自动化车辆跟踪系统技术方案

本申请提供了自动化车辆跟踪系统。一种用于主车辆(20)的半自主或自主操作的跟踪系统(22)配置成检测并监测物体(32)。该跟踪系统(22)包括物体检测设备(44)和控制器(48)。物体检测设备(44)安装至主车辆(20)，并配置成：检测并监测物体(32)；输出指示物体(32)被检测到的第一检测信号(64)，以及输出指示物体(32)未被检测到的第二检测信号(64)。控制器(48)配置成：在平常时刻接收第一检测信号(64)，并将该第一检测信号(64)关联至地形坡度；以及在后继时刻接收第二检测信号(64)，并将该第二检测信号(64)关联至地形坡度的变化。控制器(48)输出命令信号(70)，该命令信号(70)使主车辆(20)在接收到第二信号(64)和地形坡度的变化两者都在后继时刻发生时减速。

Automated Vehicle Tracking System

This application provides an automated vehicle tracking system. A semi-autonomous or autonomous tracking system (22) for the main vehicle (20) is configured to detect and monitor objects (32). The tracking system (22) includes an object detection device (44) and a controller (48). The object detection device (44) is installed on the main vehicle (20) and is configured to detect and monitor the object (32); output the first detection signal (64) detected by the indicator object (32) and the second detection signal (64) not detected by the indicator object (32). The controller (48) is configured to receive the first detection signal (64) at ordinary times and associate the first detection signal (64) with the terrain slope; and the second detection signal (64) at subsequent times and associate the second detection signal (64) with the change of the terrain slope. The controller (48) outputs a command signal (70), which causes the main vehicle (20) to decelerate when it receives the second signal (64) and changes in terrain gradient at subsequent times.

【技术实现步骤摘要】
自动化车辆跟踪系统
技术介绍
本公开关于自动化车辆，更具体地关于自动化车辆的自动化车辆跟踪系统。现代车辆的操作正变得越来越自主，这导致驾驶员干预的减少。此类现代化车辆的控制特征可使车辆识别移动物体(例如，另一车辆)，确定该移动物体的各种动力学，并且相应地作出反应。此类移动物体的识别可包括在任何给定时刻的维度确定、速度、行驶方向和距离。物体动力学的确定期望提供例如在具有或没有驾驶员干预的情况下的车辆的反应性响应。遗憾的是，在一些应用中，移动物体可能至少瞬时地躲避车辆的检测，由此中断对该移动物体的识别和动力学确定。这种对检测的瞬时躲避会潜在地延迟(多项)车辆反应，或者可能以其他方式使车辆保守地反应。
技术实现思路
在本公开的一个非限制性示例性实施例中，一种用于主车辆的半自主或自主操作的跟踪系统配置成检测并监测物体。该跟踪系统包括物体检测设备和控制器。物体检测设备安装至主车辆，并配置成：检测并监测物体；以及输出指示物体被检测到的第一检测信号和指示物体未被检测到的第二检测信号。控制器配置成：在平常时刻接收第一检测信号，并将该第一检测信号关联至地形坡度；以及在后继时刻接收第二检测信号，并将该第二检测信号关联至地形坡度的变化。控制器输出命令信号，该命令信号使主车辆在接收到第二信号(64)和地形坡度的变化两者都在后继时刻发生时减速。在另一非限制性实施例中，一种自动化车辆包括跟踪系统和车辆控件。该跟踪系统包括物体检测设备和控制器。物体检测设备配置成：检测并监测物体；以及输出指示该物体被检测到的第一检测信号和该物体未被检测到的第二检测信号。控制器配置成：在平常时刻接收第一检测信号，并将该第一检测信号关联至地形坡度；以及在后继时刻接收第二检测信号，并将该第二检测信号关联至地形坡度的变化。车辆控件配置成当第二信号和地形坡度的变化两者都在后继时刻发生时，从所述控制器接收命令。在另一非限制性实施例中，计算机软件产品由主车辆的控制器执行，该控制器配置成：接收与移动物体的监测相关联的物体检测信号并接收与地形的坡度相关联的坡度信号，以基于该移动物体的检测丢失来实施主车辆的自动化反应，该主车辆和该移动物体正行驶在该地形上。该计算机软件产品包括物体检测模块、坡度模块和确定模块。物体检测模块配置成接收与所述移动物体的检测以及检测丢失相关联的物体检测信号。坡度模块配置成基于主车辆和移动物体正在其上行驶的相应的地形斜坡接收坡度信息。确定模块配置成从物体检测模块和所述坡度模块接收信息以确定移动物体的检测丢失是否是由不同的坡度引起的。通过结合附图的以下描述，这些以及其他优势和特点将变得更明显。附图说明在说明书的结尾处的权利要求书专门指出并明确地要求保护被视为本专利技术的主题。通过结合所附附图的以下具体描述本专利技术的上述的以及其他特征和优势是显而易见的，在附图中：图1是具有跟踪系统的自动化车辆的侧视图，该自动化车辆与移动物体一起在地形上行驶，其中，该车辆和物体正在共同的斜坡上行驶，并且该物体在跟踪系统的视场内；图2是在地形上行驶的自动化车辆和物体的侧视图，但是该地形具有不同的坡度，并且该物体竖直地在视场外；并且图3是具有跟踪系统的自动化车辆的示意图。具体实施方式图1示出包括跟踪系统22的半自主或自主车辆20(下文中称为自动化车辆或主车辆)的非限制性示例。如图所示，主车辆20正在以可能总体上朝向斜坡或小坡的方向(参见箭头26)上在地形24(例如，道路)上行驶。地形24可包括各自具有不同坡度的各种部分28、30。例如，第一部分28可以是基本上平坦或水平的，并且第二部分30(即，小坡)可以相对于方向26总体上向上倾斜。或者，与向上相反，部分30也可向下倾斜，并且总体上可以是地形或道路24中的低谷或下降。在图1中，跟踪系统22已检测到可能正在主车辆20前方、在与主车辆20相同的方向上、且在与主车辆20相同的地形24上移动的物体32(例如，车辆)，并且正在监测该物体32。在特定时刻，主车辆20和物体32正在地形24的相同部分28上行驶。在那个时刻期间，跟踪系统22能够检测并监测物体32，因为该物体在跟踪系统的视场或视野范围(参见箭头34)内。如图所示，视场34包括竖直分量，使得在视场34的该竖直分量上方或下方的物体可能无法由跟踪系统22检测到。参考图2，跟踪系统22已丢失或不再检测到可能仍在主车辆20前方且在与主车辆20相同的地形24上移动的先前检测到的物体32。然而，当物体32已经移动到地形24的第二部分30上时，主车辆20继续行驶在地形24的第一部分28上。更具体而言，物体已到达并现在正行驶在小坡30上，因此已上升为在跟踪系统22的竖直视场34的上方。在另一实施例中，第二部分30可以总体上是低谷。在该示例中，物体32可降低为在跟踪系统22的视场34下方。参考图3，在半自主车辆20的示例中，主车辆可总体上由驾驶员或操作员36利用由跟踪系统22提供的辅助来操作。在完全自主车辆20的示例中，主车辆可以不需要驾驶员，并且可仅携带(多名)乘客。主车辆20可包括跟踪系统22、警告单元38、控制超驰单元40和手动控制单元42。如果主车辆20是半自主车辆，则由跟踪系统22提供的操作员辅助可以仅是警告单元38的激活，或者可包括激活控制超驰单元40，该控制超驰单元40可临时接管对手动控制单元42的控制。手动控制单元42可包括主车辆20的方向性设备42A(例如，转向机制)、加速设备42B和制动设备42C。警告单元38可包括或可以是可听设备38A、可视设备38B和/或触觉设备38C。跟踪系统22可包括物体检测设备44、地形坡度检测设备或传感器46和控制器48。控制器48可包括处理器50和电子存储介质52。处理器50可以是微处理器或其他控制电路，诸如模拟和/或数字控制电路，其包括如由本领域技术人员所知的用于处理数据的专用集成电路(ASIC)。控制器48的存储介质52可以是非易失性存储器，诸如电可擦可编程只读存储器(EEPROM)，其用于存储下文中称为应用54(例如，计算机软件产品)的一个或多个例程、阈值和捕获的数据。应用54可由控制器48的处理器50执行，以便至少识别最初由物体检测设备44检测到的移动物体32何时由于该移动物体32已竖直移动为在检测设备44的视场34之外而不再由相同设备检测到。当识别到这种状况时，应用54可用于向主车辆20发起命令信号和/或引起主车辆20的适当反应。物体检测设备44和坡度传感器46可安装至并朝向主车辆20的前部。坡度传感器46总体上配置成检测即将到来的地形24的坡度变化。物体检测设备44可以是任何数量的光检测和测距(LiDAR)设备、成像设备(例如，相机和/或录像机)、雷达设备，等等。应用54可包括检测模块56、坡度模块58、确定模块60和信息文件或数据库62。检测模块56配置成从物体检测设备44接收各种检测信号64。例如，第一检测信号64可指示物体32被检测到，而第二检测信号64可指示物体检测的丢失。坡度模块58可从坡度传感器46接收指示即将到来的地形24的坡度变化的坡度信号66。例如，当主车辆20正在地形24的第一部分上行驶时，并且在达到第二部分30(即，小坡)之前，坡度模块58可检测即将到来的坡度的变化，并且坡度信号66可指示即将到来的坡度的变本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于主车辆(20)的半自主或自主操作的跟踪系统(22)，所述跟踪系统(22)配置成检测并监测物体(32)，所述跟踪系统(22)包括：物体检测设备(44)，安装至所述主车辆(20)并配置成：检测并监测所述物体(32)；以及输出指示所述物体(32)被检测到的第一检测信号(64)和指示所述物体(32)未被检测到的第二检测信号(64)；以及控制器(48)，配置成：在平常时刻接收所述第一检测信号(64)，并将所述第一检测信号(64)关联至地形坡度；以及在后继时刻接收所述第二检测信号(64)，并将所述第二检测信号(64)关联至地形坡度的变化，其中，所述控制器(48)输出命令信号(70)，所述命令信号(70)使所述主车辆(20)在接收到所述第二检测信号(64)和所述地形坡度的变化两者都在所述后继时刻发生时减速。

【技术特征摘要】
2017.08.04 US 15/669,1631.一种用于主车辆(20)的半自主或自主操作的跟踪系统(22)，所述跟踪系统(22)配置成检测并监测物体(32)，所述跟踪系统(22)包括：物体检测设备(44)，安装至所述主车辆(20)并配置成：检测并监测所述物体(32)；以及输出指示所述物体(32)被检测到的第一检测信号(64)和指示所述物体(32)未被检测到的第二检测信号(64)；以及控制器(48)，配置成：在平常时刻接收所述第一检测信号(64)，并将所述第一检测信号(64)关联至地形坡度；以及在后继时刻接收所述第二检测信号(64)，并将所述第二检测信号(64)关联至地形坡度的变化，其中，所述控制器(48)输出命令信号(70)，所述命令信号(70)使所述主车辆(20)在接收到所述第二检测信号(64)和所述地形坡度的变化两者都在所述后继时刻发生时减速。2.如权利要求1所述的跟踪系统(22)，其中，所述物体(32)正在移动。3.如权利要求2所述的跟踪系统(22)，其中，所述物体(32)正在与所述主车辆(20)基本相同的方向(26)上移动。4.如权利要求3所述的跟踪系统(22)，其中，所述物体(32)和所述主车辆(20)正在共同的道路(24)上移动。5.如权利要求1所述的跟踪系统(22)，其中，所述物体检测设备(44)包括视场(34)，并且所述控制器(48)配置成检测相对于所述视场(34)竖直移动的所述物体(32)。6.如权利要求5所述的跟踪系统(22)，其中，所述物体检测设备(44)是LiDAR设备。7.如权利要求5所述的跟踪系统(22)，其中，所述物体检测设备(44)是成像设备。8.如权利要求5所述的跟踪系统(22)，其中，所述物体检测设备(44)是雷达设备。9.如权利要求1所述的跟踪系统(22)，其中，所述控制器(48)包括：处理器(50)，配置成接收并处理所述第一检测信号和所述第二检测信号(64)；以及电子存储介质(52)，配置成存储在所述平常时刻期间的所述第一检测信号(64)和所述地形坡度。10.如权利要求9所述的跟踪系统(22)，其中，地形坡度和地形坡度的变化由所述处理器(50)从存储在所述电子存储介质(52)中的地形数据(62)来确定。11.如权利要求1所述的跟踪系统(22)，进一步包括：坡度检测设备(46)，配置成：检测地形坡度；以及输出指示所述地形坡度的第一坡度信号(66)和指示地形坡度的变化的第二坡度信号(66)，所述第一坡度信号(66)和所述第二坡度信号(66)两者都由所述控制器(48)接收。12.一种自动化车辆(20)，包括：跟踪系统(22)，所述跟踪系统(22)包括物体检测设备(44)和控制器(48)，所述物体检测设备(44)配置成：检测并监测物体(32)；以及输出指示所述物体(32)被检测到的...

【专利技术属性】
技术研发人员：金埈成，韦峻青，许闻达，
申请(专利权)人：安波福技术有限公司，
类型：发明
国别省市：巴巴多斯,BB