一种多足机器人行走机构制造技术

本发明专利技术属于移动机器人领域，尤其涉及一种多足机器人行走机构。本发明专利技术提供了一种多足机器人行走机构，包括：机器人行走足；机器人行走足姿态控制装置；机器人行走履带；其中，所述机器人行走足包含三个关节，固定在机器人行走履带上，可通过机器人行走足姿态控制装置控制，其作用在于提供对地面及其他支撑物的抓紧力和支撑力；所述机器人行走足姿态控制装置主要用于控制行走足适时张开和抓紧；所述机器人行走履带并不直接接触地面，而是通过固定在其上的行走足接触地面，实现机器人的前进后退。本发明专利技术结合了多足行走和履带式行走的特点，既提高越障能力，又降低了多足机器人的结构和控制复杂度，对复杂环境下的移动机器人意义重大。

A walking mechanism for multi-legged robots

The invention belongs to the field of mobile robots, in particular to a walking mechanism of a multi-legged robot. The invention provides a walking mechanism of a multi-legged robot, which includes: a walking foot of a robot; a walking foot posture control device of a robot; a walking track of a robot; wherein the walking foot of a robot comprises three joints, which are fixed on the walking track of a robot and can be controlled by a walking foot posture control device of a robot, and its function is to provide grip on the ground and other supports. Force and support force; the robot walking foot attitude control device is mainly used to control the walking foot to open and grasp in time; the robot walking track does not directly contact the ground, but through the fixed walking foot to contact the ground, to realize the forward and backward of the robot. The invention combines the characteristics of multi-legged walking and caterpillar walking, not only improves obstacle-surmounting ability, but also reduces the structure and control complexity of multi-legged robot, which is of great significance to mobile robot in complex environment.

【技术实现步骤摘要】
一种多足机器人行走机构
本专利技术属于移动机器人领域，尤其涉及一种多足机器人行走机构。
技术介绍
目前行走机器人按移动方式一般分为轮式机器人、履带式机器人、多足机器人等多种方式。其中轮式、履带式机器人对地面要求较高，在不平整地面，尤其是在障碍物较多的地面行走困难；对于不平整地形，多足机器人一般可通过不同行走足之间的高度差实现越障，适应性更好，但多足机器人驱动、控制更为复杂，目前仍处于研究阶段。
技术实现思路
本专利技术实施例公布的一种多足机器人行走机构，结合了履带和多足机器人的优势，采用行走足固定在履带上的结构作为机器人的行走部件。一方面通过多足结构降低机器人行走时所受地形的影响，加强机器人的越障能力，另一方面通过履带控制机器人前进后退，降低了机器人行走足的结构和驱动、控制的复杂度，有利于大幅度降低机器人体积重量，并可实现机器人爬杆、爬墙等功能。本专利技术公布的一种多足机器人行走机构，包括：机器人行走足；机器人行走足姿态控制装置；机器人行走履带；其中，所述机器人行走足包含三个关节，固定在机器人行走履带上，可通过机器人行走足姿态控制装置控制，其作用在于提供对地面及其他支撑物的抓紧力和支撑力本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多足机器人行走机构，其特征在于，包括：机器人行走足；机器人行走足姿态控制装置；机器人行走履带；其中，所述机器人行走足包含三个关节，固定在机器人行走履带上，可通过机器人行走足姿态控制装置控制，其作用在于提供对地面及其他支撑物的抓紧力和支撑力；所述机器人行走足姿态控制装置主要用于控制行走足适时张开和抓紧；所述机器人行走履带为履带结构，但履带并不直接接触地面，而是通过固定在其上的行走足接触地面，实现机器人的前进后退。

【技术特征摘要】
1.一种多足机器人行走机构，其特征在于，包括：机器人行走足；机器人行走足姿态控制装置；机器人行走履带；其中，所述机器人行走足包含三个关节，固定在机器人行走履带上，可通过机器人行走足姿态控制装置控制，其作用在于提供对地面及其他支撑物的抓紧力和支撑力；所述机器人行走足姿态控制装置主要用于控制行走足适时张开和抓紧；所述机器人行走履带为履带结构，但履带并不直接接触地面，而是通过固定在其上的行走足接触地面，实现机器人的前进后退。2.根据权利要求1所述的一种多足机器人行走机构，其特征在于，所述机器人行走机构通过更换行走足的方式实现机器人行走。3.根据权利要求1所述的一种多足机器人行走机构，其特征在于，所述机器人行走足包含三个关节，关节间通过弹簧固定初始状态，通过连接行走足姿态控制装置和末端关节的柔性绳进行控制。4.根据权利要求1所述的一种多足机器人行走机构，其特征在于，所述行走足姿态控制装置安装在行走足固定在履带上的部位，通过收、放柔性绳的方式控制行走足的姿态。5.根据权利要求1所述的一种多足机器人行走机构，其特征在于，所述机器人行走足固定在机器人行走履带上，当履带运动使行走足从空中接近地面时，机器人行走足姿态控制装置控制行走足张开，行走足接触地面后再抓紧；当履带运动使得行走足将要离...

【专利技术属性】
技术研发人员：屈娟娟，
申请(专利权)人：屈娟娟，
类型：发明
国别省市：广东,44