一种车辆跟踪方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆跟踪方法及装置，所述方法包括：获取跟踪车辆的跟踪区域，将所述跟踪区域进行初始化计算，获取所述跟踪区域的主颜色作为基准颜色；获取所述跟踪区域的历史位置，根据所述历史位置计算所述跟踪区域的预测位置；以所述预测位置为中心，选择预设范围作为待跟踪区域；在待跟踪区域中获取与基准颜色相匹配的目标颜色对应的区域作为目标跟踪区域；以目标跟踪区域为新一轮车辆位置跟踪预测的初始跟踪区域进行车辆跟踪。因此可以在跟踪车辆移动速度较快时避免因陷入局部最优解的问题，从而可以提高跟踪成功率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及视频监控
，尤其涉及一种车辆跟踪方法及装置。
技术介绍
电子警察摄像机用于实时监控路口车辆的运动状态，对车辆的违章行驶行为进行拍摄分析取证。在典型的电子警察监控路口中，如果同时有多辆车辆通行且拍摄的场景不一致时，需要对车辆进行跟踪以便进行违章判罚。现有技术中，主要通过Meanshift跟踪算法来进行车辆跟踪，跟踪中通常使用跟踪目标的本帧最佳跟踪位置为下一帧跟踪的起始位置，但是当车速较高时车辆帧间移动距离较远，会出现跟踪初始点与目标区域不相交的问题，容易在直方图匹配时陷入局部最优解的问题致使跟踪失败，导致跟踪成功率降低，并影响后续违章处理。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种车辆跟踪方法及装置来解决现有技术中跟踪成功率低的问题。具体地，本专利技术是通过如下技术方案实现的：本专利技术提供一种车辆跟踪方法，所述方法包括：获取跟踪车辆的跟踪区域，将所述跟踪区域进行初始化计算，获取所述跟踪区域的主颜色作为基准颜色；获取所述跟踪区域的历史位置，根据所述历史位置计算所述跟踪区域的预测位置；以所述预测位置为中心，选择预设范围作为待跟踪区域；在所述待跟踪区域中获取与基准颜色相匹配的目标颜色对应的区域作为目标跟踪区域；以所述目标跟踪区域为新一轮车辆位置跟踪预测的初始跟踪区域进行车辆跟踪。进一步的，所述将所述跟踪区域进行初始化计算，获取所述跟踪区域的>主颜色作为基准颜色，包括：计算跟踪区域的权值分布矩阵，根据所述权值分布矩阵计算对应的加权直方图，根据所述加权直方图统计所述跟踪区域的主颜色。进一步的，所述获取所述跟踪区域的历史位置，根据所述历史位置计算所述跟踪区域的预测位置，包括：利用获取所述跟踪区域的历史位置，基于速度预测方法，计算所述跟踪区域的预测位置。进一步的，所述在所述待跟踪区域中获取与基准颜色相匹配的目标颜色对应的区域作为目标跟踪区域，包括：将所述待跟踪区域使用边缘检测算法进行滤波及二值化处理，将二值化后的待跟踪区域分别进行水平和竖直方向的像素投影，得到像素直方图；通过所述像素直方图获取待跟踪区域中的纹理丰富区域，在所述纹理丰富区域中查找与基准颜色相匹配的目标颜色对应的区域作为目标跟踪区域。进一步的，所述方法还包括：根据所述位置信息判断跟踪车辆是否超出预设跟踪区域，若超出，则结束跟踪；若未超出，则将所述位置信息更新至所述历史位置。基于相同的构思，本专利技术还提供一种车辆跟踪装置，所述装置包括：初始化单元，用于获取跟踪车辆的跟踪区域，将所述跟踪区域进行初始化计算，获取所述跟踪区域的主颜色作为基准颜色；位置预测单元，用于获取所述跟踪区域的历史位置，根据所述历史位置计算所述跟踪区域的预测位置；区域选取单元，用于以所述预测位置为中心，选取预设范围作为待跟踪区域；区域更新单元，用于在所述待跟踪区域中获取与基准颜色相匹配的目标颜色对应的区域作为目标跟踪区域；车辆跟踪单元，用于以所述目标跟踪区域为新一轮车辆位置跟踪预测的初始跟踪区域进行车辆跟踪。进一步的，所述初始化单元，具体用于计算跟踪区域的权值分布矩阵，根据所述权值分布矩阵计算对应的加权直方图，根据所述加权直方图统计所述跟踪区域的主颜色。进一步的，所述位置预测单元，具体用于利用获取所述跟踪区域的历史位置，基于速度预测方法计算所述跟踪区域的预测位置。进一步的，所述区域更新单元，具体用于将所述待跟踪区域使用边缘检测算法进行滤波及二值化处理，将二值化后的待跟踪区域分别进行水平和竖直方向的像素投影，得到像素直方图；通过所述像素直方图获取待跟踪区域中的纹理丰富区域，在所述纹理丰富区域中查找与基准颜色相匹配的目标颜色对应的区域作为目标跟踪区域。进一步的，所述装置还包括：跟踪判断单元，用于根据所述位置信息判断跟踪车辆是否超出预设跟踪区域，若超出，则结束跟踪；若未超出，则将所述位置信息更新至所述历史位置。由此可见，本专利技术可以通过获取跟踪车辆的跟踪区域进行初始化计算，获取跟踪区域的主颜色作为基准颜色；并根据跟踪区域的历史位置计算所述跟踪区域的预测位置；再以所述预测位置为中心，选择预设范围作为待跟踪区域，在待跟踪区域中获取与基准颜色相匹配的目标颜色对应的区域作为目标跟踪区域，并以所述目标跟踪区域为新一轮车辆位置跟踪预测的初始跟踪区域进行车辆跟踪。因此可以在跟踪车辆移动速度较快时避免因陷入局部最优解的问题，从而可以提高跟踪成功率。附图说明图1是本专利技术一种示例性实施方式中的一种车辆跟踪方法的处理流程图；图2a是本专利技术一种示例性实施方式中的待跟踪区域的示意图；图2b是本专利技术一种示例性实施方式中的滤波后的待跟踪区域的示意图；图2c是本专利技术一种示例性实施方式中的缩放后的二值化后的待跟踪区域示意图；图2d是本专利技术一种示例性实施方式中的像素投影的示意图；图2e是本专利技术一种示例性实施方式中的一个候选区域的示意图；图2f是本专利技术一种示例性实施方式中的另一个候选区域的示意图；图3是本专利技术一种示例性实施方式中的另一种车辆跟踪方法的处理流程图；图4本专利技术一种示例性实施方式中的车辆跟踪装置所在设备的硬件结构图；图5本专利技术一种示例性实施方式中的一种车辆跟踪装置的逻辑结构图。具体实施方式为了解决现有技术存在的问题，本专利技术提供一种车辆跟踪方法及装置，可以通过获取跟踪车辆的跟踪区域进行初始化计算，获取跟踪区域的主颜色作为基准颜色；并根据跟踪区域的历史位置计算所述跟踪区域的预测位置；再以所述预测位置为中心，选择预设范围作为待跟踪区域，在待跟踪区域中获取与基准颜色相匹配的目标颜色对应的区域作为目标跟踪区域，并以所述目标跟踪区域为新一轮车辆位置跟踪预测的初始跟踪区域进行车辆跟踪。因此可以在跟踪车辆移动速度较快时避免因陷入局部最优解的问题，从而可以提高跟踪成功率。请参考图1，是本专利技术一种示例性实施方式中的一种车辆跟踪方法的处理流程图，所述方法包括：步骤101、获取跟踪车辆的跟踪区域，将所述跟踪区域进行初始化计算，获取所述跟踪区域的主颜色作为基准颜色；在本实施例中，首先可以获取跟踪车辆的跟踪区域，通常可以将跟踪车辆的车牌区域作为跟踪区域(主要指车尾部的车牌区域)。然后通过对跟踪区域进行初始化计算，获取该跟踪区域的主颜色作为基准颜色。在本专利技术可选的实施例中，所述初始化计算通常可以计算跟踪区域本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：获取跟踪车辆的跟踪区域，将所述跟踪区域进行初始化计算，获取所述跟踪区域的主颜色作为基准颜色；获取所述跟踪区域的历史位置，根据所述历史位置计算所述跟踪区域的预测位置；以所述预测位置为中心，选择预设范围作为待跟踪区域；在所述待跟踪区域中获取与基准颜色相匹配的目标颜色对应的区域作为目标跟踪区域；以所述目标跟踪区域为新一轮车辆位置跟踪预测的初始跟踪区域进行车辆跟踪。

【技术特征摘要】
1.一种车辆跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：
获取跟踪车辆的跟踪区域，将所述跟踪区域进行初始化计算，获取所述
跟踪区域的主颜色作为基准颜色；
获取所述跟踪区域的历史位置，根据所述历史位置计算所述跟踪区域的
预测位置；
以所述预测位置为中心，选择预设范围作为待跟踪区域；
在所述待跟踪区域中获取与基准颜色相匹配的目标颜色对应的区域作为
目标跟踪区域；
以所述目标跟踪区域为新一轮车辆位置跟踪预测的初始跟踪区域进行车
辆跟踪。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述跟踪区域进行
初始化计算，获取所述跟踪区域的主颜色作为基准颜色，包括：
计算跟踪区域的权值分布矩阵，根据所述权值分布矩阵计算对应的加权
直方图，根据所述加权直方图统计所述跟踪区域的主颜色。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述跟踪区域的
历史位置，根据所述历史位置计算所述跟踪区域的预测位置，包括：
利用获取所述跟踪区域的历史位置，基于速度预测方法计算所述跟踪区
域的预测位置。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述待跟踪区域中
获取与基准颜色相匹配的目标颜色对应的区域作为目标跟踪区域，包括：
将所述待跟踪区域使用边缘检测算法进行滤波及二值化处理，将二值化
后的待跟踪区域分别进行水平和竖直方向的像素投影，得到像素直方图；
通过所述像素直方图获取待跟踪区域中的纹理丰富区域，在所述纹理丰
富区域中查找与基准颜色相匹配的目标颜色对应的区域作为目标跟踪区域。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述位置信息判断跟踪车辆是否超出预设跟踪区域，若超出，则结
束跟踪；若未超出，则将所述位置信息更...

【专利技术属性】
技术研发人员：高山，
申请(专利权)人：浙江宇视科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33