机器人系统、程序、机器人控制器、操作终端以及机器人控制方法技术方案

机器人系统(1)具备：机器人(10)；多个操作终端(40，

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人系统、程序、机器人控制器、操作终端以及机器人控制方法


[0001]本公开涉及一种进行机器人与操作该机器人的操作终端之间的通信控制、特别是与操作权限相关的通信控制的机器人系统、其机器人控制器、操作终端、操作权限设定程序以及机器人控制方法。

技术介绍

[0002]设定为，在机器人的用户使用操作终端来操作机器人时，通常从用户接收操作的1个操作终端控制作成为操作对象的1个机器人的操作，在1个机器人被操作终端控制的期间，其他操作终端无法控制该被控制的机器人。这是因为，在通过来自多个操作终端的操作指示同时操作1个机器人的情况下，来自多个操作终端的操作指示混合存在，机器人有可能进行用户未预期的动作。这种技术问题不仅在构成为机器人的操作专用的所谓的示教器的情况下产生，在将平板终端和智能手机等的市售的通用产品作为操作终端使用的情况下也有可能产生。
[0003]以往，存在一种技术，其通过预先在机器人控制器中登记用于操作的操作终端，来排除未登记的操作终端与机器人控制器之间的通信连接。在该技术中，限定能够与机器人控制器进行通信连接的操作终端，由此试图解决上述问题。另外，在该技术中，用户预先将成为对象的操作终端所固有的ID信息、例如IP地址和MAC地址等登记在机器人控制器中。然后，在从操作终端具有通信连接的请求的情况下，机器人控制器许可相对于预先登记的操作终端的通信连接，并拒绝相对于未登记的操作终端的通信连接。由此，能够仅将1个操作终端与1个机器人控制器进行通信连接。
[0004]然而，在上述结构中，登记了ID信息的操作终端例如由于故障和丢失、或者电池耗尽而无法继续使用操作终端，因此在用户试图使用替代的操作终端进行机器人的操作的情况下，用户需要将替代的操作终端的ID信息再次登记到机器人控制器中。
[0005]但是，例如在制造现场使用机器人的情况下，这种再次登记的作业对于现场的作业人员是困难的。因此，需要特意呼叫能够进行该再次登记的作业的人员、例如、机器人的管理者来进行再次登记作业，再次登记作业结束为止需要时间和精力。然而，在如制造现场等那样要求尽快再次开始机器人操作控制的现场中，要求快速结束再次登记作业，能够尽快使用替代的操作终端。另外，例如在家庭等中通过不习惯机器人的使用的普通用户来使用机器人的情况下，上述的再次登记的作业对于不习惯该机器人的使用的普通用户是困难的。
[0006]现有技术文献
[0007]专利文献
[0008]专利文献1：日本特开2016
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436号公报

技术实现思路

[0009]本专利技术所要解决的技术问题
[0010]本公开是鉴于上述情况提出的，目的在于提供一种机器人系统、以及操作权限设定程序，其能够维持能够与1个机器人通信的多个操作终端中的被赋予了操作权限的1个操作终端进行该1个机器人的动作的操作的同时，对解除被赋予的操作权限并且能够与该1个机器人进行通信的多个操作终端中的任一个简单地进行操作权限的赋予设定。
[0011]用于解决技术问题的技术方案
[0012]为了达成上述目的，根据第一示例性的实施例，机器人系统具备：机器人；操作终端，从所述机器人的用户接收取得所述机器人的操作权限的权限代码(例如密码)的输入以及用于操作所述机器人的操作输入；以及机器人控制器，被构成为能够与多个所述操作终端进行通信，并且向所述操作终端赋予所述机器人的操作权限，并且基于所述多个操作终端中的被赋予了所述操作权限的一个所述操作终端的操作输入对所述机器人进行驱动控制，并解除所述被赋予的所述操作终端的操作权限，并且能够向未被赋予所述操作权限的一个所述操作终端赋予所述操作权限。所述机器人控制器具有：权限代码存储部，存储向所述操作终端赋予所述机器人的操作权限的、正当的规定的所述权限代码；以及操作权限赋予处理部，判断是否向任意的所述操作终端均未赋予所述机器人的操作权限，在判断为向任意的所述操作终端均未赋予所述机器人的操作权限的情况下，向最先输入了存储在所述权限代码存储部中的所述规定的权限代码的所述一个操作终端赋予所述机器人的操作权限。
[0013]由此，机器人控制器在未对任意的操作终端赋予机器人的操作权限的状态下，向最先输入了正当的规定的权限代码的一个操作终端赋予机器人的操作权限。即，机器人控制器仅对最先输入了正当的规定的权限代码的一个操作终端赋予操作权限，因此不同时对多个操作终端重复地赋予操作权限。由此，能够使从用户接收操作的操作终端与成为操作对象的机器人之间的关系为1对1的关系，因此能够防止来自多个操作终端的操作指示混合存在，从而机器人进行用户未预期的动作，并且能够确保安全性。
[0014]进一步，根据本结构，机器人控制器对输入了正当的规定的权限代码的一个操作终端赋予机器人的操作权限。即，通过由用户向操作终端输入权限代码，输入了该权限代码的操作终端能够取得机器人的操作权限。由此，即使用户未将操作终端的ID信息等登记到机器人控制器，通过交接权限代码，也能够切换取得操作权限的操作终端。
[0015]这样，根据本结构，当前具有操作权限的操作终端例如由于故障和丢失、或者电池耗尽而无法继续使用，即使是在试图使用替代的操作终端进行机器人的操作的情况下，也不需要将替代的操作终端的ID信息重新登记到机器人控制器等的作业，仅通过对操作终端的操作，即不特意呼叫机器人的管理者仅通过现场的作业者也能够快速地简单地进行具有操作权限的操作终端的切换。
[0016]在第二示例性的实施例中，在机器人系统中，所述操作终端具有：输入部，从所述机器人的用户接收所述操作输入，并检测该操作输入；权限代码请求处理部，在建立了与所述机器人控制器的通信连接的情况下，向建立了该通信连接的机器人控制器请求存储在所述权限代码存储部中的所述规定的权限代码的发送；权限代码比对处理部，在从用户向所述输入部输入了所述权限代码的情况下，比对并判断从所述机器人控制器接收到的所述规
定的权限代码与输入到所述输入部的所述权限代码是否一致；以及操作权限请求处理部，在所述权限代码比对处理部判断为所述权限代码一致的情况下，向所述机器人控制器请求所述机器人的操作权限的赋予。
[0017]另外，所述机器人控制器进一步具有权限代码发送处理部，所述权限代码发送处理部向建立了通信连接的所述操作终端发送存储在所述权限代码存储部中的所述权限代码。而且，所述操作权限赋予处理部在存在从所述操作权限请求处理部请求所述操作权限的赋予的情况下，向存在请求所述操作权限的赋予的所述操作终端赋予所述操作权限。
[0018]由此，不是机器人控制器而是各操作终端进行存储在机器人控制器中的正当的规定的权限代码、与输入到操作终端的权限代码的比对。因此，在相对于机器人控制器从多个操作终端同时存在访问的情况下，机器人控制器也无需比对输入到各操作终端中的权限代码，因此能够减少机器人控制器的处理的负荷。
[0019]在第三示例性的实施例中，在机器人系统中，所述操作终端具有：输入部，接收来自所述机器人的用户的所述操作输入，并检测该操本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人系统，具备：机器人；操作终端，从所述机器人的用户接收用于取得所述机器人的操作权限的权限代码的输入以及用于操作所述机器人的操作输入；以及机器人控制器，被构成为能够与多个所述操作终端进行通信，并且向所述操作终端赋予所述机器人的操作权限，并且被构成为基于所述多个操作终端中的被赋予了所述操作权限的一个所述操作终端的操作输入对所述机器人进行驱动控制，并解除所述被赋予的所述操作终端的操作权限，并且能够向未被赋予所述操作权限的一个所述操作赋予所述操作权限，所述机器人控制器具有：权限代码存储部，存储向所述操作终端赋予所述机器人的操作权限的、适当的规定的所述权限代码；以及操作权限赋予处理部，判断是否向任意的所述操作终端均未赋予所述机器人的操作权限，在判断为向任意的所述操作终端均未赋予所述机器人的操作权限的情况下，向最先输入了存储在所述权限代码存储部中的所述规定的权限代码的一个所述操作终端赋予所述机器人的操作权限。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述操作终端具有：输入部，从所述机器人的用户接收所述操作输入，并检测该操作输入；权限代码请求处理部，在建立了与所述机器人控制器的通信连接的情况下，向建立了该通信连接的机器人控制器请求存储在所述权限代码存储部中的所述规定的权限代码的发送；权限代码比对处理部，在从用户向所述输入部输入了所述权限代码的情况下，比对并判断从所述机器人控制器接收到的所述规定的权限代码与输入到所述输入部的所述权限代码是否一致；以及操作权限请求处理部，在所述权限代码比对处理部判断为所述权限代码一致的情况下，向所述机器人控制器请求所述机器人的操作权限的赋予，所述机器人控制器进一步具有识别代码发送处理部，所述识别代码发送处理部向建立了通信连接的所述操作终端发送存储在所述权限代码存储部中的所述规定的权限代码，所述操作权限赋予处理部在存在从所述操作权限请求处理部请求所述操作权限的赋予的情况下向存在请求所述操作权限的赋予的所述操作终端赋予所述操作权限。3.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述操作终端具有：输入部，接收来自所述机器人的用户的所述操作输入，并检测该操作输入；以及输入信息发送处理部，当所述输入部检测到来自所述用户的操作输入时，向所述机器人控制器发送基于该操作输入的输入信息，所述机器人控制器进一步具有权限代码比对处理部，所述权限代码比对处理部比对并判断从所述操作终端接收到的所述输入信息与存储在所述权限代码存储部中的所述规定的权限代码是否一致，
所述操作权限赋予处理部在所述权限代码比对处理部判断为从所述操作终端接收到的所述输入信息与存储在所述权限代码存储部中的所述规定的权限代码一致的情况下，向发送了所述输入信息的所述操作终端赋予所述机器人的操作权限。4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人系统，其中，所述机器人控制器进一步具有操作权限解除处理部，所述操作权限解除处理部判断与赋予了所述操作权限的所述操作终端的连接被切断、且在该切断之后经过一定期间为止与所述机器人控制器的通信是否恢复，在判断为与赋予了所述操作权限的所述操作终端的连接被切断、且在该切断之后经过一定期间为止与所述机器人控制器的通信未恢复的情况下，或者在从赋予了所述操作权限的所述操作终端输入了解除操作权限的操作的情况下，解除对于所述操作终端的操作权限。5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人系统，其中，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：当真博太，
申请(专利权)人：电装波动株式会社，
类型：发明
国别省市：