一种避震驱动结构和行走机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种避震驱动结构，包括：机架，机架上设置有避震驱动机构；避震驱动机构包括悬架和驱动轮，悬架包括避震部件和轴承座，避震部件的第一端与机架连接，避震部件的第二端与轴承座连接，轴承座还与驱动轮连接；避震部件的第一端与机架之间和/或避震部件的第二端与轴承座之间为可转动连接，使得避震部件的第一端绕机架转动和/或轴承座绕避震部件的第二端转动。本发明专利技术还提供了一种行走机器人。本发明专利技术通过避震部件的缓冲作用以及转动调整作用，保持行驶过程中的稳定性以及保证驱动轮始终与地面接触，使得行走机器人可以轻松、顺利地越过不平整地面。

An Aseismic Driving Structure and a Walking Robot

The invention discloses an anti-shock driving structure, which includes: a frame with an anti-shock driving mechanism on the frame; an anti-shock driving mechanism includes a suspension and a driving wheel; a suspension includes an anti-shock component and a bearing seat; the first end of the anti-shock component is connected with the frame; the second end of the anti-shock component is connected with the bearing seat; and the bearing seat is also connected with the driving wheel; and the first end of the anti-shock component is connected with the frame and with the driving wheel./ Or the second end of the shock absorber is rotatably connected with the bearing base, so that the first end of the shock absorber rotates around the frame and/or the bearing base rotates around the second end of the shock absorber. The invention also provides a walking robot. The invention maintains the stability in the driving process and ensures that the driving wheel always contacts the ground through the cushioning function of the shock absorber and the rotation adjustment function, so that the walking robot can easily and smoothly cross the uneven ground.

【技术实现步骤摘要】
一种避震驱动结构和行走机器人
本专利技术涉及物流运输
，更具体地说，涉及一种避震驱动结构和行走机器人。
技术介绍
AGV是自动导引小车(AutomatedGuidedVehicle)的简称，是指装有电磁或则光电等自动导引装置，能够沿规定地面路径自动导引行驶，具备人机交互、安全保护、移载功能以及以电池为动力的行走机器人。一般来说，行走机器人的主要应用在物流搬运、柔性装配线、加工线以及特殊场合用。由于行走机器人的应用范围较为广泛，其使用的工厂环境路面并不平整，因此在行走机器人日常运行过程中容易因路面而产生颠簸，导致货物掉落甚至损伤。因此，如何能更好地在现有场地的路面不平整的情况下，使得行走机器人搬运更轻松、更灵活并可以顺利越过不平整地面是目前需要解决的问题。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种避震驱动结构和行走机器人，旨在解决行走机器人在日常运行过程中容易因路面而产生颠簸，导致货物掉落甚至损伤的技术问题。本专利技术提供的一种避震驱动结构，应用于行走机器人上，包括：机架，所述机架上设置有避震驱动机构；所述避震驱动机构包括悬架和驱动轮，所述悬架包括避震部件和轴承座，所述避震部件的第一端与所述机架连接，所述避震部件的第二端与所述轴承座连接，所述轴承座还与所述驱动轮连接；所述避震部件的第一端与所述机架之间和/或所述避震部件的第二端与所述轴承座之间为可转动连接，使得所述避震部件的第一端绕所述机架转动和/或所述轴承座绕所述避震部件的第二端转动。可选地,所述悬架还包括第一固定座和第二固定座，所述第一固定座固定设置于所述机架上，所述第二固定座固定设置于所述轴承座上；所述避震部件的第一端与所述第一固定座和/或所述避震部件的第二端与所述第二固定座之间为可转动连接。可选地,所述避震部件的第二端与所述第二固定座之间通过关节轴承可转动连接。可选地,所述第一固定座上开有凹槽，所述避震部件的第一端上开有通孔，所述避震部件的第一端嵌入所述凹槽内，所述避震部件的第一端与所述第一固定座之间通过贯穿所述通孔的转轴可转动连接。可选地,所述避震部件包括连接件、连接杆和弹性件，所述连接件上设置有导向孔，所述连接杆的一端通过所述导向孔与所述连接件连接，且所述连接杆可沿所述导向孔上下移动，所述连接件与所述第一固定座连接，所述连接杆的另一端连接所述第二固定座；所述弹性件套于所述连接杆外，所述弹性件的一端连接所述连接件的底端，所述弹性件的另一端连接所述连接杆的另一端。可选地，所述弹性件的预压缩量为20％至30％，弹性系数为12至18N/mm。可选地,所述悬架还包括支撑座，所述支撑座与所述轴承座连接，所述支撑座上设置有驱动装置，所述驱动装置与所述驱动轮连接，用于所述驱动轮转动；所述驱动装置包括驱动电机和减速机，所述驱动电机经所述减速机与所述驱动轮连接；所述支撑座与所述轴承座为一体成型。可选地,所述从动轮通过安装板安装于所述机架的底部，四个所述从动轮分别设置于所述机架的四个边角上。可选地,所述机架的对角位置上还设置有激光雷达装置；所述机架的底部还设置有超声波传感器，用于检测障碍物并测量与障碍物之间的距离。本专利技术还提供了一种行走机器人，包括：车体和本专利技术所述的一种避震驱动结构，所述避震驱动结构安装于所述车体上，所述车体上还设置有用于承载货物的升降系统。本专利技术具有以下有益效果：本专利技术中通过将驱动轮通过避震部件与机架连接，并且设置避震部件与机架之间和/或避震部件与驱动轮的轴承座之间为可转动连接，避震部件可绕所述机架和/或轴承座绕避震部件做曲线运动，令到行走机器人在不平整的路面上行驶时，可以通过避震部件的缓冲作用以及转动调整作用，保持行驶过程中的稳定性以及保证驱动轮始终与地面接触，使得行走机器人可以轻松、顺利地越过不平整地面。附图说明下面将结合附图及实施例对本专利技术作进一步说明，附图中：图1为本专利技术实施例提供的一种避震驱动结构的一个结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的一种避震驱动结构的另一个结构示意图；图3是本专利技术实施例提供的一种避震驱动结构的结构正视图；图4是本专利技术实施例提供的一种行走机器人的结构示意图。具体实施方式为了对本专利技术的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本专利技术的具体实施方式。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。还需要说明的是，本专利技术实施例中的左、右、上、下等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。如图1至4所示，本专利技术提供的一种应用于行走机器人上的避震驱动结构，包括：机架1，所述机架1上设置有避震驱动机构2；所述避震驱动机构2包括悬架21和驱动轮22，所述悬架21包括避震部件211和轴承座212，所述避震部件211的第一端与所述机架1连接，所述避震部件211的第二端与所述轴承座212连接，所述轴承座212还与所述驱动轮22连接；所述避震部件211的第一端与所述机架1之间和/或所述避震部件211的第二端与所述轴承座212之间为可转动连接，使得所述避震部件211的第一端绕所述机架1转动和/或所述轴承座212绕所述避震部件211的第二端转动。其中，避震部件211会随着路面情况的变化而进行伸长或收缩的缓冲作用，一方面可以吸收行走机器人在越过不平整路面上时在竖直方向上的动能，起到避震缓冲的作用；另一方面，可以及时调整驱动轮22的位置，保证驱动轮22始终与地面接触，避免了驱动轮22出现悬空的现象。由于所述避震部件211的第一端与所述机架1之间和/或所述避震部件211的第二端与所述轴承座212之间为可转动连接，所述避震部件211的第一端可以绕所述机架1做圆弧运动和/或所述轴承座212可以绕所述避震部件211的第二端做圆弧运动，在遇到不平整的路面时，通过做圆弧运动使得驱动轮22产生一定的位移并配合避震部件211自身的避震效果，可以很好地缓冲震动动能。具体地,为了便于实现避震部件211与机架1和轴承座212之间的可靠连接，所述悬架21还可以包括第一固定座213和第二固定座214，所述第一固定座213固定设置于所述机架1上，所述第二固定座214固定设置于所述轴承座212上；所述避震部件211的第一端与所述第一固定座213和/或所述避震部件211的第二端与所述第二固定座214之间为可转动连接。其中，在本专利技术提供的一种实施方式中,所述避震部件211的第二端与所述第二固定座214之间通过关节轴承215可转动连接。关节轴承215具有载荷能力大，抗冲击，耐磨损、自调心、润滑好等特点，可以用于速度较低的摆动运动(即第二固定座214绕避震部件211的第二端的端部做角运动)；另外，由于关节轴承215滑动表面为球面形，亦可在一定角度范围内作倾斜运动(即调心运动)，得益于关节轴承215可做调心运动，在驱动轮22接触到凹凸不平的路面时，除了可以在竖直平面上做一定的摆动运动，还可以在水平面上做一定的倾斜调心运动，使得行走机器人可以更好地适应路况，保持稳定性。另外，避震部件2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种避震驱动结构，应用于行走机器人上，其特征在于,包括：机架，所述机架上设置有避震驱动机构；所述避震驱动机构包括悬架和驱动轮，所述悬架包括避震部件和轴承座，所述避震部件的第一端与所述机架连接，所述避震部件的第二端与所述轴承座连接，所述轴承座还与所述驱动轮连接；所述避震部件的第一端与所述机架之间和/或所述避震部件的第二端与所述轴承座之间为可转动连接，使得所述避震部件的第一端绕所述机架转动和/或所述轴承座绕所述避震部件的第二端转动。

【技术特征摘要】
1.一种避震驱动结构，应用于行走机器人上，其特征在于,包括：机架，所述机架上设置有避震驱动机构；所述避震驱动机构包括悬架和驱动轮，所述悬架包括避震部件和轴承座，所述避震部件的第一端与所述机架连接，所述避震部件的第二端与所述轴承座连接，所述轴承座还与所述驱动轮连接；所述避震部件的第一端与所述机架之间和/或所述避震部件的第二端与所述轴承座之间为可转动连接，使得所述避震部件的第一端绕所述机架转动和/或所述轴承座绕所述避震部件的第二端转动。2.根据权利要求1所述的避震驱动结构，其特征在于,所述悬架还包括第一固定座和第二固定座，所述第一固定座固定设置于所述机架上，所述第二固定座固定设置于所述轴承座上；所述避震部件的第一端与所述第一固定座和/或所述避震部件的第二端与所述第二固定座之间为可转动连接。3.根据权利要求2所述的避震驱动结构，其特征在于,所述避震部件的第二端与所述第二固定座之间通过关节轴承可转动连接。4.根据权利要求2所述的避震驱动结构，其特征在于,所述第一固定座上开有凹槽，所述避震部件的第一端上开有通孔，所述避震部件的第一端嵌入所述凹槽内，所述避震部件的第一端与所述第一固定座之间通过贯穿所述通孔的转轴可转动连接。5.根据权利要求2所述的避震驱动结构，其特征在于,所述避震部件包括连接件、连接杆和弹性件，所述连接件上设置有导向孔，所述连接杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：张宇晨，蔡雨衡，贺龙威，周振强，
申请(专利权)人：精锐动力科技深圳有限公司，深港产学研基地，
类型：发明
国别省市：广东,44