一种基于多点示教的规则网格焊接方法、装置、终端及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种基于多点示教的规则网格焊接方法、装置、终端及存储介质。该方法包括：定义若干个示教点位，根据若干个示教点位，构建出一矩形的四边空间点位；根据四边空间点位，由各边对应的点位，计算四边的内部点位；定义安全高度，根据第一预设方式，通过安全高度得出过渡点在工具坐标系的坐标；其中，示教点位、四边空间点位和内部点位为焊接点位，焊接点位为需要焊接的点位，过渡点用于焊枪完成在各个焊接点位过渡的动作，使得用户仅仅需要示教几个示教点位以及设定安全高度，即可自动生成焊接程序，与现有方法相比，极大的提高了编程效率，降低了机器人使用难度，特别是在对于多批次不同网格焊接件加工效率有明显提高。多批次不同网格焊接件加工效率有明显提高。多批次不同网格焊接件加工效率有明显提高。

【技术实现步骤摘要】
一种基于多点示教的规则网格焊接方法、装置、终端及存储介质


[0001]本专利技术涉及焊接
，具体为一种基于多点示教的规则网格焊接方法、装置、终端及存储介质。

技术介绍

[0002]随着工业机器人被应用到各个领域，特别是在焊接领域，这一方面是由于焊接工作环境恶劣，高温，高辐射，长期在这种环境下工作往往会危害到工人的身心健康，另一方面，手工焊接工作效率低，焊接品质一致差，已经无法达到焊接制造业对焊接品质越来越高的要求，所以，机器人自动化焊接工作站已逐渐取代人工焊接。
[0003]在现有技术中，焊接机器人对于网格、栅格类的工件，如一个5*5，25个点的网格工件，使用机器人进行焊接至少需要示教包括过渡点在内的50个工作点位，极大的降低了编程速度，影响生产效率。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种基于多点示教的规则网格焊接方法、装置、终端及存储介质，以解决上述
技术介绍
中提出的：在现有技术中，焊接机器人对于网格、栅格类的工件，如一个5*5，25个点的网格工件，使用机器人进行焊接至少需要示教包括过渡点在内的50个工作点位，极大的降低了编程速度，影响生产效率的技术问题。
[0005]为实现上述目的，根据本发公开的一个方面，提供了一种基于多点示教的规则网格焊接方法，所述方法包括：
[0006]定义若干个示教点位，根据所述若干个示教点位，构建出一矩形的四边空间点位；
[0007]根据所述四边空间点位，由各边对应的点位，计算四边的内部点位；
[0008]定义安全高度，根据第一预设方式，通过所述安全高度得出过渡点在工具坐标系的坐标；
[0009]其中，所述示教点位、四边空间点位和所述内部点位为焊接点位，所述焊接点位为需要焊接的点位，所述过渡点用于焊枪完成在各个焊接点位过渡的动作。
[0010]在一种可能的实现方式中，所述第一预设方式包括：
[0011]以所述示教点位、四边空间点位和内部点位为对应点，从所述对应点位置沿着工具坐标垂直方向位移所述安全高度的距离，从而得到过渡点在所述工具坐标系的位置。
[0012]在一种可能的实现方式中，所述定义安全高度，根据第一预设方式，通过所述安全高度得出过渡点在工具坐标系的坐标之后，还包括：
[0013]根据所述过渡点在根据坐标系的坐标以及工具坐标，通过第一算法得出过渡点在基坐标系中的位置；
[0014]已知工具坐标为：
[0015][0016]过渡点在工具坐标系中坐标为：
[0017][0018]所述第一算法为：Point
base
＝Trans
tool
Point
tool
ꢀꢀꢀ
(1)
[0019]其中，Point
base
表示Point
tool
该点在基坐标系中的表示，即过渡点在基坐标系中的位置，h表示安全高度，r
11
、r
12
、r
13
、r
21
、r
22
、r
23
、r
31
、r
32
和r
33
表示旋转矩阵对应位置元素，tool
x
,tool
y
,tool
z
表示工具坐标3个坐标轴平移分量。
[0020]在一种可能的实现方式中，所述定义若干个示教点位，具体包括：
[0021]当定义的示教点位为两个时，首先将两个示教点位视为矩形对角线上的两顶点，然后构建矩形另外两顶点，从而形成四个示教点位。
[0022]在一种可能的实现方式中，所述定义若干个示教点位，具体包括：
[0023]当定义的示教点位为大于四个时，采用最小二乘法拟合空间平面，然后重构四个示教点位。
[0024]在一种可能的实现方式中，所述焊枪经过所有焊接点和过渡点时，过渡运动轨迹为直线组成的门型运动轨迹。
[0025]在一种可能的实现方式中，所述焊枪经过所有焊接点和过渡点时，过渡运动轨迹以相邻的两个过渡点以及所述相邻的两个过渡点形成的中点组成的圆弧轨迹运动。
[0026]根据本公开的另一方面，提供了一种基于多点示教的规则网格焊接装置，所述装置包括：
[0027]第一执行单元，被配置为:定义若干个示教点位，根据所述若干个示教点位，构建出一矩形的四边空间点位；根据所述四边空间点位，由各边对应的点位，计算四边的内部点位；定义安全高度，根据第一预设方式，通过所述安全高度得出过渡点在工具坐标系的坐标；
[0028]第二执行单元，被配置为：以所述示教点位、四边空间点位和所述内部点位为焊接点位，在所述焊接点位上焊接；以所述过渡点为基准，完成在各个焊接点位过渡的动作。
[0029]根据本公开实施例的另一方面，提供了一种终端，所述终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述处理器加载并执行，以实现上述任一可能实现方式所述的基于多点示教的规则网格焊接方法。
[0030]根据本公开实施例的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由处理器加载并执行，以实现上述任一可能实现方式所述的基于多点示教的规则网格焊接方法。
[0031]根据本公开实施例的另一方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，所述计算机程序产品或所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码存储在计算
机可读存储介质中，计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取所述计算机程序代码，处理器执行所述计算机程序代码，使得所述计算机设备执行上述基于多点示教的规则网格焊接方法中所执行的操作。
[0032]本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：
[0033]在本专利技术实施例提供的一种基于多点示教的规则网格焊接方法，所述方法包括：定义若干个示教点位，根据所述若干个示教点位，构建出一矩形的四边空间点位；根据所述四边空间点位，由各边对应的点位，计算四边的内部点位；定义安全高度，根据第一预设方式，通过所述安全高度得出过渡点在工具坐标系的坐标；其中，所述示教点位、四边空间点位和所述内部点位为焊接点位，所述焊接点位为需要焊接的点位，所述过渡点用于焊枪完成在各个焊接点位过渡的动作，使得用户仅仅需要示教几个示教点位以及设定安全高度，即可自动生成焊接程序，与现有方法相比，极大的提高了编程效率，降低了机器人使用难度，特别是在对于多批次不同网格焊接件加工效率有明显提高。
[0034]上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。
附图说明
[0035]图1为根据一示例性实施例提供的一种基本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于多点示教的规则网格焊接方法，其特征在于，所述方法包括：定义若干个示教点位，根据所述若干个示教点位，构建出一矩形的四边空间点位；根据所述四边空间点位，由各边对应的点位，计算四边的内部点位；定义安全高度，根据第一预设方式，通过所述安全高度得出过渡点在工具坐标系的坐标；其中，所述示教点位、四边空间点位和所述内部点位为焊接点位，所述焊接点位为需要焊接的点位，所述过渡点用于焊枪完成在各个焊接点位过渡的动作。2.根据权利要求1所述的一种基于多点示教的规则网格焊接方法，其特征在于，所述第一预设方式包括：以所述示教点位、四边空间点位和内部点位为对应点，从所述对应点位置沿着工具坐标垂直方向位移所述安全高度的距离，从而得到过渡点在所述工具坐标系的位置。3.根据权利要求2所述的一种基于多点示教的规则网格焊接方法，其特征在于，所述定义安全高度，根据第一预设方式，通过所述安全高度得出过渡点在工具坐标系的坐标之后，还包括：根据所述过渡点在根据坐标系的坐标以及工具坐标，通过第一算法得出过渡点在基坐标系中的位置；已知工具坐标为：过渡点在工具坐标系中坐标为：所述第一算法为：Point
base
＝Trans
tool Point
tool
ꢀꢀꢀꢀ
(1)其中，Point
base
表示Point
tool
该点在基坐标系中的表示，即过渡点在基坐标系中的位置，h表示安全高度，r
11
、r
12
、r
13
、r
21
、r
22
、r
23
、r
31
、r
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和r
33
表示旋转矩阵对应位置元素，tool
x
,tool
y
,tool

【专利技术属性】
技术研发人员：窦逸飞，王文杰，徐项，李鹏程，张红光，罗天雄，
申请(专利权)人：深圳市启玄科技有限公司，
类型：发明
国别省市：