作用，现有双足机器人大多采用步进电机、伺服电机等驱动，电机作为一种主动型的转动关节，依靠输出力矩带动腿部的转动，但电机存在输出力矩小，负载能力有限等缺点，特别是对于髋关节的摆动，电机无法负载整条腿大幅度的跨越，采用液压技术能够很好的弥补电机负载不足的缺点。液压驱动是一种线性驱动装置，要实现髋关节的摆动，传统方法是将液压缸端固定在腰上，液压杆端固定在大腿上，通过液压杆的伸缩推动机器人腿部的摆动，由于液压驱动装置的行程限制，传统方法仅能实现双足机器人腿部小幅度的摆动，无法满足机器人双足大幅度侧向迈步的需求，也就无法抵抗外界的大扰动。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是为了提供一种液压驱动机器人髋关节悬臂结构，实现双足机器人腿部大幅度侧向跨步。本专利技术的目的可以通过采用如下技术方案达到：一种液压驱动机器人髋关节悬臂结构，包括伺服液压缸、机器人腰本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种液压驱动机器人髋关节悬臂结构，其特征在于：包括伺服液压缸(1)、机器人腰部(2)、液压杆(3)、髋关节(4)、大腿外壳(7)、小腿外壳(9)和脚部外壳(11)，所述伺服液压缸(1)的上端固定在机器人腰部(2)上，所述伺服液压缸(1)的下端与所述液压杆(3)连接，所述伺服液压缸(1)用于驱动所述液压杆(3)，所述液压杆(3)与所述髋关节(4)连接，所述液压杆(3)用于推动所述髋关节(4)，所述髋关节(4)与所述大腿外壳(7)连接，所述髋关节(4)用于带动所述大腿外壳(7)发生侧向偏转，所述大腿外壳(7)与所述小腿外壳(9)连接，所述大腿外壳(7)的侧向偏转带动所述小腿外壳(9)发生侧向偏...

【技术特征摘要】
1.一种液压驱动机器人髋关节悬臂结构，其特征在于：包括伺服液压缸(1)、机器人腰部(2)、液压杆(3)、髋关节(4)、大腿外壳(7)、小腿外壳(9)和脚部外壳(11)，所述伺服液压缸(1)的上端固定在机器人腰部(2)上，所述伺服液压缸(1)的下端与所述液压杆(3)连接，所述伺服液压缸(1)用于驱动所述液压杆(3)，所述液压杆(3)与所述髋关节(4)连接，所述液压杆(3)用于推动所述髋关节(4)，所述髋关节(4)与所述大腿外壳(7)连接，所述髋关节(4)用于带动所述大腿外壳(7)发生侧向偏转，所述大腿外壳(7)与所述小腿外壳(9)连接，所述大腿外壳(7)的侧向偏转带动所述小腿外壳(9)发生侧向偏转，所述小腿外壳(9)与所述脚部外壳(11)连接，所述小腿外壳(9)的侧向偏转带动所述脚部外壳(11)发生侧向偏转。2.根据权利要求1所述的一种液压驱动机器人髋关节悬臂结构，其特征在于：所述大腿外壳(7)、所述小腿外壳(9)和所述脚部外壳(11)内均设有连接驱动机构。3.根据权利要求1所述的一种液压驱动机器人髋关节悬臂结构，其特征在于：所述伺服液压缸(1)的上端固定于所述机器人腰部(2)，所述伺服液压缸(1)的上端绕所述机器人腰部(2)转动。4.根据权利要求1所述的一种液压驱动机器人髋关节悬臂结构，其特征在于：所述液压杆(3)与所述髋关节(4)之间通过第一轴(5)连接，所述液压杆(3)推动所述髋关节(4)绕所述第一轴(5)发生转动。5.根据权利要求2所述的一种液压驱动机器人髋关节悬臂结构，其特征在于：所述髋关节(4)与所述大腿外壳(7)通...

【专利技术属性】
技术研发人员：严启凡，王乾，骆敏舟，仲军，徐必勇，卢钰，高欢，孙雪雪，
申请(专利权)人：江苏集萃智能制造技术研究所有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32