一种柔性机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，尤其是指一种柔性机器人，包括底座、竖直转动关节、第一连接臂、水平转动关节、第二连接臂、手部组件、第一检测环和第二检测环，竖直转动关节的一端转动连接于底座，第一连接臂的两端分别连接于竖直转动关节的侧边和所述水平转动关节的侧边，水平转动关节的一端连接于第二连接臂的侧边，第二连接臂的一端连接于手部组件；第一检测环套设于第一连接臂，第二检测环套设于第二连接臂。本实用新型专利技术通过在第一连接臂和第二连接臂分别套设有第一检测环和第二检测环，用以配合检测本实用新型专利技术周围是否存在障碍物，从而让本实用新型专利技术的运动轨迹上出现障碍物时，能够及时避开障碍物，防止本实用新型专利技术因与障碍物碰撞而发生损坏。

【技术实现步骤摘要】
一种柔性机器人
本技术涉及机器人
，尤其是指一种柔性机器人。
技术介绍
相比于传统的工业机器人，柔性机器人具有动作灵活多变的优点，从而能够进行快速的作业切换，能够替代更多地人工操作；有利于进一步减少生产中的人力成本。但是，正是由于柔性机器人的动作多变，因此其活动的空间需求也就更大，容易导致柔性机器人与周围的物件发生碰撞。为了解决这个问题，目前常采用以下两种方式：1、设计体积更小、动作速度更低的柔性机器人，从而缩小柔性机器人运动所可能占据的空间；2、在柔性机器人上安装有压力传感器以及用于在碰撞后作出反应的调整机构。显然，前者不适用于大型的工业生产，而后者则是由于碰撞已经发生了，即使调整再出色，柔性机器人也发生了损坏。
技术实现思路
本技术针对现有技术的问题提供一种柔性机器人，能够在不缩小机器人活动空间的前提下，让机器人能够及时对碰撞作出反应。为了解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：本技术提供的一种柔性机器人，包括底座、竖直转动关节、第一连接臂、水平转动关节、第二连接臂、手部组件、用于检测阻碍物的第一检测环和第二检测环，所述竖直转动关节的一端转动连接于所述底座，所述第一连接臂的两端分别连接于所述竖直转动关节的侧边和所述水平转动关节的侧边，所述水平转动关节的一端连接于所述第二连接臂的侧边，所述第二连接臂的一端连接于所述手部组件；所述第一检测环套设于所述第一连接臂，所述第二检测环套设于所述第二连接臂；所述第一检测环的外侧壁均匀间隔设置有至少四个第一测距传感器，所述第二检测环的外侧壁均匀间隔设置有至少四个第二测距传感器。进一步的，第一测距传感器的数量为六个。进一步的，第二测距传感器的数量为六个。进一步的，第一测距传感器为激光雷达传感器或超声波传感器，第二测距传感器为激光雷达传感器或超声波传感器。进一步的，所述手部组件包括抓取机构、抓取测距传感器、抓取转动关节和抓取连接臂，所述抓取转动关节的一侧连接于所述第二连接臂的一端，所述抓取转动关节的一端连接于所述抓取连接臂的一侧，所述抓取机构连接于抓取连接臂的顶端，所述抓取测距环套接于所述抓取连接臂，所述抓取测距环位于所述抓取转动关节和所述抓取机构之间；所述抓取测距环的外侧壁均匀分布有至少四个测距传感器。更进一步的，抓取测距传感器的数量为六个，抓取测距传感器为激光雷达传感器或超声波传感器。进一步的，所述水平转动关节与所述第二连接臂之间还连接有截面形状为弧状的连接件。进一步的，所述底座包括底部转动关节和用于安装在工作面的安装座，所述底部转动关节活动连接于所述安装座的顶壁，所述竖直转动关节连接于所述底部转动关节的侧边。更进一步的，所述安装座与所述底部转动关节的连接处套设有第三检测环，所述第三检测环与所述底部转动关节电连接；所述第三检测环的外侧壁均匀设置有至少四个第三测距传感器。更进一步的，第三测距传感器的数量为六个，第三测距传感器为激光雷达传感器或超声波传感器。本技术的有益效果：本技术通过在第一连接臂和第二连接臂分别套设有第一检测环和第二检测环，用以配合检测本技术周围是否存在障碍物，从而让本技术的运动轨迹上出现障碍物时，能够及时避开障碍物，防止本技术因与障碍物碰撞而发生损坏。附图说明图1为本技术的示意图。图2为本技术的工作时的示意图。图3为图2发生轨迹变换时的示意图。附图标记：1-底座，2-竖直转动关节，3-第一连接臂，4-水平转动关节，5-第二连接臂，6-手部组件，7-第一检测环，8-第二检测环，11-底部转动关节，12-安装座，13-第三检测环，45-连接件，61-抓取机构，62-抓取测距环，63-抓取转动关节，64-抓取连接臂，71-第一测距传感器，81-第二测距传感器，131-第三测距传感器，621-抓取测距传感器。具体实施方式为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本技术作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本技术的限定。以下结合附图对本技术进行详细的描述。如图1所示，本技术提供的一种柔性机器人，包括底座1、竖直转动关节2、第一连接臂3、水平转动关节4、第二连接臂5、手部组件6、用于检测阻碍物的第一检测环7和第二检测环8，所述竖直转动关节2的一端转动连接于所述底座1，所述第一连接臂3的两端分别连接于所述竖直转动关节2的侧边和所述水平转动关节4的侧边，所述水平转动关节4的一端连接于所述第二连接臂5的侧边，所述第二连接臂5的一端连接于所述手部组件6；所述第一检测环7套设于所述第一连接臂3，所述第二检测环8套设于所述第二连接臂5；具体的，竖直转动关节2、水平转动关节4分别与第一检测环7电连接，竖直转动关节2、水平转动关节4分别与第二检测环8电连接。本技术在使用时，需要外接有控制装置，用以规划本技术的动作路径，且该控制装置需要与第一检测环7、第二检测环8电连接。具体的，如图2和图3所示，以第一检测环7为例，在本技术进行动作时，第一检测环7检测到运动轨迹上有障碍物，第一检测环7会同时发送控制信号至竖直转动关节2、水平转动关节4以及控制装置，从而先控制竖直转动关节2和水平转动关节4均停止动作，以使得本技术进行刹车而保证本技术不会与障碍物发生碰撞；然后由控制装置接收到该控制信号后，重新规划本技术的动作路径，以使得本技术能够在避开障碍物的前提下，还能够到达原先动作路径的终点进行作业。本技术通过设置有第一检测环7和第二检测环8，用以检测在本技术动作过程中所遇上的障碍物，从而让本技术能够及时避开障碍物并完成到达预定动作路径的终点进行作业，避免了本技术与障碍物发生碰撞而导致损坏；同时，由于本技术能够在活动空间内避开障碍物，因此本技术无需减少体积，从而适用于大型生产中。所述第一检测环7的外侧壁均匀间隔设置有至少四个第一测距传感器71，所述第二检测环8的外侧壁均匀间隔设置有至少四个第二测距传感器81。利用至少四个第一测距传感器71和至少四个第二测距传感器81，即可高精度地测出竖直转动关节2、第一连接臂3、水平转动关节4、第二连接臂5周围的障碍物，从而让本技术能够及时刹车。但是，测距传感器的数量不宜过多，因为过多的测距传感器会导致外接的控制装置需要处理非常多的数据，从而影响了本技术的运行效率：第一测距传感器71的数量优选为六个，第二测距传感器81的数量优选为六个，是能够使得精度以及数据处理量都达到最优的数量。具体的，第一测距传感器71为激光雷达传感器或超声波传感器，第二测距传感器81为激光雷达传感器或超声波传感器。激光雷达传感器收到环境影响的因素较小，但是其成本较高；而超声波传感器虽然成本较低，但是其测量精度不如激光雷达传感器，且容易受到外界环境音箱。使用者可以根据本技术的工作环境来决定采用激光雷达传感器还是超声波传感器。为了保证在手部组件6动作时也能够顺利避开障碍物，在本实施例中，所述手部组件6包括抓取机构61、抓取测距传感器621、抓取转动关节63和抓取连接臂64，所述抓取转动关节63的一侧活动连接于所述第二连接臂5的一端，所述抓取转动关节63的一端活动连接于所述抓取连接臂64的一侧，所述抓取机构61活动连接于抓取连接臂64的顶端，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种柔性机器人，其特征在于：包括底座、竖直转动关节、第一连接臂、水平转动关节、第二连接臂、手部组件、用于检测阻碍物的第一检测环和第二检测环，所述竖直转动关节的一端转动连接于所述底座，所述第一连接臂的两端分别连接于所述竖直转动关节的侧边和所述水平转动关节的侧边，所述水平转动关节的一端连接于所述第二连接臂的侧边，所述第二连接臂的一端连接于所述手部组件；所述第一检测环套设于所述第一连接臂，所述第二检测环套设于所述第二连接臂；所述第一检测环的外侧壁均匀间隔设置有至少四个第一测距传感器，所述第二检测环的外侧壁均匀间隔设置有至少四个第二测距传感器。

【技术特征摘要】
1.一种柔性机器人，其特征在于：包括底座、竖直转动关节、第一连接臂、水平转动关节、第二连接臂、手部组件、用于检测阻碍物的第一检测环和第二检测环，所述竖直转动关节的一端转动连接于所述底座，所述第一连接臂的两端分别连接于所述竖直转动关节的侧边和所述水平转动关节的侧边，所述水平转动关节的一端连接于所述第二连接臂的侧边，所述第二连接臂的一端连接于所述手部组件；所述第一检测环套设于所述第一连接臂，所述第二检测环套设于所述第二连接臂；所述第一检测环的外侧壁均匀间隔设置有至少四个第一测距传感器，所述第二检测环的外侧壁均匀间隔设置有至少四个第二测距传感器。2.根据权利要求1所述的柔性机器人，其特征在于：第一测距传感器的数量为六个。3.根据权利要求1所述的柔性机器人，其特征在于：第二测距传感器的数量为六个。4.根据权利要求1所述的柔性机器人，其特征在于：第一测距传感器为激光雷达传感器或超声波传感器，第二测距传感器为激光雷达传感器或超声波传感器。5.根据权利要求1所述的柔性机器人，其特征在于：所述手部组件包括抓取机构、抓取测距传感器、抓取转动关节和抓取连接臂，所述抓取转动关节的一侧连接于所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐项，王文杰，
申请(专利权)人：深圳市启玄科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44