多相并联平动齿轮减速器及内啮合齿轮副齿形设计方法技术

本公开提出一种多相并联平动齿轮减速器及内啮合齿轮副齿形设计方法，多相并联平动齿轮减速器包括机壳、两个轴壳、输入轴、多根偏心轴以及多片平动齿轮。机壳具有内齿圈，两个轴壳相对固定并可转动地设于机壳内，输入轴传动连接于多根偏心轴，多片平动齿轮沿轴向依次设置于两个轴壳之间，每根偏心轴分别以多个轴肩穿设于多片平动齿轮，多片平动齿轮分别与内齿圈啮合。其中，内齿圈的内齿为渐开线齿形，齿数为Z1，Z1为40～71，模数为M1，M1为2.25～4.5，变位系数为X1，X1为2.6～‑1.0，平动齿轮的外齿为渐开线齿形，齿数为Z2，Z2为39～70，模数为M2，M2为2.25～4.5，变位系数为X2，X2为2.0～‑1.5，其中，Z1‑Z2＝1。

【技术实现步骤摘要】
多相并联平动齿轮减速器及内啮合齿轮副齿形设计方法
本公开涉及减速器
，尤其涉及一种多相并联平动齿轮减速器及内啮合齿轮副齿形设计方法。
技术介绍
轴向尺寸小、传动比大、承载能力强的减速器在很多具有结构特性需求的机电装置中广泛应用，工业机器人关节减速器就是其中最典型的代表。然而，目前工业机器人中的减速器普遍存在着工艺难度大、制造成本高、适用功率范围窄的问题。少齿差内啮合多相并联直齿平动齿轮减速器具有传动比大、承载能力强、无轴向分力、径向合力为零等诸多突出优点，特别是相较于目前在机器人关节减速器中处于统治地位的相关产品，在工艺难度、适用范围、承载能力和制造成本方面具有明显优势。然而现存渐开线齿轮传动的设计理论与方法均属于数学计算法，特别是在内啮合齿轮副的干涉验证中约束条件多、计算公式相互独立，导致配对齿轮变位系数设计困难，尤其在啮合副齿数差为1或2时往往因不能通过干涉验证而形成无解，严重妨碍了少齿差内啮合平动齿轮减速器这一先进变速技术的工程应用。
技术实现思路
本公开的一个主要目的在于克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种多相并联平动齿轮减速器。本公开的另一个主要目的在于克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种内啮合齿轮副齿形设计方法。为实现上述目的，本公开采用如下技术方案：根据本公开的一个方面，提供一种多相并联平动齿轮减速器，包括机壳、两个轴壳、输入轴、多根偏心轴以及多片平动齿轮。所述机壳具有内齿圈，两个所述轴壳相对固定并可转动地设于所述机壳内，所述输入轴传动连接于多根所述偏心轴，多片所述平动齿轮沿轴向依次设置于两个所述轴壳之间，每根所述偏心轴分别以多个轴肩穿设于多片所述平动齿轮，多片所述平动齿轮分别与所述内齿圈啮合。其中，所述内齿圈的内齿为渐开线齿形，齿数为Z1，Z1为40～71，模数为M1，M1为2.25～4.5，变位系数为X1，X1为2.6～-1.0，所述平动齿轮的外齿为渐开线齿形，齿数为Z2，Z2为39～70，模数为M2，M2为2.25～4.5，变位系数为X2，X2为2.0～-1.5，其中，Z1-Z2＝1。根据本公开的其中一个实施方式，Z1为40，Z2为39。其中，M1为4.5，X1为2.5～0.2，M2为4.5，X2为1.9～-0.3。或者，M1为4，X1为2.5～1.7，M2为4，X2为1.9～1.3。根据本公开的其中一个实施方式，Z1为42，Z2为41。其中，M1为4.5，X1为1.6～-1.0，M2为4.5，X2为1.0～-1.3。或者，M1为4，X1为2.5～0.7，M2为4，X2为1.8～0.3。或者，M1为3.75，X1为2.5～2.0，M2为3.75，X2为2.0～1.5。根据本公开的其中一个实施方式，Z1为43，Z2为42。其中，M1为4.5，X1为1.0～-1.0，M2为4.5，X2为0.4～-1.5。或者，M1为4，X1为2.5～0.4，M2为4，X2为1.9～-0.2。或者，M1为3.75，X1为2.5～0.4，M2为3.75，X2为1.9～1.0。根据本公开的其中一个实施方式，Z1为44，Z2为43。其中，M1为4.5，X1为0.6～-1.0，M2为4.5，X2为0.1～-1.5。或者，M1为4，X1为2.6～-0.3，M2为4，X2为2.0～-0.7。或者，M1为3.75，X1为2.6～1.0，M2为3.75，X2为2.0～0.4。根据本公开的其中一个实施方式，Z1为46，Z2为45。其中，M1为4.5，X1为0.5～-1.0，M2为4.5，X2为0.0～-1.5。或者，M1为4，X1为2.5～-0.9，M2为4，X2为2.0～-1.5。或者，M1为3.75，X1为2.5～0.1，M2为3.75，X2为2.0～-0.5。或者，M1为3.5，X1为2.5～1.5，M2为3.5，X2为2.0～1.0。根据本公开的其中一个实施方式，Z1为47，Z2为46。其中，M1为4.5，X1为0.5～-1.0，M2为4.5，X2为0.0～-1.5。或者，M1为4，X1为2.2～-1.0，M2为4，X2为0.0～-1.5。或者，M1为3.75，X1为2.5～-0.3，M2为3.75，X2为1.9～-0.8。M1为3.5，X1为2.5～1.2，M2为3.5，X2为1.9～0.6。根据本公开的其中一个实施方式，Z1为48，Z2为47。其中，M1为4.5，X1为0.4～-1.0，M2为4.5，X2为0.0～-1.5。或者，M1为4，X1为1.5～-0.8，M2为4，X2为1.0～-1.3。或者，M1为3.75，X1为2.0～-0.6，M2为3.75，X2为1.5～-1.2。或者，M1为3.5，X1为2.5～0.5，M2为3.5，X2为2.0～0.0。根据本公开的其中一个实施方式，Z1为50，Z2为49。其中，M1为4，X1为0.2～-0.8，M2为4，X2为-0.8～-1.3。或者，M1为3.75，X1为2.5～-0.8，M2为3.75，X2为2.0～-1.5。或者，M1为3.5，X1为2.5～-0.8，M2为3.5，X2为2.0～-1.5。或者，M1为3.25，X1为2.5～1.4，M2为3.25，X2为2.0～0.8。根据本公开的其中一个实施方式，Z1为51，Z2为50。其中，M1为3.75，X1为2.0～-0.9，M2为3.75，X2为1.5～-1.5。或者，M1为3.5，X1为2.5～-0.9，M2为3.5，X2为1.9～-1.5。或者，M1为3.25，X1为2.5～0.9，M2为3.25，X2为1.9～0.3。根据本公开的其中一个实施方式，Z1为52，Z2为51。其中，M1为3.75，X1为1.5～-0.9，M2为3.75，X2为1.0～-1.5。或者，M1为3.5，X1为2.5～-0.9，M2为3.5，X2为1.9～-1.5。或者，M1为3.25，X1为2.5～0.4，M2为3.25，X2为1.9～-0.2。根据本公开的其中一个实施方式，Z1为54，Z2为53。其中，M1为3.75，X1为0.2～-0.9，M2为3.75，X2为-0.8～-1.5。或者，M1为3.5，X1为2.4～-0.9，M2为3.5，X2为1.8～-1.5。或者，M1为3.25，X1为2.5～-0.8，M2为3.25，X2为1.9～-1.2。或者，M1为3，X1为2.5～1.4，M2为3，X2为1.9～0.8。根据本公开的其中一个实施方式，Z1为55，Z2为54。其中，M1为3.75，X1为-0.5～-0.9，M2为3.75，X2为-1.0～-1.5。或者，M1为3.5，X1为2.0～-0.9，M2为3.5，X2为1.5～-1.5。或者，M1为3.25，X1为2.6～-0.9，M2为3.25，X2为2.0～-1.5。或者，M1为3，X1为2.6～0.9，M2为3，X2为2.0～0.3。根据本公开的其中一个实施方式，Z1为56，Z2为55。其中，M1为3.5，X1为1.2～-0.8，M2为3.5，X2为0.8～-1.5。或者，M1为3.25，X1为2.0～-0.8，M2为3.25，X2为1.6～-1.5。或者，M1为3，X1为2.2～0.0，M2为3，X2为1.7～-0.4。根据本公开的其中一个实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多相并联平动齿轮减速器，包括机壳、两个轴壳、输入轴、多根偏心轴以及多片平动齿轮，所述机壳具有内齿圈，两个所述轴壳相对固定并可转动地设于所述机壳内，所述输入轴传动连接于多根所述偏心轴，多片所述平动齿轮沿轴向依次设置于两个所述轴壳之间，每根所述偏心轴分别以多个轴肩穿设于多片所述平动齿轮，多片所述平动齿轮分别与所述内齿圈啮合，其特征在于，所述内齿圈的内齿为渐开线齿形，齿数为Z1，Z1为40～71，模数为M1，M1为2.25～4.5，变位系数为X1，X1为2.6～‑1.0，所述平动齿轮的外齿为渐开线齿形，齿数为Z2，Z2为39～70，模数为M2，M2为2.25～4.5，变位系数为X2，X2为2.0～‑1.5，其中，Z1‑Z2＝1。

【技术特征摘要】
1.一种多相并联平动齿轮减速器，包括机壳、两个轴壳、输入轴、多根偏心轴以及多片平动齿轮，所述机壳具有内齿圈，两个所述轴壳相对固定并可转动地设于所述机壳内，所述输入轴传动连接于多根所述偏心轴，多片所述平动齿轮沿轴向依次设置于两个所述轴壳之间，每根所述偏心轴分别以多个轴肩穿设于多片所述平动齿轮，多片所述平动齿轮分别与所述内齿圈啮合，其特征在于，所述内齿圈的内齿为渐开线齿形，齿数为Z1，Z1为40～71，模数为M1，M1为2.25～4.5，变位系数为X1，X1为2.6～-1.0，所述平动齿轮的外齿为渐开线齿形，齿数为Z2，Z2为39～70，模数为M2，M2为2.25～4.5，变位系数为X2，X2为2.0～-1.5，其中，Z1-Z2＝1。2.根据权利要求1所述的多相并联平动齿轮减速器，其特征在于，Z1为40，Z2为39；其中，M1为4.5，X1为2.5～0.2，M2为4.5，X2为1.9～-0.3；或者，M1为4，X1为2.5～1.7，M2为4，X2为1.9～1.3。3.根据权利要求1所述的多相并联平动齿轮减速器，其特征在于，Z1为42，Z2为41；其中，M1为4.5，X1为1.6～-1.0，M2为4.5，X2为1.0～-1.3；或者，M1为4，X1为2.5～0.7，M2为4，X2为1.8～0.3；或者，M1为3.75，X1为2.5～2.0，M2为3.75，X2为2.0～1.5。4.根据权利要求1所述的多相并联平动齿轮减速器，其特征在于，Z1为43，Z2为42；其中，M1为4.5，X1为1.0～-1.0，M2为4.5，X2为0.4～-1.5；或者，M1为4，X1为2.5～0.4，M2为4，X2为1.9～-0.2；或者，M1为3.75，X1为2.5～0.4，M2为3.75，X2为1.9～1.0。5.根据权利要求1所述的多相并联平动齿轮减速器，其特征在于，Z1为44，Z2为43；其中，M1为4.5，X1为0.6～-1.0，M2为4.5，X2为0.1～-1.5；或者，M1为4，X1为2.6～-0.3，M2为4，X2为2.0～-0.7；或者，M1为3.75，X1为2.6～1.0，M2为3.75，X2为2.0～0.4。6.根据权利要求1所述的多相并联平动齿轮减速器，其特征在于，Z1为46，Z2为45；其中，M1为4.5，X1为0.5～-1.0，M2为4.5，X2为0.0～-1.5；或者，M1为4，X1为2.5～-0.9，M2为4，X2为2.0～-1.5；或者，M1为3.75，X1为2.5～0.1，M2为3.75，X2为2.0～-0.5；或者，M1为3.5，X1为2.5～1.5，M2为3.5，X2为2.0～1.0。7.根据权利要求1所述的多相并联平动齿轮减速器，其特征在于，Z1为47，Z2为46；其中，M1为4.5，X1为0.5～-1.0，M2为4.5，X2为0.0～-1.5；或者，M1为4，X1为2.2～-1.0，M2为4，X2为0.0～-1.5；或者，M1为3.75，X1为2.5～-0.3，M2为3.75，X2为1.9～-0.8；M1为3.5，X1为2.5～1.2，M2为3.5，X2为1.9～0.6。8.根据权利要求1所述的多相并联平动齿轮减速器，其特征在于，Z1为48，Z2为47；其中，M1为4.5，X1为0.4～-1.0，M2为4.5，X2为0.0～-1.5；或者，M1为4，X1为1.5～-0.8，M2为4，X2为1.0～-1.3；或者，M1为3.75，X1为2.0～-0.6，M2为3.75，X2为1.5～-1.2；或者，M1为3.5，X1为2.5～0.5，M2为3.5，X2为2.0～0.0。9.根据权利要求1所述的多相并联平动齿轮减速器，其特征在于，Z1为50，Z2为49；其中，M1为4，X1为0.2～-0.8，M2为4，X2为-0.8～-1.3；或者，M1为3.75，X1为2.5～-0.8，M2为3.75，X2为2.0～-1.5；或者，M1为3.5，X1为2.5～-0.8，M2为3.5，X2为2.0～-1.5；或者，M1为3.25，X1为2.5～1.4，M2为3.25，X2为2.0～0.8。10.根据权利要求1所述的多相并联平动齿轮减速器，其特征在于，Z1为51，Z2为50；其中，M1为3.75，X1为2.0～-0.9，M2为3.75，X2为1.5～-1.5；或者，M1为3.5，X1为2.5～-0.9，M2为3.5，X2为1.9～-1.5；或者，M1为3.25，X1为2.5～0.9，M2为3.25，X2为1.9～0.3。11.根据权利要求1所述的多相并联平动齿轮减速器，其特征在于，Z1为52，Z2为51；其中，M1为3.75，X1为1.5～-0.9，M2为3.75，X2为1.0～-1.5；或者，M1为3.5，X1为2.5～-0.9，M2为3.5，X2为1.9～-1.5；或者，M1为3.25，X1为2.5～0.4，M2为3.25，X2为1.9～-0.2。12.根据权利要求1所述的多相并联平动齿轮减速器，其特征在于，Z1为54，Z2为53；其中，M1为3.75，X1为0.2～-0.9，M2为3.75，X2为-0.8～-1.5；或者，M1为3.5，X1为2.4～-0.9，M2为3.5，X2为1.8～-1.5；或者，M1为3.25，X1为2.5～-0.8，M2为3.25，X2为1.9～-1.2；或者，M1为3，X1为2.5～1.4，M2为3，X2为1.9～0.8。13.根据权利要求1所述的多相并联平动齿轮减速器，其特征在于，Z1为55，Z2为54；其中，M1为3.75，X1为-0.5～-0.9，M2为3.75，X2为-1.0～-1.5；或者，M1为3.5，X1为2.0～-0.9，M2为3.5，X2为1.5～-1.5；或者，M1为3.25，X1为2.6～-0.9，M2为3.25，X2为2.0～-1.5；或者，M1为3，X1为2.6～0.9，M2为3，X...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈兆奎，沈玺，
申请(专利权)人：沈兆奎，
类型：发明
国别省市：天津,12