装箱机制造技术

本发明专利技术公开了一种装箱机，包括奶包输送线（1），在奶包输送线（1）上设有分包器（2）且在分包器（2）的后侧设有分道机构（11），奶包输送线（1）的后端分别与对应的带分包器（2）的预整合输送线（3）的前端相连接，在分包器（2）后侧的预整合输送线（3）的上方设有单边抓包输送装置（4）且预整合输送线（3）的旁侧设有与其并列设置的整合输送线（5）和包装箱输送线（100），所述的包装箱输送线（100）之间嵌置有装箱平台（7），在装箱平台（7）的侧前方设有包装箱定位输送装置（6）且在装箱平台（7）的侧上方设有固定在机器人的机械臂前端的柔性工夹具（9）。本发明专利技术的整合工序简洁且能够实现包装箱的精确定位。

【技术实现步骤摘要】
装箱机
本专利技术涉及大规模消费品包装
，具体地说是一种通过预整合、单边抓取、整合实现奶包单元整合且能够精确定位包装箱的位置从而实现机器人的机械手带动工夹具精准装箱的装箱机。
技术介绍
在大规模消费品包装
，针对不同的奶包，生产商所用的包装亦不同，因此需要研发相应的奶包整合工具。笑脸包是一种新研发的奶制品，该奶制品的奶包形状迥异，因此用于包装该奶制品的包装箱以及侧隔板、下隔板等内衬物皆需重新设计。目前，根据现有设计，需要在笑脸包包装箱内放置下隔板、垫片以及侧隔板等内衬物，而由于下隔板、侧隔板的形状和结构与现有的奶包结构有较大的不同；在包装箱及其内衬物完备的基础上，需要通过多组机构相互配合对奶包进行整合，然后装入相应的包装箱中，整合机构复杂且工序较多；同时在包装箱的输送上，一般是包装箱输送线带动包装箱到达指定的位置，然后包装箱输送线停止运行等待装箱后再次前行，包装箱输送线的该种运行方式容易出现误差，使得机器人的机械手带动工夹具装箱时出现装箱不准确、碰坏包装箱等现象。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有技术存在的问题，提供一种通过预整合、单边抓取、整合实现奶包单元整合且能够精确定位包装箱的位置从而实现机器人的机械手带动工夹具精准装箱的装箱机。本专利技术的目的是通过以下技术方案解决的：一种装箱机，包括奶包输送线、预整合输送线、奶包整合线和包装箱输送线，其特征在于：所述的奶包输送线上设有分包器且在分包器的后侧设有分道机构，分道机构后侧的奶包输送线分别与对应的带分包器的预整合输送线的前端相连接，在分包器后侧的预整合输送线的上方设有单边抓包输送装置且预整合输送线的旁侧设有与其并列设置的整合输送线和包装箱输送线，所述的包装箱输送线之间嵌置有装箱平台，在装箱平台的侧前方设有沿着包装箱输送线的输送方向设置的包装箱定位输送装置且在装箱平台的侧上方设有固定在机器人的机械臂前端的柔性工夹具；奶包输送线上的分包器将奶包输送线上的奶包按照一定的规律传送后由分道机构分拨至不同的预整合输送线上，预整合输送线上的分包器将预整合输送线上的奶包按照一定的规则整合成包装箱一半数量的单边奶包，相应的单边抓包输送装置将单边奶包抓取到整合输送线上组合成包装箱所需数量的奶包单元并等待机器人抓取装箱，同时包装箱定位输送装置能够将包装箱输送线上的包装箱定位输送到装箱平台上，然后机器人带动柔性工夹具抓取整合输送线上的奶包单元放入装箱平台上的包装箱内完成装箱。所述整合输送线的两侧对称设有预整合输送线且预整合输送线上的奶包输送方向相同或相反，且其中一个预整合输送线的外侧亦成对设置包装箱输送线。所述的分道机构包括安装在奶包输送线上的分道支架，分道支架邻近分道器设置且在分道支架上设有分道轴承安装座，上端内嵌入分道轴承安装座上的轴承中的分道转轴的下端固定设置分道安装板，分道安装板通过分道连接板与分道导向杆相连接，且所述分道安装板的后端通过接头和销轴与分道气缸的驱动端相连接，分道机构上的分道导向杆的前端衔接分包器的出口侧、分道导向杆的后侧在分道气缸的作用下分别与相应的预整合输送线相衔接。所述分道气缸的后端通过分道气缸安装座固定在分道气缸立柱上，分道气缸立柱竖直固定在奶包输送线的支架上。所述的分包器包括分包器安装板，在分包器安装板上固定安装有分包电机且分包电机的驱动端处设有下转盘，下转盘通过一侧面设有分包挡块的分包连杆与上转盘相连接且下转盘的中轴线与上转盘的中轴线错位设置，使得下转盘和上转盘构成偏心转动结构，上转盘通过分包转轴安装在分包器安装架上；所述的分包电机带动下转盘转动，下转盘带动分包连杆和上转盘转动且分包连杆分别相对下转盘和上转盘转动，使得分包连杆上的分包挡块的朝向不变。所述的分包连杆呈L形设计，分包连杆的竖直部分顶部呈能够在上转盘中转动的转轴状、水平部分的下凸端部呈能够在下转盘中转动的转轴状，且分包连杆的上端沿上转盘的圆周均布、分包连杆的下端沿下转盘的圆周均布。所述的分包挡块自上而下设置在分包连杆的同一侧面且相邻的分包挡块之间具有间隙以用于奶包导向片的插入，奶包导向片设置在分包器的前侧和/或后侧。所述的分包器安装架包括垂直固定在分包器安装板上的框架连接板和安装在框架连接板顶端的框架顶板，上转盘通过分包转轴安装在框架顶板上。所述的分包器安装板上设有内置轴承的分包轴承座，下转盘的底部穿过分包轴承座内的轴承后与分包电机的驱动端相连接，分包电机通过分包电机安装板固定在分包器安装板上。所述分包器后侧的预整合输送线的旁侧设有辅助定位输送机构，辅助定位输送机构包括辅助定位输送电机和辅助定位输送同步带，辅助定位输送电机用于驱动辅助定位输送同步带带动单边奶包行进，该辅助定位同步带垂直于预整合输送线的输送平面设置且辅助定位输送同步带上间隔设有辅助定位挡片用于定位带动单边奶包。所述的辅助定位输送同步带用于连接两辅助定位输送电机驱动端处的辅助定位驱动轮，或者辅助定位输送同步带用于连接一辅助定位输送电机驱动端处的辅助定位驱动轮和一设置在预整合输送线旁侧的辅助定位被动轮。所述的单边抓包输送装置包括单边输送机构和安装在单边输送机构上的单边抓包夹具，所述的单边输送机构包括单边纵向输送机构和单边平移输送机构，单边抓包夹具固定安装在单边纵向输送机构的活动件底端且纵向单边输送机构安装在单边平移输送机构上，使得单边抓包夹具能够在纵向单边输送机构的带动下相对单边平移输送机构作竖直运动且单边平移输送机构能够带动单边纵向输送机构水平移动；所述的单边平移输送机构带动单边抓包夹具落至待抓取的单边奶包的上方且单边抓包夹具展开，单边纵向输送机构带动单边抓包夹具下落夹取单边奶包后上升，单边平移输送机构通过单边纵向输送机构带动单边抓包夹具落至整合输送线的上方并放下单边奶包，完成一次单边抓包过程。所述的单边抓包夹具包括固定在单边纵向输送机构的活动件底端的单边夹具安装板，单边夹具安装板的短边两侧分别设有单边夹包板，单边夹具安装板的长边一侧设有一垂直固定在单边夹具安装板上的单边限位板且其长边另一侧亦设有单边夹包板，上述单边夹包板分别采用相对应的单边气缸相驱动以夹取单边奶包或放下单边奶包。所述的单边气缸通过单边气缸连接板固定在单边夹具安装板的底部，且所述单边气缸的驱动端设置的单边气缸推块固定设置在单边夹包板的背部。所述的单边平移输送机构包括单边平移安装座和安装在单边平移安装座上的单边平移电机，单边平移电机的驱动轴上设置的单边平移驱动轮通过单边平移同步带与单边平移被动轮相连接，单边平移同步带带动单边纵向输送机构进行水平移动。所述的单边纵向输送机构包括单边纵向安装座，单边纵向安装座通过压块固定在单边平移同步带上，在单边纵向安装座上设有单边纵向输送气缸且单边纵向输送气缸的驱动端通过接头和销轴与单边纵向驱动板相连接，单边纵向驱动板固定设置在单边抓包夹具的单边夹具安装板上，使得单边纵向输送气缸能够纵向升降单边抓包夹具。所述的单边纵向安装座通过滑块滑轨结构安装在单边平移安装座上；所述的单边纵向安装座通过滑块滑轨结构与单边夹具安装板的顶部相连接，滑块滑轨结构中的滑块固定在单边纵向安装座上、且与该滑块相配合的滑轨的下端固定在单边夹具安装板的顶部。两组单边抓包夹具共用同一块单边夹具安装板且该单边夹具安装板固定在一个单边纵向输本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种装箱机，包括奶包输送线（1）、预整合输送线（3）、奶包整合线（5）和包装箱输送线（100），其特征在于：所述的奶包输送线（1）上设有分包器（2）且在分包器（2）的后侧设有分道机构（11），分道机构（11）后侧的奶包输送线（1）分别与对应的带分包器（2）的预整合输送线（3）的前端相连接，在分包器（2）后侧的预整合输送线（3）的上方设有单边抓包输送装置（4）且预整合输送线（3）的旁侧设有与其并列设置的整合输送线（5）和包装箱输送线（100），所述的包装箱输送线（100）之间嵌置有装箱平台（7），在装箱平台（7）的侧前方设有沿着包装箱输送线（100）的输送方向设置的包装箱定位输送装置（6）且在装箱平台（7）的侧上方设有固定在机器人的机械臂前端的柔性工夹具（9）；奶包输送线（1）上的分包器（2）将奶包输送线（1）上的奶包按照一定的规律传送后由分道机构（11）分拨至不同的预整合输送线（3）上，预整合输送线（3）上的分包器（2）将预整合输送线（3）上的奶包按照一定的规则整合成包装箱一半数量的单边奶包，相应的单边抓包输送装置（4）将单边奶包抓取到整合输送线（5）上组合成包装箱所需数量的奶包单元并等待机器人抓取装箱，同时包装箱定位输送装置（6）能够将包装箱输送线（100）上的包装箱定位输送到装箱平台（7）上，然后机器人带动柔性工夹具（9）抓取整合输送线（5）上的奶包单元放入装箱平台（7）上的包装箱内完成装箱。...

【技术特征摘要】
2018.07.06 CN 20181073632161.一种装箱机，包括奶包输送线（1）、预整合输送线（3）、奶包整合线（5）和包装箱输送线（100），其特征在于：所述的奶包输送线（1）上设有分包器（2）且在分包器（2）的后侧设有分道机构（11），分道机构（11）后侧的奶包输送线（1）分别与对应的带分包器（2）的预整合输送线（3）的前端相连接，在分包器（2）后侧的预整合输送线（3）的上方设有单边抓包输送装置（4）且预整合输送线（3）的旁侧设有与其并列设置的整合输送线（5）和包装箱输送线（100），所述的包装箱输送线（100）之间嵌置有装箱平台（7），在装箱平台（7）的侧前方设有沿着包装箱输送线（100）的输送方向设置的包装箱定位输送装置（6）且在装箱平台（7）的侧上方设有固定在机器人的机械臂前端的柔性工夹具（9）；奶包输送线（1）上的分包器（2）将奶包输送线（1）上的奶包按照一定的规律传送后由分道机构（11）分拨至不同的预整合输送线（3）上，预整合输送线（3）上的分包器（2）将预整合输送线（3）上的奶包按照一定的规则整合成包装箱一半数量的单边奶包，相应的单边抓包输送装置（4）将单边奶包抓取到整合输送线（5）上组合成包装箱所需数量的奶包单元并等待机器人抓取装箱，同时包装箱定位输送装置（6）能够将包装箱输送线（100）上的包装箱定位输送到装箱平台（7）上，然后机器人带动柔性工夹具（9）抓取整合输送线（5）上的奶包单元放入装箱平台（7）上的包装箱内完成装箱。2.根据权利要求1所述的装箱机，其特征在于：所述整合输送线（5）的两侧对称设有预整合输送线（3）且预整合输送线（3）上的奶包输送方向相同或相反，且其中一个预整合输送线（3）的外侧亦成对设置包装箱输送线（100）。3.根据权利要求1所述的装箱机，其特征在于：所述的分道机构（11）包括安装在奶包输送线（1）上的分道支架（112），分道支架（112）邻近分道器（2）设置且在分道支架（112）上设有分道轴承安装座（113），上端内嵌入分道轴承安装座（113）上的轴承中的分道转轴（114）的下端固定设置分道安装板（115），分道安装板（115）通过分道连接板（116）与分道导向杆（117）相连接，且所述分道安装板（115）的后端通过接头和销轴与分道气缸（118）的驱动端相连接，分道气缸（118）的后端通过分道气缸安装座（119）固定在分道气缸立柱（111）上，分道气缸立柱（111）竖直固定在奶包输送线（1）的支架上；分道机构（11）上的分道导向杆（117）的前端衔接分包器（2）的出口侧、分道导向杆（117）的后侧在分道气缸（118）的作用下分别与相应的预整合输送线（3）相衔接。4.根据权利要求1-3任一所述的装箱机，其特征在于：所述的分包器（2）包括分包器安装板（201），在分包器安装板（201）上固定安装有分包电机（202）且分包电机（202）的驱动端处设有下转盘（203），下转盘（203）通过一侧面设有分包挡块（204）的分包连杆（205）与上转盘（206）相连接且下转盘（203）的中轴线与上转盘（206）的中轴线错位设置，使得下转盘（203）和上转盘（206）构成偏心转动结构，上转盘（206）通过分包转轴（207）安装在分包器安装架（208）上；所述的分包电机（202）带动下转盘（203）转动，下转盘（203）带动分包连杆（205）和上转盘（206）转动且分包连杆（205）分别相对下转盘（203）和上转盘（206）转动，使得分包连杆（205）上的分包挡块（204）的朝向不变。5.根据权利要求4所述的装箱机，其特征在于：所述的分包连杆（205）呈L形设计，分包连杆（205）的竖直部分顶部呈能够在上转盘（206）中转动的转轴状、水平部分的下凸端部呈能够在下转盘（203）中转动的转轴状，且分包连杆（205）的上端沿上转盘（206）的圆周均布、分包连杆（205）的下端沿下转盘（203）的圆周均布。6.根据权利要求4所述的装箱机，其特征在于：所述的分包挡块（204）自上而下设置在分包连杆（205）的同一侧面且相邻的分包挡块（204）之间具有间隙以用于奶包导向片（12）的插入，奶包导向片（12）设置在分包器（2）的前侧和/或后侧。7.根据权利要求4所述的装箱机，其特征在于：所述的分包器安装架（208）包括垂直固定在分包器安装板（201）上的框架连接板（209）和安装在框架连接板（209）顶端的框架顶板（210），上转盘（206）通过分包转轴（207）安装在框架顶板（210）上。8.根据权利要求4所述的装箱机，其特征在于：所述的分包器安装板（201）上设有内置轴承的分包轴承座（211），下转盘（203）的底部穿过分包轴承座（211）内的轴承后与分包电机（202）的驱动端相连接，分包电机（202）通过分包电机安装板固定在分包器安装板（201）上。9.根据权利要求1或2所述的装箱机，其特征在于：所述分包器（2）后侧的预整合输送线（3）的旁侧设有辅助定位输送机构（31），辅助定位输送机构（31）包括辅助定位输送电机（311）和辅助定位输送同步带（312），辅助定位输送电机（311）用于驱动辅助定位输送同步带（312）带动单边奶包行进，该辅助定位同步带（312）垂直于预整合输送线（3）的输送平面设置且辅助定位输送同步带（312）上间隔设有辅助定位挡片（313）用于定位带动单边奶包；所述的辅助定位输送同步带（312）用于连接两辅助定位输送电机（311）驱动端处的辅助定位驱动轮（314），或者辅助定位输送同步带（312）用于连接一辅助定位输送电机（311）驱动端处的辅助定位驱动轮（314）和一设置在预整合输送线（3）旁侧的辅助定位被动轮。10.根据权利要求1或2所述的装箱机，其特征在于：所述的单边抓包输送装置（4）包括单边输送机构（41）和安装在单边输送机构（41）上的单边抓包夹具（42），所述的单边输送机构（41）包括单边纵向输送机构（411）和单边平移输送机构（412），单边抓包夹具（42）固定安装在单边纵向输送机构（411）的活动件底端且纵向单边输送机构（411）安装在单边平移输送机构（412）上，使得单边抓包夹具（42）能够在纵向单边输送机构（411）的带动下相对单边平移输送机构（412）作竖直运动且单边平移输送机构（412）能够带动单边纵向输送机构（411）水平移动；所述的单边平移输送机构（412）带动单边抓包夹具（42）落至待抓取的单边奶包的上方且单边抓包夹具（42）展开，单边纵向输送机构（411）带动单边抓包夹具（42）下落夹取单边奶包后上升，单边平移输送机构（412）通过单边纵向输送机构（411）带动单边抓包夹具（42）落至整合输送线（5）的上方并放下单边奶包，完成一次单边抓包过程。11.根据权利要求10所述的装箱机，其特征在于：所述的单边抓包夹具（42）包括固定在单边纵向输送机构（411）的活动件底端的单边夹具安装板（421），单边夹具安装板（421）的短边两侧分别设有单边夹包板（422），单边夹具安装板（421）的长边一侧设有一垂直固定在单边夹具安装板（421）上的单边限位板（423）且其长边另一侧亦设有单边夹包板（422），上述单边夹包板（422）分别采用相对应的单边气缸（424）相驱动以夹取单边奶包或放下单边奶包；所述的单边气缸（424）通过单边气缸连接板（426）固定在单边夹具安装板（421）的底部，且所述单边气缸（424）的驱动端设置的单边气缸推块（425）固定设置在单边夹包板（422）的背部。12.根据权利要求11所述的装箱机，其特征在于：所述的单边平移输送机构（412）包括单边平移安装座（4121）和安装在单边平移安装座（4121）上的单边平移电机（4122），单边平移电机（4122）的驱动轴上设置的单边平移驱动轮（4123）通过单边平移同步带（4124）与单边平移被动轮（4125）相连接，单边平移同步带（4124）带动单边纵向输送机构（411）进行水平移动；两组单边抓包夹具（42）共用同一块单边夹具安装板（421）且该单边夹具安装板（421）固定在一个单边纵向输送机构（411）的底端。13.根据权利要求12所述的装箱机，其特征在于：所述的单边纵向输送机构（411）包括单边纵向安装座（4111），单边纵向安装座（4111）通过压块固定在单边平移同步带（4124）上，在单边纵向安装座（4111）上设有单边纵向输送气缸（4112）且单边纵向输送气缸（4112）的驱动端通过接头和销轴与单边纵向驱动板（4113）相连接，单边纵向驱动板（4113）固定设置在单边抓包夹具（42）的单边夹具安装板（421）上，使得单边纵向输送气缸（4112）能够纵向升降单边抓包夹具（42）；所述的单边纵向安装座（4111）通过滑块滑轨结构安装在单边平移安装座（4121）上；所述的单边纵向安装座（4111）通过滑块滑轨结构与单边夹具安装板（421）的顶部相连接，滑块滑轨结构中的滑块固定在单边纵向安装座（4111）上、且与该滑块相配合的滑轨的下端固定在单边夹具安装板（421）的顶部。14.根据权利要求13所述的装箱机，其特征在于：所述的单边抓包输送装置（4）上设有两组对应的单边纵向输送机构（411）和单边平移输送机构（412），使得同一单边抓包输送装置（4）能够带动两对单边抓包夹具（42），且每组单边纵向输送机构（411）和单边平移输送机构（412）带动的一对单边抓包夹具（42）对应一条预整合输送线（3）上的单边奶包；所述的预整合输送线（3）和整合输送线（5）的上方设有并列跨置的两单边抓包输送装置（4）。15.根据权利要求10所述的装箱机，其特征在于：所述整合输送线（5）上的整合输送带（51）上设有用以限定奶包位置的整合定位块（511），位于整合输送线（5）前部上方的单边抓包输送装置（4）上的相应两单边抓包夹具（42）各负责一组单边奶包，单边抓包输送装置（4）分别带动两单边抓包夹具（42）从不同的预整合输送线（3）上抓取相应的单边奶包放置在整合定位块（511）之间组合成包装箱所需数量的奶包单元；所述整合输送线（5）的上方设有沿输送方向设置并位于单边抓包输送装置（4）正下方的单边奶包分隔杆（52），单边奶包分隔杆（52）通过分隔支架（53）固定在整合输送线（5）的上方中部，将整合输送带（51）分隔为两半以分别形成对应的单边奶包区域；所述整合输送线（5）的尾部两侧对称设...

【专利技术属性】
技术研发人员：李政德，刘霞，
申请(专利权)人：苏州澳昆智能机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32