一种轮履复合式管道机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种轮履复合式管道机器人，包括履带式行进驱动装置、两个从动轮装置和控制器，行进驱动装置上左右对称的设置两个L型支架，两个L型支架的一端固定在行进驱动装置上，另一端竖直向下，两个从动轮装置分别安装在两个L型支架上；从动轮装置包括从动轮，驱动从动轮升降的升降机构和驱动从动轮转向的转向机构；升降机构包括第一电机、第一主动齿轮、第一从动齿轮、丝杆和导杆；转向机构包括第二电机、第二主动齿轮、第二从动齿轮和转轴；从动轮上设置压力传感器；控制器与行进驱动装置、第一电机、第二电机以及压力传感器连接。本发明专利技术的轮履复合式管道机器人具有优越的管径适应能力，越障能力和牵引能力。

【技术实现步骤摘要】
一种轮履复合式管道机器人
本专利技术涉及管道机器人
，具体涉及一种轮履复合式管道机器人。
技术介绍
随着管网的建设和发展，管道作为流体重要的输送工具，广泛应用于石油、化工、建筑、天然气、核工业等多个领域。管道内部输送的流体因高温、高压、高流速、腐蚀等特性，会对管壁造成损害。管道外部则容易受到水分、化学物质的侵蚀，挤压、撞击等物理损伤。管道一旦发生破坏，危险流体泄露，可能造成大量人员伤亡、重大财产损失和严重环境污染。为排除这些安全隐患，最行之有效的办法是对管道进行定期的检测维护，针对大直径的长输管道，已有很多成熟的被动式管道机器人技术。然而针对300mm以下的小直径管道，由于尺寸和结构的限制无法采用被动式管道机器人进行检测维护，成为国内外亟待解决的重要难题。现有技术中，应用于小直径管道的管道机器人多采用轮式驱动机构，多个驱动轮环形分布，利用预紧机构使驱动轮与管道内壁贴合。但是，这类轮式管道机器人在复杂的管道环境内适应能力差、越障能力差，行进过程中常出现卡堵和倾翻。有管道机器人采用履带式驱动机构，多个履带式驱动机构在预紧机构的作用下组合，使管道机器人与管道内壁之间产生正压力，从而驱本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轮履复合式管道机器人，其特征在于，包括履带式行进驱动装置、两个从动轮装置和控制器，所述行进驱动装置上左右对称的设置两个L型支架，两个L型支架的一端固定在行进驱动装置上，另一端竖直向下，两个从动轮装置分别安装在两个L型支架上；所述从动轮装置包括从动轮，驱动该从动轮升降的升降机构和驱动该从动轮转向的转向机构；所述升降机构包括第一电机、第一主动齿轮、第一从动齿轮、丝杆和导杆；第一电机固定于L型支架水平段，第一电机的动力输出端连接第一主动齿轮，第一主动齿轮与第一从动齿轮啮合，丝杆和导杆设置在L型支架竖直段的外侧且与L型支架竖直段平行，丝杆顶端与第一从动齿轮固定连接，丝杆和导杆上同时套设有滑块，...

【技术特征摘要】
1.一种轮履复合式管道机器人，其特征在于，包括履带式行进驱动装置、两个从动轮装置和控制器，所述行进驱动装置上左右对称的设置两个L型支架，两个L型支架的一端固定在行进驱动装置上，另一端竖直向下，两个从动轮装置分别安装在两个L型支架上；所述从动轮装置包括从动轮，驱动该从动轮升降的升降机构和驱动该从动轮转向的转向机构；所述升降机构包括第一电机、第一主动齿轮、第一从动齿轮、丝杆和导杆；第一电机固定于L型支架水平段，第一电机的动力输出端连接第一主动齿轮，第一主动齿轮与第一从动齿轮啮合，丝杆和导杆设置在L型支架竖直段的外侧且与L型支架竖直段平行，丝杆顶端与第一从动齿轮固定连接，丝杆和导杆上同时套设有滑块，滑块可随丝杆的转动上下移动，滑块上固定托盘，托盘上设置转向机构；所述转向机构包括第二电机、第二主动齿轮、第二从动齿轮和转轴；第二电机固定在托盘上，第二电机的动力输出端连接第二主动齿轮，第二主动齿轮与第二从动齿轮啮合，转轴垂直于托盘设置，转轴底端连接第二从动齿轮，顶端通过从动轮支架固定连接从动轮，从动轮上设有压力传感器用以检测从动轮对管道内壁的压力；所述控制器与履带式行进驱动装置、第一电机、第二电机以及压力传感器连接。2.如权利要求1所述的轮履复合式管道机器人，其特征在于，所述从动轮支架上端呈U形，U形内设置从动轮；从动轮支架底端设有至少一个凸出部，所述转轴的顶端开设至少一个凹槽，从动轮支架的凸出部与转轴的凹...

【专利技术属性】
技术研发人员：任涛，张印，张均富，李雨佳，
申请(专利权)人：西华大学，
类型：发明
国别省市：四川,51