机器人分拣系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种机器人分拣系统，包括：机器人、旋转料盘和复合相机装置；机器人分别与复合相机装置、旋转料盘连接；机器人用于控制旋转料盘按预设的规则旋转，并用于控制复合相机装置采集旋转料盘中目标区域范围内的视觉信息，并根据视觉信息控制机器人对目标区域范围内的目标待拣物进行分拣。通过控制旋转料盘的旋转，可以实现对堆叠状态待拣物的识别和分拣，提高分拣效率。

Robot Sorting System

The utility model relates to a robot sorting system, which comprises a robot, a rotating material tray and a composite camera device; a robot is connected with a composite camera device and a rotating material tray respectively; a robot is used to control the rotating material tray to rotate according to preset rules, and a composite camera device is used to collect visual information within the target area of the rotating material tray and control it according to visual information. The robot sorts the objects to be sorted in the target area. By controlling the rotation of the rotating disc, the stacked objects can be identified and sorted, and the sorting efficiency can be improved.

【技术实现步骤摘要】
机器人分拣系统
本技术涉及控制领域，特别是涉及机器人分拣系统。
技术介绍
在现代加工生产线中，随着工业相机的快速发展以及自动化技术的不断进度，一些流水线加工作业中，利用工业相机获取物体的二维视觉信息，根据识别后的结果对物体进行自动分拣。目前，常用的分拣方法，主要是将视觉特征信息丰富的目标物体平整摆放在传送带上，通过控制传送带的转动，使目标物体移动至相机拍摄范围内，相机对目标物体进行识别后，对目标物体进行抓取，完成分拣。在实现过程中，专利技术人发现传统技术中至少存在如下问题：利用工业相机对物体进行视觉识别和抓取时，对被抓取物体的位姿有一定要求，如流水线上要求目标物体摆放平整、视觉特征信息丰富等，但在实际作业过程中，目标物体多呈随机摆放、堆叠状态，需要先将目标物体按一定规则摆放在传送带上，增加了分拣步骤，使得分拣系统分拣效率低。
技术实现思路
基于此，有必要针对分拣效率低的问题，提供一种机器人分拣系统。为了实现上述目的，一方面，本技术实施例提供了一种机器人分拣系统，包括：机器人、旋转料盘和复合相机装置；所述机器人分别与所述复合相机装置、所述旋转料盘连接；所述机器人用于控制所述旋转料盘旋转，并用于控制所述复合相机装置采集所述旋转料盘中目标区域范围内的视觉信息，并根据所述视觉信息控制机器人对所述目标区域范围内的目标待拣物进行分拣。在其中一个实施例中，机器人分拣系统还包括支架，所述复合相机装置安装在所述支架上，且安装在所述支架上的复合相机装置可以在水平和竖直方向转动。在其中一个实施例中，机器人分拣系统还包括传送装置，所述传送装置与所述机器人连接；所述传送装置用于根据所述机器人的控制运送待拣物至所述旋转料盘。在其中一个实施例中，所述复合相机装置包括结构光发射器和至少一个视觉相机；所述结构光发射器用于向所述目标区域范围内投射结构光，使所述视觉相机采集的所述视觉信息中携带所述结构光。在其中一个实施例中，所述复合相机装置为Kinect相机。在其中一个实施例中，所述机器人包括控制设备、步进电机组件、运动臂组件和抓取机构；所述控制设备分别与所述复合相机装置、所述步进电机组件、所述抓取机构连接；所述控制设备，用于根据所述复合相机装置采集的所述视觉信息，控制所述步进电机组件和所述抓取机构；所述步进电机组件，用于驱动所述运动臂组件运动；所述抓取机构设置在所述运动臂组件上，且用于抓取所述目标区域范围内的目标待拣物。在其中一个实施例中，所述控制设备包括第一控制设备和第二控制设备；所述第一控制设备分别连接所述复合相机装置、所述第二控制设备和所述抓取机构，且用于根据所述复合相机装置采集的所述视觉信息向所述第二控制设备发送控制指令，并用于控制所述抓取机构对所述目标待拣物进行抓取；所述第二控制设备，用于根据所述控制指令控制所述步进电机组件。在其中一个实施例中，所述步进电机组件包括步进电机和步进电机驱动器；所述控制设备与所述步进电机驱动器连接，且用于控制所述步进电机驱动器工作；所述步进电机驱动器用于驱动所述步进电机转动；所述步进电机用于带动所述运动臂组件运动。在其中一个实施例中，所述抓取机构包括气动吸嘴，所述控制设备与所述气动吸嘴连接。在其中一个实施例中，所述第一控制设备为电脑。本技术至少具有如下优点和有益效果：机器人分拣系统包括机器人、旋转料盘和复合相机装置，通过机器人控制旋转料盘按预设的规则旋转，并控制复合相机装置采集旋转料盘中目标区域范围内的视觉信息，根据采集到的视觉信息，控制机器人对目标区域范围内的目标待拣物进行分拣。通过控制旋转料盘的旋转，可以实现对堆叠状态待拣物的识别和分拣，提高分拣效率。。附图说明图1为一个实施例中机器人分拣系统的结构示意图；图2为一个实施例中机器人分拣系统的结构示意图；图3为一个实施例中机器人分拣系统的结构示意图；图4为一个实施例中传送装置的结构示意图；图5为一个实施例中复合相机装置的结构示意图；图6为一个实施例中复合相机装置的结构示意图；图7为一个实施例中复合相机装置求深度信息的位置示意图；图8为一个实施例中复合相机装置求深度信息的计算关系示意图；图9为一个实施例中机器人的结构示意图；图10为一个实施例中机器人分拣控制方法的流程图；图11为一个实施例中机器人分拣控制方法的流程图；图12为一个实施例中预先建立的基准件信息库的建立步骤的流程图；图13为一个实施例中预先建立的基准件信息库的建立步骤的流程图；图14为一个实施例中预先建立的基准件信息库的建立步骤的流程图；图15为一个实施例中将视觉信息与预先建立的待拣物基准件信息库中的目标待拣物基准件信息进行匹配的过程的流程图；图16为一个实施例中将视觉信息与预先建立的待拣物基准件信息库中的目标待拣物基准件信息进行匹配的过程的关键点的特征点及其领域范围计算的坐标关系；图17为一个实施例中将视觉信息与预先建立的待拣物基准件信息库中的目标待拣物基准件信息进行匹配的匹配结果；图18为一个实施例中获取目标区域范围内的各目标待拣物的位置信息的过程的流程图；图19为一个实施例中机器人分拣控制装置的结构示意图。具体实施方式为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对本技术进行更全面的描述。附图中给出了本技术的首选实施例。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本技术的公开内容更加透彻全面。需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件并与之结合为一体，或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“安装”、“一端”、“另一端”以及类似的表述只是为了说明的目的。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。本技术实施例一方面提供一种机器人分拣系统，如图1所示，上述机器人分拣系统，包括：机器人10、旋转料盘20和复合相机装置30；机器人10分别与复合相机装置30、旋转料盘20连接；机器人10用于控制旋转料盘20按预设的规则旋转，并用于控制复合相机装置30采集旋转料盘20中目标区域范围内的视觉信息，并根据视觉信息控制机器人10对目标区域范围内的目标待拣物进行分拣。其中，机器人10是指能够实现视觉信息处理和控制功能的设备。复合相机装置30是指可以采集二维图像信息和深度信息的装置，深度信息是指待拣物与相机之间的距离信息。预设的规则，是指根据实际场景需要预先设定的旋转料盘20的转动规则；例如，可以包括旋转料盘20每次旋转的角度、转向、转动触发条件等。视觉信息指包括二维图像信息和深度信息的三维视觉信息。旋转料盘20中目标区域范围内是指复合相机装置30的拍摄范围与旋转料盘20的区域范围的交集范围。具体的，机器人10控制旋转料盘20按预设的规则旋转，并控制复合相机装置30拍摄获取到旋转料盘20中目标区域范围内的视觉信息，并将视觉信息发送给机器人10，机器人10对视觉信息进行处理，根据处理得到的结果，对目标区域范围内的目标待拣物进行分拣。可选的，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人分拣系统，其特征在于，包括：机器人、旋转料盘和复合相机装置；所述机器人分别与所述复合相机装置、所述旋转料盘连接；所述机器人用于控制所述旋转料盘旋转，并用于控制所述复合相机装置采集所述旋转料盘中目标区域范围内的视觉信息，并根据所述视觉信息控制机器人对所述目标区域范围内的目标待拣物进行分拣。

【技术特征摘要】
1.一种机器人分拣系统，其特征在于，包括：机器人、旋转料盘和复合相机装置；所述机器人分别与所述复合相机装置、所述旋转料盘连接；所述机器人用于控制所述旋转料盘旋转，并用于控制所述复合相机装置采集所述旋转料盘中目标区域范围内的视觉信息，并根据所述视觉信息控制机器人对所述目标区域范围内的目标待拣物进行分拣。2.根据权利要求1所述的机器人分拣系统，其特征在于，还包括支架，所述复合相机装置安装在所述支架上，且安装在所述支架上的复合相机装置可以在水平和竖直方向转动。3.根据权利要求1所述的机器人分拣系统，其特征在于，还包括传送装置，所述传送装置与所述机器人连接；所述传送装置用于根据所述机器人的控制运送待拣物至所述旋转料盘。4.根据权利要求1所述的机器人分拣系统，其特征在于，所述复合相机装置包括结构光发射器和至少一个视觉相机；所述结构光发射器用于向所述目标区域范围内投射结构光，使所述视觉相机采集的所述视觉信息中携带所述结构光。5.根据权利要求4所述的机器人分拣系统，其特征在于，所述复合相机装置为Kinect相机。6.根据权利要求1-5中任一项所述的机器人分拣系统，其特征在于，所述机器人包括控制设备、步进电机组件、运动臂组件和抓取机构；所述控制设备分别与所述复合...

【专利技术属性】
技术研发人员：鄢武，周雪峰，苏泽荣，徐保来，蔡奕松，程韬波，黄丹，
申请(专利权)人：广东省智能制造研究所，
类型：新型
国别省市：广东,44