一种基于高频补偿的再生制动低速撤出工况控制方法技术

本发明专利技术涉及一种基于高频补偿的再生制动低速撤出工况控制方法，该方法针对汽车复合制动系统中电机制动子系统与液压制动子系统的响应速度差异设计了高通滤波器，令液压制动子系统因自身响应速度较慢的特性而无法响应的高频制动力需求由电机进行相应补偿。与现有技术相比，本发明专利技术控制方法简单易行，可以大幅度减小车辆再生制动低速撤出工况下的冲击度，具有典型性和通用性。

A Control Method of Regenerative Braking Low-speed Evacuation Based on High Frequency Compensation

The present invention relates to a control method of regenerative braking low-speed evacuation condition based on high frequency compensation. In this method, a high-pass filter is designed for the difference of response speed between motor braking subsystem and hydraulic braking subsystem in automobile composite braking system, so that the high-frequency braking force requirement that hydraulic braking subsystem cannot respond due to its slow response speed is compensated by the motor accordingly. \u3002 Compared with the prior art, the control method of the invention is simple and feasible, and can greatly reduce the impact under the low-speed evacuation condition of Vehicle Regenerative braking, and has the characteristics of typicality and versatility.

【技术实现步骤摘要】
一种基于高频补偿的再生制动低速撤出工况控制方法
本专利技术涉及汽车复合制动
，尤其是涉及一种基于高频补偿的再生制动低速撤出工况控制方法。
技术介绍
复合制动系统一般包括电机制动子系统和液压制动子系统，电动汽车的制动需求由驱动电机的再生制动以及液压制动系统共同响应。电子液压制动系统(Electro-hydraulicBrakeSystem，EHB)是一种新型的具有主动增压功能的线控制动系统，是汽车液压制动系统的发展趋势，该系统为符合制动系统，包括电机制动子系统和液压制动子系统。车辆制动时，在保证制动安全的条件下优先采用电机制动力，当电机制动力不能满足制动需求时再施加液压制动力。由于电机与液压制动系统的响应速度不同，电机的响应速度快，液压系统的响应速度较电机慢，导致复合制动在过渡工况下，会产生较大的制动冲击度(即制动减速度的导数)，制动的平顺性与舒适性有所恶化。有关研究表明，相比于液压制动系统的介入和退出，电机再生制动力在低速时撤出的工况会给车辆来带更大的制动冲击，使制动平顺性急剧恶化，因此有必要重点关注电机力低速退出工况的协调。目前复合制动领域的研究主要还是提出再生制动的控制策略本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于高频补偿的再生制动低速撤出工况控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：1)根据所控制的车辆模型及复合制动系统，获取包括车速、制动需求的车辆信息以及包括电池荷电状态、充电功率等的电池信息；2)根据车辆信息和电池信息对制动力进行分配，获取目标电机力和目标液压力；3)基于所控制的复合制动系统，获取电机制动子系统和液压制动子系统各自的响应时间；4)结合电机制动子系统和液压制动子系统各自的响应时间，根据复合制动系统中电机制动子系统与液压制动子系统的响应速度差异设计高通滤波器；5)通过高通滤波器对目标液压力进行高频分离并对目标电机力进行高频补偿，获取输出电机力及输出液压力；6)根据获取的输出...

【技术特征摘要】
1.一种基于高频补偿的再生制动低速撤出工况控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：1)根据所控制的车辆模型及复合制动系统，获取包括车速、制动需求的车辆信息以及包括电池荷电状态、充电功率等的电池信息；2)根据车辆信息和电池信息对制动力进行分配，获取目标电机力和目标液压力；3)基于所控制的复合制动系统，获取电机制动子系统和液压制动子系统各自的响应时间；4)结合电机制动子系统和液压制动子系统各自的响应时间，根据复合制动系统中电机制动子系统与液压制动子系统的响应速度差异设计高通滤波器；5)通过高通滤波器对目标液压力进行高频分离并对目标电机力进行高频补偿，获取输出电机力及输出液压力；6)根据获取的输出电机力和输出液压力，对车辆进行再生制动低速撤出工况进行控制。2.根据权利要求1所述的一种基于高频补偿的再生制动低速撤出工况控制方法，步骤5)的具体内容为：将目标液压力输入高通滤波器...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊璐，史彪飞，韩伟，余卓平，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：发明
国别省市：上海,31