一种基于机器视觉的工业机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及机械技术领域，一种基于机器视觉的工业机械手，包括机械手控制器，机械手本体，设置于机械手本体上的视觉检测系统，视觉检测系统包括系统支架，光源，检测相机，机械手本体包括夹具安装板，夹具安装板上方设置有回转气缸，夹具安装板下方左右两侧分别设置有第一滑轨、第二滑轨，第一滑轨、第二滑轨之间设置有伸缩气缸，伸缩气缸前端固定有第一齿条，夹具安装板下侧设置齿轮安装轴，齿轮安装轴上设置有与第一齿条相配合的旋转齿轮，旋转齿轮另一侧设置有相配合的第二齿条，第二齿条与第一齿条设置方向平行，第一齿条前端固定有第一夹边，第二齿条前端固定有第二夹边，本实用新型专利技术结构简单，自动化程度高。

An Industrial Manipulator Based on Machine Vision

The utility model relates to the field of mechanical technology. An industrial manipulator based on machine vision includes a manipulator controller, a manipulator body, and a visual detection system installed on the manipulator body. The visual detection system includes a system support, a light source, a detection camera, a manipulator body including a fixture mounting plate, a rotary cylinder above the fixture mounting plate, and a fixture mounting plate under the fixture mounting plate. The first slide rail and the second slide rail are respectively arranged on the left and right sides. A telescopic cylinder is arranged between the first slide rail and the second slide rail. The front end of the telescopic cylinder is fixed with the first rack. A gear installation shaft is arranged on the lower side of the fixture installation plate. A rotating gear matching the first rack is arranged on the gear installation shaft. A second rack matching the first rack is arranged on the other side of the rotating gear. The front end of the first rack is fixed with the first edge, and the front end of the second rack is fixed with the second edge. The utility model has simple structure and high automation.

【技术实现步骤摘要】
一种基于机器视觉的工业机械手
本技术涉及机械
，特别涉及一种基于机器视觉的工业机械手。
技术介绍
目前，机械手结构在工业中的应用越来越普遍，其在工业自动化生产中所起的作用也越来越大，对提高生产效率有着非常重要的意义。现有的应用于工件的分拣系统的机械手结构，需要人工视觉判断工件是否合格，然后由操作工人控制机械手结构对工件进行分拣，现有技术生产效率低、自动化程度不高，很难适应快速运行的工业生产线。
技术实现思路
本技术提供一种基于机器视觉的工业机械手，能够用于工件的自动分拣，动作灵活，夹取范围广，能够运用于不同规格的工件分拣。为实现上述目的，本技术采用以下技术方案：一种基于机器视觉的工业机械手，包括机械手控制器，机械手本体，设置于所述机械手本体上的视觉检测系统，所述视觉检测系统包括系统支架，固定于所述系统支架上的光源，设置于所述光源上方的检测相机，还包括与所述检测相机相连的用于图像分析处理的相机控制器，与所述光源相连的控制光源开关以及明暗的光源控制器，其特征在于所述机械手本体包括夹具安装板，所述夹具安装板上方设置有回转气缸，所述夹具安装板下方左右两侧分别设置有第一滑轨、第二滑轨，所述第一滑轨、所述第二滑轨之间设置有伸缩气缸，所述伸缩气缸运动方向与所述滑轨长度方向平行，所述伸缩气缸前端固定有第一齿条，所述夹具安装板下侧设置齿轮安装轴，所述齿轮安装轴上设置有与所述第一齿条相配合的旋转齿轮，所述旋转齿轮另一侧设置有相配合的第二齿条，所述第二齿条与所述第一齿条设置方向平行，所述第一齿条前端固定有第一夹边，所述第二齿条前端固定有第二夹边，所述第一夹边、所述第二夹边两端分别固定有滑块，所述滑块与所述滑轨配合滑动。优选的是，所述光源为环形光源，所述环形光源的灯珠向环心成60度角倾斜。优选的是，所述环形光源的中心线与所述检测相机的中心线在一条直线上。优选的是，还包括行程气缸，所述行程气缸前端固定设置有气缸安装板，所述回转气缸固定于所述气缸安装板另一侧。优选的是，所述行程气缸固定于夹紧机构架上，所述夹紧机构架上于所述行程气缸两侧分别设置有可伸缩的辅助固定杆，所述辅助固定杆的另一端固定于所述气缸安装板上。优选的是，所述夹紧机构架上还设置有加强固定所述两个辅助固定杆的U型件，所述U型件的开口端分别固定于所述两伸缩杆顶端，所述U型件中部固定于所述夹紧机构架上，所述系统支架固定于所述加紧机构架上。本技术采用的技术方案通过齿轮齿条传动第一夹边和第二夹边，在气缸行程不变的条件下，能够有效地扩大夹装宽度，同时确保在气缸回缩的时候工件受到到夹紧力时两个夹边长度方向上处处受力均匀，工件夹装稳定。同时对于控制两个夹边的张开夹紧只需一个气缸，避免了采用两个气缸时结构复杂，还需考虑气缸同步性的问题。夹爪的设计，能够适用于不同尺寸大小的工件，同时也易于工件的夹装。工件夹装稳定，同时，设置于夹紧机构架上的视觉检测系统通过设置合适的光源，相机和检测镜头位置，能够实现对产品的精准定位和采样，经相机控制器进行图像处理后完成对产品状态的判断，由机械手控制器执行分拣动作。本技术夹取工件过程中稳定，无大的震动产生，使得检测精度大大提高。附图说明图1为本技术机械手本体部分的一种具体实施例结构示意图。图2为本技术机械手本体部分的一种具体实施例的仰视图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例都属于本技术保护的范围。本技术提供一种基于机器视觉的工业机械手，能够用于工件的自动分拣，动作灵活，夹取范围广，能够运用于不同规格的工件分拣。为实现上述目的，本技术采用以下技术方案：一种基于机器视觉的工业机械手，包括机械手控制器，机械手本体1，设置于所述机械手本体1上的视觉检测系统，所述视觉检测系统包括系统支架，固定于所述系统支架上的光源，设置于所述光源上方的检测相机，还包括与所述检测相机相连的用于图像分析处理的相机控制器，与所述光源相连的控制光源开关以及明暗的光源控制器，其特征在于所述机械手本体包括夹具安装板1，所述夹具安装板1上方设置有回转气缸3，所述夹具安装板2下方左右两侧分别设置有第一滑轨3、第二滑轨4，所述第一滑轨3、所述第二滑轨4之间设置有伸缩气缸13，所述伸缩气缸13运动方向与所述第一滑轨3长度方向平行，所述伸缩气缸13前端固定有第一齿条14，所述夹具安装板1下侧设置齿轮安装轴，所述齿轮安装轴上设置有与所述第一齿条14相配合的旋转齿轮16，所述旋转齿轮16另一侧设置有相配合的第二齿条15，所述第二齿条15与所述第一齿条14设置方向平行，所述第一齿条14前端固定有第一夹边5，所述第二齿条15前端固定有第二夹边6，所述第一夹边5、所述第二夹边6两端分别固定有滑块，所述滑块与所述滑轨配合滑动。优选的是，所述光源为环形光源，所述环形光源的灯珠向环心成60度角倾斜。优选的是，所述环形光源的中心线与所述检测相机的中心线在一条直线上。优选的是，还包括行程气缸7，所述行程气缸7前端固定设置有气缸安装板8，所述回转气缸2固定于所述气缸安装板8另一侧，。优选的是，所述行程气缸7固定于夹紧机构架9上，所述夹紧机构架9上于所述行程气缸7两侧分别设置有可伸缩的辅助固定杆10，所述辅助固定杆10的另一端固定于所述气缸安装板8上。优选的是，所述夹紧机构架9上还设置有加强固定所述两个辅助固定杆的U型件11，所述U型件11的开口端分别固定于所述两伸缩杆顶端，所述U型件11中部固定于所述夹紧机构架9上，所述系统支架固定于所述加紧机构架9上。本技术采用的技术方案通过齿轮齿条传动第一夹边和第二夹边，在气缸行程不变的条件下，能够有效地扩大夹装宽度，同时确保在气缸回缩的时候工件受到到夹紧力时两个夹边长度方向上处处受力均匀，工件夹装稳定。同时对于控制两个夹边的张开夹紧只需一个气缸，避免了采用两个气缸时结构复杂，还需考虑气缸同步性的问题。夹爪的设计，能够适用于不同尺寸大小的工件，同时也易于工件的夹装。工件夹装稳定，同时，设置于夹紧机构架上的视觉检测系统通过设置合适的光源，相机和检测镜头位置，能够实现对产品的精准定位和采样，经相机控制器进行图像处理后完成对产品状态的判断，由机械手控制器执行分拣动作。本技术夹取工件过程中稳定，无大的震动产生，使得检测精度大大提高。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于机器视觉的工业机械手，包括机械手控制器，机械手本体，设置于所述机械手本体上的视觉检测系统，所述视觉检测系统包括系统支架，固定于所述系统支架上的光源，设置于所述光源上方的检测相机，还包括与所述检测相机相连的用于图像分析处理的相机控制器，与所述光源相连的控制光源开关以及明暗的光源控制器，其特征在于所述机械手本体包括夹具安装板，所述夹具安装板上方设置有回转气缸，所述夹具安装板下方左右两侧分别设置有第一滑轨、第二滑轨，所述第一滑轨、所述第二滑轨之间设置有伸缩气缸，所述伸缩气缸运动方向与所述滑轨长度方向平行，所述伸缩气缸前端固定有第一齿条，所述夹具安装板下侧设置齿轮安装轴，所述齿轮安装轴上设置有与所述第一齿条相配合的旋转齿轮，所述旋转齿轮另一侧设置有相配合的第二齿条，所述第二齿条与所述第一齿条设置方向平行，所述第一齿条前端固定有第一夹边，所述第二齿条前端固定有第二夹边，所述第一夹边、所述第二夹边两端分别固定有滑块，所述滑块与所述滑轨配合滑动。

【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的工业机械手，包括机械手控制器，机械手本体，设置于所述机械手本体上的视觉检测系统，所述视觉检测系统包括系统支架，固定于所述系统支架上的光源，设置于所述光源上方的检测相机，还包括与所述检测相机相连的用于图像分析处理的相机控制器，与所述光源相连的控制光源开关以及明暗的光源控制器，其特征在于所述机械手本体包括夹具安装板，所述夹具安装板上方设置有回转气缸，所述夹具安装板下方左右两侧分别设置有第一滑轨、第二滑轨，所述第一滑轨、所述第二滑轨之间设置有伸缩气缸，所述伸缩气缸运动方向与所述滑轨长度方向平行，所述伸缩气缸前端固定有第一齿条，所述夹具安装板下侧设置齿轮安装轴，所述齿轮安装轴上设置有与所述第一齿条相配合的旋转齿轮，所述旋转齿轮另一侧设置有相配合的第二齿条，所述第二齿条与所述第一齿条设置方向平行，所述第一齿条前端固定有第一夹边，所述第二齿条前端固定有第二夹边，所述第一夹边、所述第二夹边两端分别固定有滑块，所述滑块与所述滑轨...

【专利技术属性】
技术研发人员：张乐，张立新，
申请(专利权)人：苏州新乐隆自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32