一种基于被困的清洁机器人的继续行走方法、装置及芯片制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种基于被困的清洁机器人的继续行走方法、继续行走装置、清洁机器人及芯片，所述继续行走方法包括：当检测到所述清洁机器人在一个局部区域内不能自行脱困时，将所述局部区域标记为困住区域；当所述清洁机器人接收到解困信号时，控制所述定位数据采集装置实时采集当前环境路标数据，然后在所述参考路标数据库内搜索与所述当前环境路标数据匹配度最高的样本路标数据，进而确定一个目标位置，再从所述目标位置开始继续工作，其中，所述目标位置是所述全局地图上除了所述困住区域之外的一个位置。相对于现有技术，本发明专利技术技术方案提高工作效率。

A Continuous Walking Method, Device and Chip Based on Trapped Clean Robot

The invention discloses a method, device, device and chip for continuing walking of a trapped cleaning robot. The method includes: marking the local area as a trapped area when it is detected that the cleaning robot can not extricate itself from the trap in a local area; and controlling the determination when the cleaning robot receives the signal for solving the trap. The bit data acquisition device collects the current environmental landmark data in real time, then searches the reference landmark database for the sample landmark data with the highest matching degree with the current environmental landmark data, determines a target location, and then proceeds to work from the target location, in which the target location is a bit on the global map other than the trapped area. Place. Compared with the prior art, the technical scheme of the invention improves the working efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种基于被困的清洁机器人的继续行走方法、装置及芯片
本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种基于被困的清洁机器人的继续行走方法、继续行走装置、清洁机器人及芯片。
技术介绍
随着技术的进步，机器人技术越来越完善，特别地，清洁机器人将在不久的将来像白色家电一样成为每个家庭必不可少的清洁帮手，产品也会由现在的初级智能向着更高程度的智能化程度发展，逐步的取代人工清洁，特别是自主行动机器人，活动范围广，应用广泛。清洁机器人依赖于定位数据采集装置进行障碍物识别和回座充电，但也会存在一些盲区，导致清洁机器人进入困住区域内反复清扫作业，目前存在的技术问题在于，市面上的清洁机器人脱困后都是规划新的路径进行清扫，机器人重新规划的路径可能再次进入困住区域，降低工作效率。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术中机器人解除被困状态后重新开始的技术问题，为了维持所述清洁机器人工作的连续性，提出以下技术方案：一种基于被困的清洁机器人的继续行走方法，所述继续行走方法包括：控制清洁机器人在预设工作区域保持一种行走模式工作，同时使用定位数据采集装置实时采集环境路标数据，并在全局地图中标记保存对应覆盖过的区域，其中，所述清本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于被困的清洁机器人的继续行走方法，所述继续行走方法包括：控制清洁机器人在预设工作区域保持一种行走模式工作，同时使用定位数据采集装置实时采集环境路标数据，并在全局地图中标记保存对应覆盖过的区域，其中，所述清洁机器人预先存储一种参考路标数据库，该参考路标数据库包括基于所述预设工作区域的样本路标数据；所述清洁机器人已覆盖过的区域被定义为已标记区域；其特征在于，所述继续行走方法还包括：当检测到所述清洁机器人在一个局部区域内不能自行脱困时，将所述局部区域标记为困住区域；当所述清洁机器人接收到解困信号时，根据所述定位数据采集装置实时采集的当前环境路标数据与所述样本路标数据的匹配关系和所述困住区域...

【技术特征摘要】
1.一种基于被困的清洁机器人的继续行走方法，所述继续行走方法包括：控制清洁机器人在预设工作区域保持一种行走模式工作，同时使用定位数据采集装置实时采集环境路标数据，并在全局地图中标记保存对应覆盖过的区域，其中，所述清洁机器人预先存储一种参考路标数据库，该参考路标数据库包括基于所述预设工作区域的样本路标数据；所述清洁机器人已覆盖过的区域被定义为已标记区域；其特征在于，所述继续行走方法还包括：当检测到所述清洁机器人在一个局部区域内不能自行脱困时，将所述局部区域标记为困住区域；当所述清洁机器人接收到解困信号时，根据所述定位数据采集装置实时采集的当前环境路标数据与所述样本路标数据的匹配关系和所述困住区域确定一个目标位置，再保持所述行走模式从所述目标位置开始继续工作；其中，所述目标位置是所述全局地图上除了所述困住区域之外的一个位置，所述行走模式代表所述清洁机器人被困前或脱困后的行走路线。2.根据权利要求1所述继续行走方法，其特征在于，所述根据所述定位数据采集装置实时采集的当前环境路标数据与所述样本路标数据的匹配关系和所述困住区域确定一个目标位置，再保持所述行走模式从所述目标位置开始继续工作的方法包括：步骤1、控制所述定位数据采集装置实时采集所述当前环境路标数据；步骤2、在所述参考路标数据库内搜索与所述当前环境路标数据的匹配度最高的样本路标数据，其中所述样本路标数据不包括所述困住区域内对应的样本路标数据；步骤3、将所述匹配度最高的样本路标数据对应的位置确定为所述目标位置，并移动至所述目标位置，再进入步骤4；步骤4、判断所述匹配度最高的样本路标数据对应的位置是否属于所述已标记区域，是则从所述目标位置开始按...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖钦伟，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44